FANUC-很好用的伺服報警維修(行業(yè)信息)

伺服報警

BEIJING-FANUC37或48,9,Ab,c,d26FAN:A散熱器,2單元FAN:F散熱器,1單元CXA2ACXA2BCXA2B568.,9.,A.4304474531學習課件伺服報警伺服報警

BEIJING-FANUC變換器逆變器伺服電機LSI信號控制報警檢測繼電器控制再生控制LSI伺服控制通訊控制信號控制報警檢測LSICNC通訊注意）MCOFF:MCCOFFCALM:變換器報警*CRDY:變換器準備IALM:逆變報警RV:接收器DV:驅動器注意）ISO:隔離放大器DB:動態(tài)制動器*MCON:MCCON*DRDY:驅動(Amp.)準備*PWM:脈沖寬度調制IU,IV:電流反饋BATT:SV編碼器電池PC2學習課件伺服報警伺服報警

BEIJING-FANUCLSI

信號控制報警檢測繼電器控制再生控制LSI

信號控制報警檢測動態(tài)制動器控制注意)ISO:隔離放大器IR,IS:電流反饋HV:高電壓LV:低電壓HC:高電流IPM:集成功率模塊輸入電流報警缺相報警繼電器動態(tài)制動器伺服電機3學習課件伺服報警伺服報警

BEIJING-FANUCLSI信號控制報警檢測繼電器控制放電控制LSI信號控制報警檢測動態(tài)制動器控制注意）ISO:隔離放大器IR,IS:電流反饋HV:高電壓LV:低電壓HC:高電流IPM:集成功率模塊動態(tài)制動器伺服電機缺相報警繼電器4學習課件伺服報警伺服框圖431#電源單元溫度升高3437#電源單元輸入過電流1442#電源單元充電異常5433#電源單元直流側低壓4439#電源單元直流側高壓7435#伺服單元直流側低壓5600#伺服單元直流側過流8,9,A602#伺服單元過熱6449#IPM報警8.9.A.603#IPM過熱報警8.9.A.438#電機電流異常b,c,d5學習課件伺服框圖431#電源單元溫度升高35學習課件報警號SVMPSM

報警內容4313PSM：主電路過載。Β系列：發(fā)生過熱。4326PSM、PSMR:控制電壓降低。4334PSM、PSMR、α、β：DC

LINK電壓低。4342SVM:控制電源低電壓。4355SVM:DC鏈路部低電壓436數(shù)字伺服軟件檢測到軟件過熱（OVC).4371輸入電路過電流438b、c、dL、M、N軸變頻器電機電流異常。4397PSM、PSMR、α、β：DC

LINK過電壓。440HPSMR、α系列SVU:再生放電總量過大。441數(shù)字伺服軟件檢測到電機電流檢測回路異常。4425PSM、PSMR：DC

LINK的備用放電回路異常4432PSM、PSMR、β系列SVU：內部風扇不轉。4441內部冷卻風扇不轉。445數(shù)字伺服軟件檢測到某脈沖編碼器斷線。446硬件檢測到內置脈沖編碼器斷線447硬件檢測到分離型檢測器斷線伺服報警相應含義6學習課件報警號SVMPSM報警號SVMPSM報警內容448內置脈沖編碼器的反饋數(shù)據(jù)符號與分離型檢測器的反饋數(shù)據(jù)符號不同4498.、9.、A.L、M、N軸放大器IPM報警。453α脈沖編碼器軟斷線6008、9、AL、M、N軸放大器DC鏈路電流異常601F放大器散熱器冷卻風扇不轉。6026放大器過熱。6038.L軸放大器IPM報警（OH)6039.M軸放大器IPM報警（OH)603A.N軸放大器IPM報警（OH)604P放大器模塊之間通信異常6058PSMR:再生電流過大。606APSM、PSMR:散熱器冷卻風扇不轉。607E輸入電源缺相伺服報警相應含義7學習課件報警號SVMPSM報警內容448內置脈沖編碼器的反饋數(shù)據(jù)符號PSM上顯示1;SPM-30;437#報警內容:PSM5.5i-15i檢測出主電路IPM模塊異常處理方法:1.IPM模塊控制電壓降低,測量IPM模塊2.輸入電壓低,輸入電源電壓不平衡3.更換單元報警內容:PSM15i-37i主電路流過的電流大處理方法:1.輸入電壓低,輸入電源電壓不平衡2.IGBT模塊故障,更換單元437報警：PSM輸入回路過電流。原因可能是輸入電源電壓不平衡8學習課件PSM上顯示1;SPM-30;437#8學習課件PSM上顯示2;443

主軸9059報警內容:PSM內部排風扇失效.處理方法:觀察冷卻風扇的狀態(tài).

更換風扇,更換側板443報警：PSM內部排風扇停止。

β系列SVU內部排風扇失效。610報警：警告狀態(tài)下伺服放大器的報警號。伺服放大器警告狀態(tài)及與他們相關的警告信號:F93#7=1(SVMRN4),F93#6=1(SVMRN3),從警告狀態(tài)信號產(chǎn)生到報警發(fā)生的時間為1分鐘.9學習課件PSM上顯示2;443主軸90599學習課件10學習課件10學習課件PSM上顯示A

主軸9113SPM-b3606報警：PSM散熱冷卻風扇停轉。611報警：警告狀態(tài)下伺服放大器的報警號。11學習課件PSM上顯示A主軸9113SPM-b311.PSM上顯示3主軸9058報警內容:PSM主電路過載主回路散熱器過熱431報警：PSM過熱，β系列SVU過熱。612報警，警告狀態(tài)下伺服放大器的報警號看一下是否有414報警,同時觀察診斷200號的狀態(tài)和201#7的狀態(tài)伺服放大器警告狀態(tài)及與他們相關的警告信號:F93#7,#6,#5=1,1,1(SVMRN4),從警告狀態(tài)信號產(chǎn)生到報警發(fā)生的時間為1分鐘處理方法:1.切削負荷(加工一段時間后出現(xiàn))2.冷卻風扇的運轉狀態(tài)(風扇機械卡死,風扇故障,控制側板故障)3.環(huán)境,電路板上有灰塵.4.底板和側板的連接處12學習課件PSM上顯示3主軸905812學習課件PSM上顯示4.PSMDCLINK低電壓主軸9051SVM上顯示5(435).433報警：PSMDClink電壓降低，或者α，β系列SVU的DClink電壓降低433報警，主軸9051報警，電網(wǎng)電壓不穩(wěn)，電網(wǎng)電壓低。433報警，將CX19B的A1，B1，A2，B2都接上+24V，0V就不報警了。處理方法:1.主電源瞬間停止(關機開機后故障消失),檢查外部電源2.外部電源不平衡或外部電源輸入被切斷3.模塊故障,測量模塊4.功率板測量電阻燒斷,更換功率板13學習課件PSM上顯示4.PSMDCLINK低電壓主軸9

PSM上顯示5主軸9033報警內容:PSMDCLINK充電回路異常442報警：PSMDClink的備用放電回路異常。處理方法:1.SVM,SPM連接臺數(shù)過多,確認電源單元的規(guī)格2.直流DC側短路(測量模塊)3.充電電阻損壞,更換功率板或單元14學習課件PSM上顯示5主軸903314學習課件PSM上顯示6.PSM控制電源降低主軸9111SPM-b1SVM上顯示2(434).

