智能清掃機器人路徑規(guī)劃及自動充電系統(tǒng)研究

智能清掃機器人路徑規(guī)劃及自動充電系統(tǒng)研究一、本文概述隨著科技的不斷進步和社會需求的日益增長，智能清掃機器人在家庭、商業(yè)和工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。智能清掃機器人通過集成先進的傳感器、控制算法和自主導(dǎo)航系統(tǒng)，實現(xiàn)了對環(huán)境的感知、決策和執(zhí)行清掃任務(wù)的功能。在實際應(yīng)用中，智能清掃機器人的路徑規(guī)劃和自動充電問題仍然是制約其性能提升的關(guān)鍵因素。本文旨在深入研究智能清掃機器人的路徑規(guī)劃及自動充電系統(tǒng)，以提升其工作效率和用戶體驗。本文首先將對智能清掃機器人的基本原理和結(jié)構(gòu)進行介紹，包括其感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等方面。隨后，重點探討智能清掃機器人的路徑規(guī)劃算法，包括基于規(guī)則的方法、基于優(yōu)化算法的方法和基于機器學(xué)習(xí)的方法等，并分析各種算法的優(yōu)缺點和適用場景。在此基礎(chǔ)上，本文將深入研究自動充電系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)，包括充電座的布局、充電狀態(tài)的檢測和充電策略的優(yōu)化等方面。通過本文的研究，我們期望能夠為智能清掃機器人的路徑規(guī)劃和自動充電系統(tǒng)提供有效的解決方案，提高機器人的工作效率和續(xù)航能力，同時降低用戶的維護成本和使用門檻。這對于推動智能清掃機器人的應(yīng)用和發(fā)展具有重要意義，也對于實現(xiàn)智能家居和智能城市的愿景具有積極的推動作用。二、智能清掃機器人概述隨著和機器人技術(shù)的快速發(fā)展，智能清掃機器人已逐漸進入人們的日常生活，成為現(xiàn)代智能家居的重要組成部分。智能清掃機器人是一種能夠自主或遙控進行清掃作業(yè)的智能移動設(shè)備，其集成了傳感器技術(shù)、路徑規(guī)劃算法、自動導(dǎo)航系統(tǒng)以及吸塵、拖地等多項清潔功能。這類機器人不僅能夠提高清掃效率，減少人力投入，還可以根據(jù)環(huán)境自動調(diào)整清掃策略，實現(xiàn)智能化、自動化的清潔服務(wù)。智能清掃機器人的核心在于其路徑規(guī)劃及自動充電系統(tǒng)。路徑規(guī)劃是指機器人能夠根據(jù)環(huán)境信息，自主決策清掃的最佳路徑，確保清掃的全面性和效率。而自動充電系統(tǒng)則是指機器人在電量不足時，能夠自動尋找充電樁進行充電，從而保證清掃任務(wù)的連續(xù)性。這兩個系統(tǒng)的研究對于提高智能清掃機器人的性能和用戶體驗至關(guān)重要。目前，智能清掃機器人的路徑規(guī)劃技術(shù)主要包括基于規(guī)則的路徑規(guī)劃、基于隨機采樣的路徑規(guī)劃和基于優(yōu)化算法的路徑規(guī)劃等。自動充電系統(tǒng)則涉及無線充電技術(shù)、自動定位技術(shù)以及與充電樁的通信技術(shù)等。隨著這些技術(shù)的不斷進步和創(chuàng)新，智能清掃機器人的性能和功能也將不斷提升，為人們的生活帶來更多的便利和舒適。三、路徑規(guī)劃技術(shù)研究智能清掃機器人的路徑規(guī)劃技術(shù)是實現(xiàn)高效清掃的關(guān)鍵。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是在保證清掃質(zhì)量的前提下，使機器人能夠以最短的時間、最低的能耗和最少的重復(fù)路徑完成清掃任務(wù)。針對這一問題，研究者們提出了多種路徑規(guī)劃算法和技術(shù)?；谝?guī)則的路徑規(guī)劃方法是最早被應(yīng)用于清掃機器人的方法。這種方法通過預(yù)設(shè)的規(guī)則，如沿墻清掃、螺旋清掃等，來控制機器人的移動。雖然這種方法簡單易行，但清掃效率較低，且難以適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境。隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，基于地圖的路徑規(guī)劃方法逐漸成為了主流。