432報警：控制電源電壓(24V)降低處理方法:1.檢查PSM輸出的24V電源2.檢查CXA2A/CXA2B電纜的連接3.伺服單元故障15學習課件PSM上顯示6.PSM控制電源降低主軸9111PSM上顯示7主軸9011報警內容:DC回路電壓異常升高.439報警：PSMDClink電壓過高，或者α，β系列SVU的DClink電壓過高處理方法:1.再生能量過高(主軸或電機頻繁加減速)超過單元的容量2.電源的阻抗過高(最大輸出時電網(wǎng)波動不應超過70％)3.PSM故障9011報警:主軸轉低速200rpm壓下急停不報警，主軸轉高速600RPM壓下急停報警。同時伺服也有DClink電壓過高439報警。主軸轉速高,慣量大.參數(shù)4024設定速度零檢測信號(SSTA)的檢測范圍,當電機轉速小于等于最高轉速的(設定數(shù)據(jù)/100)％時,SSTA(F45.1)的狀態(tài)就成為1.4024的標準設定值是75,如果SSTA信號出不來,電源單元回饋給電網(wǎng)的這個能量消耗不掉.16學習課件PSM上顯示7主軸901116學習課件F45.1零速信號,M05正常停止急停時,急停切斷了MCC電路.拍了急停不切斷MCC,到F45.1出來才切斷MCC.主軸沒有動態(tài)制動電路.當皮帶連接時,主軸緩慢停.不是拍了急停就停,解決辦法可以減小4024的值,值越小越好.但是當參數(shù)值是0時,剎車沒有問題.但是F45.1出不來.因為主軸慣量大,電源單元回饋給電網(wǎng)這個能量消耗不掉,參數(shù)4024=75是標準設定17學習課件F45.1零速信號,M05正常停止17學習課件0I-TC439（X）不間斷報警更換SVM,A06B-6130-H002-J結果：觀察CNC單元:A02B-0311-B530伺服單元:A06B-6130-H002/H003主軸:模擬18學習課件0I-TC18學習課件0I-MATETC系統(tǒng)X軸,Z軸401#,439#,440#用戶處380V進線電壓為400V,變出220V為240V,偏高.更換伺服放大器A06B-6130-H002*2后報警消失.建議用戶加穩(wěn)壓器,使380V穩(wěn)定.19學習課件0I-MATETC系統(tǒng)19學習課件MDI或MEM方式下轉動主軸或移動各伺服軸時出現(xiàn)“準備不足”報警，幾秒鐘后又自動恢復，無法正常運行，但在回零方式、JOG方式和手輪方式都正常.有時偶爾出現(xiàn)414、424、434、409報警,PSM和SPM分別顯示07和11.1.準備不足”的瞬間G121.4和X21.4瞬間確有斷開，更換I/O板，MEM板故障依舊2.在報警的瞬間測量X21.4與OV之間的電壓發(fā)現(xiàn)報警瞬間，電壓由24v下降至17v左右后又自動上升至24v，排除EMG線松、零線懸空，據(jù)此判定M1上的X21.4與急?？刂评^電器回路上的點之間的信號線可能接觸不良，更換后故障排除;但10天后又再次出現(xiàn)同樣的故障,這次更換急停控制繼電器座，并將引入X21.4的+24V端子位置更換后，故障再次排除;10天后換型加工大件(切削量大)時,故障再次出現(xiàn),徹底排查從急?？刂评^電器上的急停信號X21.4線到24v穩(wěn)壓電源之間的兩個虛點后故障依舊;量24v穩(wěn)壓電源的220v輸入電壓也很穩(wěn)定，更換24v穩(wěn)壓電源后，故障仍不能排除.是否為機床振動太大,將急停繼電器觸點陣松（瞬間斷開，然后又馬上吸合了）。這樣就會出現(xiàn)瞬間準備不足。接下來只有懷疑該路24V所控制的一些外部開關或其他電器元件是否有瞬間短路了.找到該路所控部分B3-X13,直接整體甩掉后故障馬上排除了。再看該路所控部分是機床工作指示燈（自動運行指示綠燈）有短路，拔掉其控制用繼電器F1-KA15后再將B3-X13接上，故障果然也不再出現(xiàn).詢問客戶得知該機床的工作指示燈(包括黃燈和綠燈)都早已壞掉不用了.在MDI或MEM方式由于自動運行指示綠燈要點亮,自然就會把短路引進去拉低24V引發(fā)報警,而報警正好又將綠燈熄滅,點亮紅燈,短路自然又被斷開,24v自動上升,EMG報警自動消除.20學習課件MDI或MEM方式下轉動主軸或移動各伺服軸時出現(xiàn)“準備不足”既然出現(xiàn)過高電壓報警（PSM-07，SPM-11）。1.更換PSM、SPM或兩個一起更換故障依舊2.檢查3相200輸入電壓u~w相略高一點，與另一臺同型號機床交換輸入電源后仍未排除故障；3.估計可能是總的電源進線有虛接的地方，或者外部調壓器，變壓器等問題。4.或者是24V控制電壓瞬間被拉低導致PSM與SPM之間回饋制動不能正常完成而引發(fā)的報警。21學習課件21學習課件例:使用0I-MATE-MC系統(tǒng)

采用SVPM放大器1，M3S1800以下運轉，按RESET鍵主電機能夠正常減速停下來，直接按EMG也能減速停下來，并立即顯示EMG報警2，M3S1800以上運轉，按RESET鍵主電機能夠正常減速停下來，但是按EMG后，按照常理主電機應該減速停下來，然后出現(xiàn)EMG報警，但是這種情況下按EMG按鈕，直接出現(xiàn)X,Y,Z軸439報警，主軸9011報警，此時主電機自由轉動直到停止.更換放大器，出現(xiàn)高電壓報警，表示電源放電回路有問題，換放大器故障消除才對,但故障依舊.可能問題出在3項電源輸入端(MCC，變壓器，空氣開關等是否有接觸不好的地方),量此種情況下進線電源AC223V，沒有突然升高.檢查按EMG后的斷電順序，把放大器上的ESP信號直接短接，故障依舊.如果說ESP沒有完全脫開,為什么1800轉以下拍EMG卻是可以的.檢查主軸電機動力線連接是否良好，動力線絕緣是否下降，用兆歐表測,阻抗正常，若把動力線分開會是什么情況呢？22學習課件例:使用0I-MATE-MC系統(tǒng)

采用SVPM放大器1檢查按EMG后的斷電順序，把放大器上的ESP信號直接短接，考慮時序把ESP短接.

但是如果是時序問題應該出9015才對.高速時拍完急停后除了439和9011報警外,最終EMG報警出了嗎?如果沒出那就還得查急?；芈?另外還有一點很關鍵,高速時拍急停后主軸是自然停止的,說明拍急停的瞬間電機失控了,也有可能是相關的電機參數(shù)PRM4081(電機動力切斷之前的遲延時間)被修改了,電機在這個時候慣性旋轉,反而充當了發(fā)電機的作用,從而導致DCLINK過電壓,出現(xiàn)439報警.在電機旋轉中設定*ESPA=0時，主軸電機將立即減速并停止，速度零檢測信號SSTA(F45.1)的狀態(tài)就成為1.主軸電機停止后，主軸放大器模塊輸出為將MCC置于OFF的信號．

但是急停時,急停切斷MCC電路.主軸沒有動態(tài)制動電路，主軸電機通過再生制動而停止．主軸轉速高時,慣量大.正常時SSTA信號出來才切斷MCC.*ESPA=0時，電源單元不工作，伺服回饋給電網(wǎng)的這個能量消耗不掉,出現(xiàn)439報警.

參數(shù)4024速度零檢測水平標準設定75（參照主軸參數(shù)說明書B-65280的416頁）參數(shù)含義:設定速度零檢測信號(SSTA)的檢測范圍,當電機轉速小于或等于最高轉速的(設定數(shù)據(jù)/100)％時,速度零檢測信號SSTA(F45.1)的狀態(tài)就成為1.主軸正常停止.

23學習課件檢查按EMG后的斷電順序，把放大器上的ESP信號直接短接，考PSMR上顯示8主軸9112SPM-b2605號報警.報警內容:短時間再生電流過大(PSMR型).處理方法:1.再生能量過高(主軸或電機頻繁的加減速)超過電阻的容量2.再生電阻損壞3.再生電路異常,更換單元24學習課件PSMR上顯示8主軸9112SPM-b224學PSM上顯示E主軸9004607報警:PSM主電源缺相.613報警:警告狀態(tài)下伺服放大器的報警號.607,613報警,伺服放大器上顯示5,DCLINK連接松動,電壓低,電流大,這時主軸轉動會燒主軸.607，613，9004（x,y）,401(x,y,z,c),9004,603,開關電源容量小.25學習課件PSM上顯示E主軸900425學習課件PSMR上顯示H,PSM減速電力過大主軸9057440報警：α系列SVU再生放電總量過大，或者再生放電回路異常。再生放電單元報警，如果沒有再生放電單元，最下角的過熱報警信號沒有短接。三針中最上面的兩個短接。26學習課件PSMR上顯示H,PSM減速電力過大主軸905726SVM上顯示1444報警：SVM內部排風扇失效。608報警，警告狀態(tài)下伺服放大器的報警號。αi伺服系統(tǒng)可以在以下目標報警之前做出警告狀態(tài)報告.當警告狀態(tài)產(chǎn)生時,會報告到PMC確認.例如此信號可用于機床使刀具從產(chǎn)生警告開始到伺服報警期間進行回退.伺服放大器警告狀態(tài)及與他們相關的警告信號:F93#7=1(SVMRN4),從警告狀態(tài)信號產(chǎn)生到報警發(fā)生的時間為1分鐘.處理方法:1.確認風扇狀態(tài)(運轉狀態(tài),機械卡緊,電源,風扇壞了)2.放大器壞了

27學習課件SVM上顯示127學習課件SVM上顯示F.601報警：SVM散熱冷卻風扇停轉。609報警：警告狀態(tài)下伺服放大器的報警號。28學習課件SVM上顯示F.28學習課件PSM上顯示6.PSM控制電源降低SVM上顯示2(434).

432報警：控制電源電壓(24V)降低處理方法:1.檢查PSM輸出的24V電源2.檢查CXA2A/CXA2B電纜的連接3.伺服單元故障29學習課件PSM上顯示6.PSM控制電源降低29學習課件PSM上顯示4.PSMDCLINK低電壓SVM上顯示5(435).433報警：PSMDClink電壓降低，或者α，β系列SVU的DClink電壓降低433報警，主軸9051報警，電網(wǎng)電壓不穩(wěn)，電網(wǎng)電壓低。433報警，將CX19B的A1，B1，A2，B2都接上+24V，0V就不報警了。處理方法:1.主電源瞬間停止(關機開機后故障消失),檢查外部電源2.外部電源不平衡或外部電源輸入被切斷3.模塊故障,測量模塊4.功率板測量電阻燒斷,更換功率板診斷200#6LV30學習課件PSM上顯示4.PSMDCLINK低電壓30學習課件報警代碼6（新）內容：變頻器過熱HC,系統(tǒng)顯示602號報警原因：電機使用條件苛刻。環(huán)境溫度過高。