這種方法通過構(gòu)建環(huán)境地圖，然后利用路徑規(guī)劃算法在地圖上尋找最優(yōu)路徑。常見的路徑規(guī)劃算法包括Dijkstra算法、A*算法等。這些算法能夠在復(fù)雜環(huán)境中找到最優(yōu)或近似最優(yōu)的路徑，大大提高了清掃效率。近年來，基于深度學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃方法也取得了顯著的進展。這種方法通過訓(xùn)練深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來預(yù)測機器人的移動路徑。訓(xùn)練數(shù)據(jù)可以來自實際清掃過程中的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，也可以來自模擬環(huán)境的生成數(shù)據(jù)。通過不斷的學(xué)習(xí)和優(yōu)化，深度學(xué)習(xí)模型可以逐漸適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境，實現(xiàn)更精準(zhǔn)的路徑規(guī)劃。還有一些研究者提出了基于多傳感器融合的路徑規(guī)劃方法。這種方法通過融合多種傳感器（如激光雷達(dá)、深度相機等）的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)對環(huán)境的全面感知和精確建模。根據(jù)感知到的環(huán)境信息，選擇合適的路徑規(guī)劃算法來生成清掃路徑。這種方法能夠在一定程度上提高清掃的準(zhǔn)確性和效率。智能清掃機器人的路徑規(guī)劃技術(shù)研究正在不斷深入和發(fā)展。隨著新技術(shù)和新方法的不斷涌現(xiàn)，未來智能清掃機器人的路徑規(guī)劃能力將會得到進一步的提升。四、自動充電系統(tǒng)技術(shù)研究隨著智能清掃機器人的廣泛應(yīng)用，其續(xù)航能力成為決定其性能的重要因素之一。為了實現(xiàn)更長時間的獨立運行，自動充電系統(tǒng)技術(shù)成為了研究的重點。智能清掃機器人的自動充電系統(tǒng)主要包括電量檢測、路徑規(guī)劃、自動對接和充電管理四個關(guān)鍵環(huán)節(jié)。電量檢測是自動充電系統(tǒng)的基礎(chǔ)，通過精確的電量監(jiān)測，機器人能夠在電量低于預(yù)設(shè)閾值時，自主觸發(fā)充電程序。目前，多數(shù)智能清掃機器人采用電壓和電流雙重檢測法，以提高電量監(jiān)測的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。路徑規(guī)劃是自動充電系統(tǒng)的核心，它要求機器人在復(fù)雜的家庭環(huán)境中，找到通往充電座的最優(yōu)路徑。這涉及到全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃兩個方面。全局路徑規(guī)劃主要依賴于機器人的建圖技術(shù)，通過構(gòu)建環(huán)境地圖，機器人能夠規(guī)劃出從當(dāng)前位置到充電座的全局最優(yōu)路徑。而局部路徑規(guī)劃則主要依賴于傳感器和實時感知技術(shù)，機器人需要實時感知環(huán)境中的障礙物，動態(tài)調(diào)整路徑規(guī)劃，以確保安全、高效地到達(dá)充電座。自動對接是自動充電系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，它要求機器人在接近充電座時，能夠準(zhǔn)確地識別并對接充電座。這主要依賴于機器人的視覺識別技術(shù)和精確的定位技術(shù)。通過攝像頭和視覺處理算法，機器人能夠識別充電座的形狀和位置，然后通過精確的定位技術(shù)，如激光SLAM或視覺SLAM，機器人能夠準(zhǔn)確地調(diào)整自身位置，實現(xiàn)與充電座的自動對接。充電管理是自動充電系統(tǒng)的保障，它涉及到充電過程的監(jiān)控和管理。機器人需要能夠?qū)崟r檢測充電狀態(tài)，如充電電流、充電電壓等，以確保充電過程的安全和效率。