SVM故障。原因分析：檢測到直流側異常電流？解決辦法：1.確認電機是否在小于等于連續(xù)額定下使用。

2.確認機架的冷卻能力是否下降(檢查風扇和過濾器等)。

3.確認環(huán)境溫度是否過高。

4.確認控制板是否插牢。

5.更換SVM。31學習課件報警代碼6（新）31學習課件SVM上顯示b,c,d.438過流報警,L,M,N軸逆變器,電機異常電流處理方法:1.確認伺服參數(shù)2.確認電機是否在加減速時產(chǎn)生報警,可適當延長加減速時間增大快速加減速時間常數(shù)1620=112---224和1621=16切削加減速時間常數(shù)1622=48---56---643.將電機動力線拆下,如果還有報警,更換單元4.如果沒有報警,檢查外部動力線相間電阻,對地絕緣.(3.4同449)機床上電438號報警，電機電流過高。伺服參數(shù)重新初始化或SVM異常。機床速度高時負載大。速度越快電流越大。走G01時438號報警，將2013和2014#1，2，3由1改為0。2145=50，2043=170，2323（1/2PI=1024）。高速看空載是否有問題。32學習課件SVM上顯示b,c,d.32學習課件0iMate-TC伺服單元移動X軸時401.438-AL1）用戶已經(jīng)自己更換了BetaSV和電機，故障依舊。伺服初始化后仍出現(xiàn)報警。檢查參數(shù)也正常。2）測量X軸電機動力線絕緣也正常，和另一臺機器更換電機動力線后報警消除，用戶自己處理電纜。結果：系統(tǒng)正常。CNC構成:(1)A20B-8101-0285(2)A20B-3300-0283.0281(3)A20B-3900-0163伺服單元:A06B-6130-H002.H00333學習課件0iMate-TC33學習課件21I-TB1,用戶反映機床加工中會自動停止,無報警,懷疑系統(tǒng)問題2,另一放大器風扇壞,給客戶更換1.到用戶處檢查得知,加工自動停止時,診斷中有到位檢查信號沒有滿足,所以停止.用戶反映E軸轉不動.2.檢查E軸(旋轉軸).給轉動指令后,E軸不轉且無報警,用手輕輕一推E軸立刻轉動起來,負載正常,脫開機器故障現(xiàn)象一樣!3.懷疑電機與AMP有問題,與旁機互換檢測,發(fā)現(xiàn)電機和AMP都無問題,產(chǎn)生了報警E438,AMP上顯示6,于是檢查動力線發(fā)現(xiàn),動力線已經(jīng)燒斷,只是虛接在一起,從旁機拿線來測試,確認動力線故障引起!4.系統(tǒng)正常,AMP電機都正常,是動力線問題,伺服單元:A06B-6114-H303,H103*2伺服電機:A06B-6114-H303,H103*2主軸單元:A06B-6111-H002#H550*2更換元件:A90L-0001-0507#A34學習課件21I-TB34學習課件

SVM上顯示8.,9.,A.

報警內容:L,M,N軸逆變器IPM報警.449報警：SVM的IPM（智能電源模塊）檢測到報警。

α系列SVU的IPM（智能電源模塊）檢測到報警。處理方法:1.將電機動力線拆下,如果還有報警,更換單元2.如果沒有報警,檢查外部動力線相間電阻,對地絕緣.603報警：INVIPM報警（OH），IPM（智能電源模塊）檢測到過熱報警。處理方法:1.檢查散熱器的冷卻風扇2.電機的使用是否在額定范圍內3.環(huán)境溫度4.更換單元35學習課件SVM上顯示8.,9.,A.35學習課件0i-Mate-TC經(jīng)常性加工中出現(xiàn)926#報警，X、Z軸449#報警，且無法開機，黑屏。經(jīng)檢測給系統(tǒng)和伺服供電的+24V電源與機床床身在變檔開關處虛接，使+24V瞬間保護，引起故障。排除短路，開機長時間運行觀察正常。電源模塊:A06B-6130-H002，H00336學習課件0i-Mate-TC36學習課件

SVM上顯示8,9,A600號報警:L,M,N軸逆變器DCLINK電流異常600號報警到613號報警是伺服報警：37學習課件SVM上顯示8,9,A37學習課件放大器上顯示P604報警:

放大器模塊之間通訊異常.放大器上顯示P，反饋電纜接錯了。兩個放大器都壞了，顯示P。38學習課件38學習課件SVM報警39學習課件SVM報警39學習課件401報警：放大器沒有準備好。大的伺服電機需要有一個動態(tài)剎車制動，就是能耗制動的電阻。如果沒有接就是401報警，這時查找358診斷，顯示是否有動態(tài)剎車制動，將動態(tài)剎車制動電阻接上401報警消失。對于90B0以上的版本，看診斷３５８來分析．將３５８的值轉化成１６位的二進制數(shù)，第５到１４位都為１正常．哪一位先為零哪一位就是故障發(fā)生的原因．40學習課件401報警：放大器沒有準備好。40學習課件伺服VRDY-OFF(ALM-401)報警診斷表1514131211109876543210

SRDYDRDYINTLRLYCRDYMCOFFMCONAMCONS*ESPHRDY

DAG_3589930000001111100001#6*ESP急停信號#7MCONSNC->SVAmp的指令信號#8MCONASV->PSM的指令信號#9MCOFFSV->PSM的接觸器關斷信號#10CRDY整流正常準備信號#11RLY釋放ＤＢ（動態(tài)制動器）#12INTL檢測ＤＢ打開#13DRDYSV->NC準備完成信號#14SRDYNC側的伺服準備完成信號41學習課件伺服VRDY-OFF(ALM-401)報警診斷表1514130I-MATE-TC系統(tǒng)開不了，并有401報警1，現(xiàn)場開機，有時能起來，有時起不來2，開啟來后，過一會馬上出現(xiàn)401報警3，用萬用表測量AC200正常，上電MCC也吸合，更換電源，但是還是有一樣的故障4，對照機床電氣圖仔細的檢測強電回路，發(fā)現(xiàn)強電回路的接線沒有問題，后仔細觀測發(fā)現(xiàn)機床開啟來后，過一會MCC接觸器會自動跳掉5，更換新的MCC接觸器，故障消除。401報警分析系統(tǒng)上電后，主軸模塊、伺服模塊自檢，當各個模塊自檢通過后，電源模塊的MCC吸合，三相交流200V送進電源模塊，系統(tǒng)正常工作。如果模塊自檢有故障，MCC不吸合，切斷送進電源模塊的三相交流200V電源，伺服處于沒有準備好狀態(tài)，系統(tǒng)出現(xiàn)401報警。42學習課件0I-MATE-TC42學習課件0iMate-TC伺服單元5136.401-AL（Z軸）1）更換Z軸SV側板后，5136-AL消除，但出現(xiàn)401-AL2）查診斷358,Z軸為441，有ESP信號進入，檢查發(fā)現(xiàn)Z軸SV的CX30沒有插頭，但圖紙上標有封頭，用電纜對CX30的Pin1.3腳短接后，401-AL消除，之前廠家進行過維修，請用戶和廠家聯(lián)系解決封頭問題。結果：系統(tǒng)正常。CNC構成:(1)A20B-8200-0395.0361(2)A20B-3900-0163伺服單元:A06B-6130-H002*2更換元件:Z軸伺服放大器側板:A20B-2101-005043學習課件0iMate-TC43學習課件44學習課件44學習課件45學習課件45學習課件

409報警21i-TBX軸是與水平成30度的斜重力軸，用自己的制動器.放大器

AI20/20

電機BIS8/3000HRV2,伺服軟件90B0故障現(xiàn)象：X軸在不同位置空切削，進給量小于5mm/分，即出現(xiàn)409報警，X軸扭矩異常報警之前，觀察電流負載值，一直往上沖，下行能沖到90-100%，上行沖到150-160%，然后報警重新初始化電機代碼后，下行不再報警，上行故障依舊

46學習課件409報警46學習課件在電機速度較低時，如果此時負載又很大，電機就類似處于斷續(xù)工作區(qū)，每次都需要克服靜摩擦力進行運動，時間稍長就很容易產(chǎn)生過熱，從而出現(xiàn)436報警（或者409），而在高速連續(xù)運行時，克服的為動摩擦力，所需要的力就小，對應的電流值就小，相對低速運行時不容易出現(xiàn)過熱報警。一般來說動態(tài)電流值不應該超過80％（最好在60％以內），所以來說，應該還是電機太小的原因，適當改大一號的電機應該有明顯的作用。

爬行現(xiàn)象不明顯，沒有明顯的異響，也沒有明顯的振動感覺倒像是就沒走，比如從178.00走到180.00（F3MM/分），在178.04左右的位置就報警了用SERVOGUIDE觀察電流波形,TCMD反映的就是電流變化。電機參數(shù)2000-3000號之間參數(shù)可以手動刪除，重新設定，初始化不能將全部的2000-3000號參數(shù)重新設定。若是故障依舊，考慮從機械入手（電機沒有損壞的前提下，電機損壞的幾率比較小）...47學習課件在電機速度較低時，如果此時負載又很大，電機就類似處于斷續(xù)工作409#ALM時伺服單元顯示一橫杠，無報警信息.此情況一種是"抱閘"沒有完全松開(請確認有無抱閘).另外,是動力線UVW有一根出現(xiàn)了問題.確認動力線是否完好!

若伺服放大器本身功率模塊異常，在吃重載的時候，也可能會出現(xiàn)報警。以前也有類似故障出現(xiàn)，更換伺服放大器后負載電流明顯改善，沒有出現(xiàn)報警

409ALM為伺服電機遇到異常負載后的報警.制動器直接與電機連接，脫開絲杠后，運行，負載正常，8%以下

.那么機械負載(主要還是靜摩擦)過大的可能性應該比較大,壓表仔細觀察一下是否有發(fā)1個,2個,甚至更多個脈沖不動,而累計到若干個脈沖后突然一竄的現(xiàn)象(爬行).如果是這樣那就得檢修機械了.409報警,碰到過是伺服功率板的問題,單元號A06B-6114-H207.48學習課件409#ALM時伺服單元顯示一橫杠，無報警信息.此情況一種是410報警：用于檢查轉子的位置，定子產(chǎn)生旋轉磁場，轉子跟著定子走,才能提供正確的反饋。如果轉子位置發(fā)生改變，電機轉了，實際定子沒有讓它走，電機在靜止狀態(tài)，反饋出脈沖了，就產(chǎn)生410報警。兩個電機的動力線接反了,上電就飛車,出現(xiàn)410報警。兩個電機反饋線接反了，電機不動，出現(xiàn)410報警。49學習課件410報警：49學習課件0iMate-TCCNCZ軸電機用手輕微一動就報警410-AL1）檢查伺服參數(shù)正常，測量Z軸電機動力線也正常，更換Z軸電機后故障依舊。2）調整參數(shù)β1829從10-500后，安裝電機后就手動絲杠不會轉動，試運行時移動X軸機械未動，出現(xiàn)436-AL，將導軌夾條松開后可以移動，但移動時有異響，脫開機械移動電機正常，請用戶和廠家聯(lián)系解決機械問題。結果：系統(tǒng)正常。CNC構成:A20B-8200-0395.0361(2)A20B-3900-0163伺服單元:A06B-6130-H002*2伺服電機:A06B-0075-B103*250學習課件0iMate-TC50學習課件411報警：軸鎖住,反饋的超過指定的。或者增益小，速度小，G00快速時，反饋的跟不上，也產(chǎn)生411，指定的大于反饋了。不插動力線，不報警。給指令就出現(xiàn)411報警。位置增益1825=20,出現(xiàn)411報警.51學習課件411報警：51學習課件0i-MC1.舊單元：A06B-6114-H207故障，現(xiàn)場機床MDI方式下，運行Y軸，Y軸無動作，超差之后系統(tǒng)#411報警。2.用戶處原在北京查無故障的單元：A06B-6114-H207故障，現(xiàn)場機床MDI方式下，運行X軸，起初X軸運行有震動，之后系統(tǒng)#411報警。一.處理過程1.檢查設備接線與屏蔽，一切OK。2.檢查參數(shù)，參數(shù)OK。4.A06B-6114-H207（舊單元），將X軸與Y軸模塊交換，故障轉移，確定模塊損壞，更換后現(xiàn)場測試OK。5.A06B-6114-H207，更換X軸模塊，放大器現(xiàn)場測試OK。二.維修結果1.兩個放大器分別各自更換一個A50L-0001-0384的模塊后，測試OK。電源單元:A06B-6110-H011伺服單元:A06B-6114-H207/A06B-6114-H104伺服電機:A06B-0227-B101/A06B-0227-B401更換元件:A50L-0001-038452學習課件0i-MC52學習課件413報警：超差，誤差寄存器溢出。M值設定大。53學習課件413報警：超差，誤差寄存器溢出。M值設定大。53學習課件414報警：看診斷200,201,204。沒有指令電壓。上電時序錯誤。414報警，伺服參數(shù)初始化錯誤，電機代碼錯誤。指令線接線錯誤。414低電壓報警，DC24V電源容量小。15A電源不好或者容量小。