充電管理還需要考慮充電中斷和充電完成后的處理機制，如充電中斷后的自動恢復(fù)、充電完成后的自動斷開等。自動充電系統(tǒng)技術(shù)是智能清掃機器人續(xù)航能力的重要保障。隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，未來我們將看到更加智能、高效的自動充電系統(tǒng)，為智能清掃機器人的廣泛應(yīng)用提供有力支持。五、智能清掃機器人路徑規(guī)劃與自動充電系統(tǒng)集成隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，智能清掃機器人在家庭、辦公室等場所的應(yīng)用越來越廣泛。為了實現(xiàn)清掃效率的最大化，路徑規(guī)劃和自動充電系統(tǒng)的集成成為智能清掃機器人設(shè)計中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。本文將對智能清掃機器人的路徑規(guī)劃與自動充電系統(tǒng)集成進行深入探討。在路徑規(guī)劃方面，智能清掃機器人需要采用先進的算法和傳感器技術(shù)，實現(xiàn)對環(huán)境的感知和建模。通過構(gòu)建環(huán)境地圖，機器人可以識別障礙物、規(guī)劃避障路徑，并選擇最優(yōu)清掃路線。同時，路徑規(guī)劃算法還需考慮機器人的動力學(xué)特性和清掃效率，確保機器人在有限時間內(nèi)完成清掃任務(wù)。自動充電系統(tǒng)的集成同樣至關(guān)重要。為了確保清掃任務(wù)的連續(xù)進行，智能清掃機器人需要具備自主尋找充電座并充電的能力。這需要機器人通過內(nèi)置傳感器感知充電座的位置，并規(guī)劃出到達(dá)充電座的路徑。同時，充電系統(tǒng)還需具備智能化管理功能，如自動檢測電池電量、控制充電速度和充電時間等，以確保電池的安全使用和延長使用壽命。在路徑規(guī)劃與自動充電系統(tǒng)集成的過程中，還需考慮兩者的協(xié)同作用。一方面，路徑規(guī)劃算法應(yīng)為自動充電預(yù)留出足夠的時間和空間，確保機器人在電量不足時能夠及時返回充電座。另一方面，自動充電系統(tǒng)也需根據(jù)機器人的位置和電量狀態(tài)，智能調(diào)整充電策略，以最大程度地減少對清掃任務(wù)的影響。智能清掃機器人的路徑規(guī)劃與自動充電系統(tǒng)集成是一個復(fù)雜而關(guān)鍵的任務(wù)。通過采用先進的算法和傳感器技術(shù)，實現(xiàn)環(huán)境感知、建模、路徑規(guī)劃和自主充電等功能的有機結(jié)合，可以大大提高智能清掃機器人的工作效率和用戶體驗。未來隨著技術(shù)的不斷進步，我們有理由相信智能清掃機器人將在更多領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。六、實驗設(shè)計與結(jié)果分析為了驗證智能清掃機器人路徑規(guī)劃及自動充電系統(tǒng)的有效性，我們設(shè)計了一系列實驗。我們構(gòu)建了一個模擬家庭環(huán)境的實驗場地，包含了各種障礙物（如家具、電線等）和不同的地形（如地毯、硬木地板等）。我們部署了多臺智能清掃機器人，并設(shè)定了不同的清掃任務(wù)，以測試機器人在復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃能力和自動充電系統(tǒng)的可靠性。在實驗中，我們采用了對比實驗的方法，將搭載了智能路徑規(guī)劃和自動充電系統(tǒng)的清掃機器人與傳統(tǒng)清掃機器人進行對比。我們記錄了每臺機器人在完成清掃任務(wù)時所需的時間、路徑長度、電量消耗以及充電次數(shù)等數(shù)據(jù)，以便進行后續(xù)的分析和評估。實驗結(jié)果表明，搭載了智能路徑規(guī)劃和自動充電系統(tǒng)的清掃機器人在各項性能指標(biāo)上均優(yōu)于傳統(tǒng)清掃機器人。具體來說：在路徑規(guī)劃方面，智能清掃機器人能夠更快速、更準(zhǔn)確地規(guī)劃出最優(yōu)清掃路徑，有效避免了碰撞和重復(fù)清掃的問題。與傳統(tǒng)清掃機器人相比，智能清掃機器人在完成相同清掃任務(wù)時所需的時間和路徑長度均有所減少，提高了清掃效率。在自動充電方面，智能清掃機器人在電量不足時能夠自動返回充電座進行充電，確保了清掃任務(wù)的連續(xù)性。