54學習課件414報警：看診斷200,201,204。54學習課件有關放大器報警（No.414）的詳細內容在診斷顯示的No.200.No.201,No.204上顯示。201#7ALD報警內容過載報警OVL1電動機過熱0伺服放大器過熱#7(OVL):發(fā)生過載報警。（詳細內容顯示在診斷顯示No.201上）430報警,電機過載。55學習課件有關放大器報警（No.414）的詳細內容在診斷顯示的No.2有關放大器報警（No.414）的詳細內容在診斷顯示的No.200.No.201,No.204上顯示。診斷顯示No.200#1的(FBA)為１時:發(fā)生了斷線報警。（詳細內容顯示在診斷顯示的No.201上。）201#7,201#4ALDEXP報警內容斷線報警（ＦＢＡ）10內裝編碼器斷線（硬件）,祥看診斷202#311分離式編碼器斷線（硬件）00脈沖編碼器斷線（軟件）＃3（RCA）：串行編碼器不良。轉數(shù)計數(shù)器錯誤。當RCA＝1時，報警1#1（FBA）＝1，報警2ALD＝1和EXP＝0（內裝編碼器斷線）時，α脈沖編碼器出現(xiàn)CMAL報警（計數(shù)報警）。020256學習課件有關放大器報警（No.414）的詳細內容在診斷顯示的No.2有關放大器報警（No.414）的詳細內容在診斷顯示的No.200.No.201,No.204上顯示。#6(LV):伺服放大器電壓不足的報警。確認伺服放大器的5.#5(OVC):在數(shù)字伺服內部，檢查出過電流報警。436報警.#4(HCA):檢測出伺服放大器電流異常報警。確認伺服放大器的89A。#3(HVA):檢測出伺服放大器過電壓報警。確認伺服放大器的7(PSM)。#2(DCA):伺服放大器再生放電電路報警。確認伺服放大器的5(PSM)。#0(OFA):數(shù)字伺服內部發(fā)生了溢出報警。#6(OFS):數(shù)字伺服電流值的A/D轉換異常。#5(MCC):伺服電磁接觸器的接點熔斷了。#4(LDA):LED表明串行編碼器C異常。#3(PMS):由于反饋電纜異常導致反饋脈沖錯誤。57學習課件有關放大器報警（No.414）的詳細內容在診斷顯示的No.20I-MA“Z”軸，“B”軸414#報警。診斷：204.61、檢查2軸放大器正常。2、查系統(tǒng)3/4軸卡，是否連接好。開機故障出現(xiàn)。3、更換3/4軸卡，開機報警排除。機床工作正常電源單元:A06B-6087-H137伺服單元:A06B-6079-H105、H106、H207主軸單元:A06B-6122-H226#520更換元件:?軸卡,A20B-2902-029058學習課件0I-MA58學習課件417報警：看診斷352(B-64115C0IC維修第71頁)?？丛\斷203#4=1時，看診斷280。59學習課件417報警：59學習課件出現(xiàn)No.417號伺服報警時，NC檢測出報警。PRM（診斷No.203#4）=1時，伺服側檢測出報警。#0（MOT）:No.2020電機代碼參數(shù)，設定了指定范圍以外的值。#2（PLC）：No.2023參數(shù)中設定的電機每轉速度反饋脈沖數(shù)等于/小于0。#3（PLS）：No.2024參數(shù)中設定的電機每轉位置反饋脈沖數(shù)等于/小于0。#4（DIR） ：No.2022參數(shù)中設定的電機旋轉方向錯誤（111或-111之外的值）#6（AXS）：No.1023參數(shù)（伺服軸號）中沒有按1～控制軸數(shù)的范圍進行設定(例，用4取代3)，或設定了不連續(xù)的值。60學習課件出現(xiàn)No.417號伺服報警時，NC檢測出報警。#0（MOT）430報警：伺服電機過熱報警，機床帶載加工一個小時后出現(xiàn)?？匆幌率欠裼?14報警,同時觀察診斷200#7的狀態(tài)和201#7的狀態(tài).伺服電機過熱報警，電機內部大于140度報警，編碼器溫度大于100度報警，溫度數(shù)據(jù)通過串行I/F接口反饋給CNC。電機溫度在診斷號308里可以顯示；編碼器溫度在診斷309里可以顯示。61學習課件430報警：伺服電機過熱報警，機床帶載加工一個小時后出現(xiàn)。662學習課件62學習課件21iX軸366＃報警，430＃報警經(jīng)檢測X軸編碼器損壞，更換編碼器，調整機械原點后運行正常。更換元件:A860－2005－T301CNC構成:A06B－6110－H026電源單元:A06B－6114－H105，H209伺服單元:A06B－6111－H022＃H55063學習課件21i63學習課件436報警：數(shù)字伺服軟件檢測到軟件過熱（OVC）機床運動436號報警，停止時電機叫，電機動力線缺相?伺服電機的反饋線受干擾造成的。維修手冊中對436報警的解釋是：

nAXISOVERLOADALARM（SOFTTHERMAL，OVC）

用戶常常因此理解成過熱、過負荷報警，按手冊中的提示繼續(xù)處理時，往往會很困惑：電機不熱，無抖動，動力線接插也很牢實，伺服參數(shù)怎么修正也排除不了故障，脫開電機軸上的機械負荷，電機運行卻很正常。

實際上，用預警性過熱、過載警示來解釋436報警的出現(xiàn)，更確切，即：電機在當前的負荷狀態(tài)下長期工作，將會“過熱、過負荷”。

所以，出現(xiàn)436報警時，應當把更多的注意力放在檢查電機的機械負荷上，如：重力軸制動器回路、電機絕緣狀況、與絲杠聯(lián)軸器的連接等等。

還有一點，北京FANUC工程師們所處理的幾乎所有的436報警，最終都可以歸結為機械故障：機械構件連接不當導致電機輕微抖動、重力軸制動器回路出問題等等，所謂以交換手段排查認定的有故障電機，經(jīng)核實都是誤判。64學習課件436報警：數(shù)字伺服軟件檢測到軟件過熱（OVC）64學習課件441報警：數(shù)字伺服軟件檢測到電機電流檢測回路異常。電流偏移異常65學習課件441報警：數(shù)字伺服軟件檢測到電機電流檢測回路異常。65學習0iMate-TC伺服單元偶爾441-AL1）檢查外部AC380V,AV200V均正常，從Z軸SV到電機的連接也正常。2）更換Z軸SV，待觀察。結果：系統(tǒng)正常。CNC構成:(1)A20B-8200-0395.0361(2)A20B-3900-0163伺服單元:A06B-6130-H002.H003更換元件:A06B-6130-H003-J66學習課件0iMate-TC66學習課件伺服單元開機就出現(xiàn)439.441.465-AL(X軸)1）檢查連接也正常，外部電壓均正常，但X軸SV風扇不轉。2）更換SV后，報警消除，試運行正常。結果：系統(tǒng)正常。67學習課件伺服單元67學習課件445報警：數(shù)字伺服軟件檢測到脈沖編碼器斷線。反饋軟斷線報警，機械安裝間隙大。ALARM1200#1=1，ALARM6205#3=1光柵尺軟斷線報警。2003#1=1，2064=4，8，16等。位置編碼器軟報警.電機動了好多,編碼器的信號還沒過去.68學習課件445報警：數(shù)字伺服軟件檢測到脈沖編碼器斷線。68學習課件446報警：硬件檢測到內置脈沖編碼器斷線。69學習課件446報警：硬件檢測到內置脈沖編碼器斷線。69學習課件447報警：硬件檢測到分離型檢測器斷線。分離型檢測器斷線報警；看診斷ALARM1200#1=1，ALARM2201#4，7=1光柵尺硬件斷線

或者接A02B-0236-C205光柵接口適配器的地線，可以解除447報警。70學習課件447報警：硬件檢測到分離型檢測器斷線。70學習課件出現(xiàn)447報警,斷電上電好了,偶爾還會出現(xiàn),接光柵尺會使用內置的絕對編碼器回零嗎?71學習課件出現(xiàn)447報警,斷電上電好了,偶爾還會出現(xiàn),71學習課件診斷顯示No.200#1的FBA為1時ALDEXP報警內容10內裝編碼器斷線（硬件）11分離式編碼器斷線（硬件）00脈沖編碼器斷線（軟件）72學習課件ALDEXP報警內容10內裝編碼器斷線（硬件）11分離式編碼#7（OHA）：分離型脈沖編碼器出現(xiàn)過熱。#6（LDA）：分離型脈沖編碼器LED出現(xiàn)異常。#5（BLA）：分離型脈沖編碼器電池電壓低。#4（PHA）：分離型直線尺相位數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常。#3（CMA）：分離型脈沖編碼器出現(xiàn)計數(shù)錯誤。#2（BZA）：分離型脈沖編碼器電池電壓變?yōu)?。#1（PMA）：分離型脈沖編碼器出現(xiàn)脈沖錯誤。#0（SPH）：分離型脈沖編碼器出現(xiàn)軟相位數(shù)據(jù)錯誤。73學習課件#7（OHA）：分離型脈沖編碼器出現(xiàn)過熱。73學習課件#7（DTE）：分離型脈沖編碼器出現(xiàn)數(shù)據(jù)錯誤。#6（CRC）：分離型脈沖編碼器出現(xiàn)CRC錯誤。#5（STB）：分離型脈沖編碼器出現(xiàn)停止位錯誤。74學習課件#7（DTE）：分離型脈沖編碼器出現(xiàn)數(shù)據(jù)錯誤。74學習課件448報警：內置脈沖編碼器的反饋數(shù)據(jù)符號與分離型檢測器的反饋數(shù)據(jù)符號不符。光柵尺位置環(huán)也需要將正玄PCA和*PCA對換；余玄PCB和*PCB對換。檢查一下FSSB中光柵尺的設定。使用HENDENHAN的圓光柵。可能光柵安裝的不同心。75學習課件448報警：內置脈沖編碼器的反饋數(shù)據(jù)符號與分離型檢測器的反饋0i-TC把參數(shù)調整好（8028加減速時間），448#ALM消除。76學習課件0i-TC76學習課件453報警：α脈沖編碼器的軟件斷線報警。關閉CNC電源，然后插拔脈沖編碼器電纜。如果還發(fā)生此報警，更換脈沖編碼器。77學習課件453報警：α脈沖編碼器的軟件斷線報警。77學習課件診斷顯示No.200#1的FBA為1時ALDEXP報警內容10內裝編碼器斷線（硬件）11分離式編碼器斷線（硬件）00脈沖編碼器斷線（軟件）78學習課件ALDEXP報警內容10內裝編碼器斷線（硬件）11分離式編碼#6（CSA）：串行編碼器的硬件出現(xiàn)異常。#5（BLA）：電池的電壓過低（警告）。#4（PHA）：串行脈沖編碼器或反饋電纜出現(xiàn)異常。反饋信號計數(shù)器有誤。#3（RCA）：串行編碼器出現(xiàn)不良。轉數(shù)計數(shù)器有誤。#2（BZA）：電池的電壓變?yōu)?，換電池，設定參考點。#1（CKA）：串行編碼器不良。內部時鐘停止了。#0（SPH）：串行編碼器或反饋電纜出現(xiàn)異常。反饋信號計數(shù)器有誤。79學習課件#6（CSA）：串行編碼器的硬件出現(xiàn)異常。79學習課件#7（DTE）：串行脈沖編碼器的通信異常。通信沒有應答。#6（CRC）：串行脈沖編碼器的通信異常。傳送數(shù)據(jù)有誤。#5（STB）：串行脈沖編碼器的通信異常。傳送數(shù)據(jù)有誤。#4（PRM）：數(shù)字伺服側檢測到報警，參數(shù)設定值不正確。80學習課件#7（DTE）：串行脈沖編碼器的通信異常。通信沒有應答。80先前遇到過463ALM，重新裝AMP側板，重新插光纜后正?！，F(xiàn)在又見463報警，系統(tǒng)OI-TB,系統(tǒng)先跟A06B-6130-H002連接，然后跟A06B-6134-H301#A連接。開機即出現(xiàn)463報警。到現(xiàn)場檢查發(fā)現(xiàn)，只有換掉系統(tǒng)或者6130－H002的側板，上電都不會報警，把換下的系統(tǒng)放到別的機床上，也不會報警，把換下的側板放到別的機床也不會報警。但是，把換下的系統(tǒng)跟側板一起放到別的機床上上電即會報警。所以得到結論:只要這個系統(tǒng)跟這個側板配合即會發(fā)生上電即報警。另外，換掉軸卡（A20B-3300-0392）,一般上電大約20分鐘會出現(xiàn)463報警。現(xiàn)在把6130-H002的側板換掉，觀察進行中……463ALM是FSSB通信錯誤!是CNC端沒有接受到正確的數(shù)據(jù),首先是軸卡,其次是光纜,再次是SV.別的沒有什么.

81學習課件先前遇到過463ALM，重新裝AMP側板，重新插光纜后正常。0I-MATE-TC開機603,465報警1,到現(xiàn)場檢查發(fā)現(xiàn)444,608,466報警(X軸)2,懷疑X軸放大器,檢查發(fā)現(xiàn)X軸AMP(6130-H002)的黃色外殼是傾斜的,拔下側板看,小轉接板也傾斜,沒有插好,于是重新插拔后恢復正常!3,可能是運輸過程中振動所導致,系統(tǒng)硬件都完好!NC一切正常!伺服單元:A06B-6130-H002*282學習課件0I-MATE-TC82學習課件466報警：放大器的最大電流值與電機的最大電流值不匹配。放大器和電機沒有接好。請將2165=0。1902#0，1=0。

2165自動檢測，電流不正確出現(xiàn)466報警。其他奇怪報警：

MDI面板上SYSTEM鍵不起作用/466報警/CKA6136主軸無法旋轉，MPG無法使用/加工尺寸不準等等。

原因：現(xiàn)場“通過更改參數(shù)來排查故障”的習慣，所以經(jīng)常會出現(xiàn)當前故障未排除，又埋生了新問題的現(xiàn)象。遇上這種情況，一定要先校對機床的原始出廠參數(shù)。

83學習課件466報警：放大器的最大電流值與電機的最大電流值不匹配。830I-MC5138報警466報警1，單獨設定FSSB，SV初始化正常2，按順序AXYZ設定1023參數(shù)，1010參數(shù)，8130參數(shù)，1024參數(shù)3，按照FSSB的設定步驟設定放大器和軸參數(shù)4，重新開機，報警消除，F(xiàn)SSB顯示設定正?！，F(xiàn)系統(tǒng)正常系統(tǒng)構成:(1)A20B-3900-0163(2)A20B-8200-0360(3)A20B-8200-0385伺服單元:A06B-6130-H002,A06B-6134-H302#A84學習課件0I-MC84學習課件467報警：在軸設定畫面，給一個軸設定使用專用DSP，下列伺服功能沒有打開：學習控制（參數(shù)2008#5=1）高速電流環(huán)（參數(shù)2004#0=1）高速接口軸（參數(shù)2005#4=1）如果兩個軸設定的參數(shù)不同，一個使用HRV，另一個軸不使用時，出現(xiàn)467報警。85學習課件467報警：在軸設定畫面，給一個軸設定使用專用DSP，下列伺468報警：放大器的某個控制軸不支持高速HRV，卻指定使用高速HRV。86學習課件468報警：放大器的某個控制軸不支持高速HRV，卻指定使用高相關報警信息警告狀態(tài)信號（F93）

從警告狀態(tài)信號產(chǎn)生到報警發(fā)生的時間SVMRN4

（#7）SVMRN3

（#6）SVMRN2

（#5）SVMRN1

（#4）444nAXIS:INV.COOLINGFANFALURE10001分鐘601nAXIS:INV.RADIATORFANFALURE1001直到過熱產(chǎn)生（不固定）443nAXIS:CNV.COOLINGFNAFAILURE11001分鐘606nAXIS:CNV.RADIATORFANFAILURE1101直到過熱產(chǎn)生（不固定）431nAXIS:CNV.OVERLOAD11101分鐘607nAXIS:CNV.SINGLEPHASEFAILURE1111PSMR：5秒鐘PSM：1分鐘87學習課件相關報警信息警告狀態(tài)信號（F93）從警告狀態(tài)信號產(chǎn)生到報參數(shù)No.1807#2(SWP)=0,

αi伺服放大器變?yōu)榫鏍顟B(tài)時，輸出警告信號產(chǎn)生伺服報警。由于發(fā)生伺服報警，自動運行變成進給保持狀態(tài)、所有軸（包括PMC軸）都減速停止。警告狀態(tài)報警時伺服電機的勵磁不關斷。伺服放大器警告狀態(tài)的報警號伺服放大器報警狀態(tài)的報警號報警信息608444n軸:SVM內部冷卻風扇停轉609601n軸:SVM外部散熱風扇停轉610443n軸:PSM內部冷卻風扇停轉611606n軸:PSM外部散熱風扇停轉612431n軸:PSM主回路過載613607n軸:PSM主電源缺相88學習課件參數(shù)No.1807#2(SWP)=0,αi伺服放大器變?yōu)榫鲜鼍鏍顟B(tài)發(fā)生伺服報警后，實際上αi伺服放大器一旦變成報警狀態(tài)，伺服電機的勵磁關斷后追加顯示報警號。參數(shù)No.1807#2（SWP）=1，αi伺服放大器變成警告狀態(tài)時，僅僅輸出警告信號、不發(fā)生警告狀態(tài)的報警。因為自動運行期間變成警告狀態(tài)時，自動運行繼續(xù)進行，伺服電機的勵磁關斷前，請減速停止使用警告狀態(tài)信號的軸。一旦根據(jù)警告狀態(tài)信號進行減速處理，軸移動期間有可能會自然關斷勵磁，請注意89學習課件上述警告狀態(tài)發(fā)生伺服報警后，實際上αi伺服放大器一旦變成報警什么時候自動運行變?yōu)檫M給暫停狀態(tài),伺服軸減速停止.什么時候伺服勵磁關斷.1807SWP指定αi伺服放大器的警告狀態(tài)（風扇停轉等）的動作。0：放大器為警告狀態(tài)時，發(fā)生報警。自動運行變?yōu)檫M給暫停狀態(tài)、伺服軸減速停止。

1：放大器為警告狀態(tài)時，不發(fā)生報警。自動運行繼續(xù)進行。從警告狀態(tài)變成報警狀態(tài)時，伺服勵磁關斷。90學習課件什么時候自動運行變?yōu)檫M給暫停狀態(tài),伺服軸減速停止.1807SFS310is-ASV0606(X)(Y)(Z)。更換風扇A90L-0001-0507#AA90L-0001-0509后ok。91學習課件FS310is-A91學習課件603報警：INVIPMALARM（OH），IPM（智能電源模塊）檢測到過熱報警。607，613，9004（x,y）,401(x,y,z,c),9004,603,開關電源容量小.92學習課件603報警：INVIPMALARM（OH），IPM（智能607報警：PSM主電源缺相。613報警：警告狀態(tài)下伺服放大器的報警號。607報警:PSM主電源缺相.PSM上顯示E607，613，9004（x,y）,401(x,y,z,c),90