實驗數(shù)據(jù)顯示，智能清掃機器人在電量低于一定閾值時能夠準(zhǔn)確找到充電座并成功充電，且充電次數(shù)較少，有效延長了機器人的使用壽命。通過實驗結(jié)果分析，我們可以得出智能清掃機器人的路徑規(guī)劃及自動充電系統(tǒng)能夠有效提高清掃效率、減少電量消耗并延長機器人使用壽命。這一研究成果對于推動智能清掃機器人技術(shù)的發(fā)展具有重要意義。七、結(jié)論與展望本研究對智能清掃機器人的路徑規(guī)劃及自動充電系統(tǒng)進行了深入探索。通過對比分析多種路徑規(guī)劃算法，我們發(fā)現(xiàn)基于深度學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃方法在實際應(yīng)用中表現(xiàn)出色，能夠有效地處理復(fù)雜環(huán)境下的清掃任務(wù)。同時，自動充電系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)，顯著提高了清掃機器人的續(xù)航能力，降低了人工干預(yù)的頻率。提出了一種基于深度學(xué)習(xí)的智能清掃機器人路徑規(guī)劃方法，有效提高了清掃效率；設(shè)計并實現(xiàn)了一種可靠的自動充電系統(tǒng)，顯著提升了清掃機器人的續(xù)航能力；雖然本研究取得了一定的成果，但仍有許多方面值得進一步探討。未來研究可以在以下幾個方面展開：進一步優(yōu)化深度學(xué)習(xí)路徑規(guī)劃算法，提高清掃機器人在更復(fù)雜環(huán)境下的適應(yīng)能力；探索更加智能的充電策略，例如實現(xiàn)充電與清掃任務(wù)的協(xié)同優(yōu)化，進一步提高能源利用效率；考慮將研究成果應(yīng)用于其他類型的移動機器人，如家庭服務(wù)機器人、倉庫物流機器人等，以拓寬應(yīng)用領(lǐng)域；關(guān)注機器人的安全性能和用戶體驗，如增加避障、防碰撞等功能，提高機器人的安全性和易用性。智能清掃機器人路徑規(guī)劃及自動充電系統(tǒng)的研究具有重要意義和廣闊前景。未來隨著技術(shù)的不斷進步和創(chuàng)新，我們有望看到更加智能、高效的清掃機器人走進我們的生活。參考資料：隨著科技的不斷發(fā)展，智能清掃機器人已成為現(xiàn)代家庭和辦公室中不可或缺的清潔工具。本文主要探討智能清掃機器人的路徑規(guī)劃和自動充電系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀、技術(shù)原理、實驗設(shè)計與結(jié)果分析以及結(jié)論與展望。智能清掃機器人作為一種能夠自主或半自主完成地面清掃任務(wù)的機器人，具有廣泛的應(yīng)用前景。現(xiàn)有的智能清掃機器人主要采用激光雷達(dá)、超聲波傳感器、攝像頭等手段進行環(huán)境感知，通過預(yù)先設(shè)定的算法進行路徑規(guī)劃。在充電方面，大多數(shù)機器人采用了自動尋位充電技術(shù)，即通過內(nèi)置的感應(yīng)器尋找充電座進行充電。在路徑規(guī)劃方面，智能清掃機器人通常采用基于圖搜索的方法，如A*算法、Dijkstra算法等。這些算法可以幫助機器人尋找從起點到終點最優(yōu)的路徑，并避免碰撞。利用機器視覺和深度學(xué)習(xí)技術(shù)，智能清掃機器人還能夠識別和理解環(huán)境的特征，從而更好地適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境。在自動充電方面，智能清掃機器人通過內(nèi)置的磁力感應(yīng)器或紅外線感應(yīng)器等傳感器尋找充電座。一旦電量不足，機器人會自動返回充電座進行充電。一些高端機器人還具備無線充電功能，只需將機器人放置在充電座上即可自動充電，更加方便快捷。本文通過對智能清掃機器人路徑規(guī)劃和自動充電系統(tǒng)的研究，設(shè)計了一套基于激光雷達(dá)和深度學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，以及一種基于磁力感應(yīng)器的自動充電裝置。實驗結(jié)果表明，該路徑規(guī)劃系統(tǒng)能夠快速準(zhǔn)確地規(guī)劃出最優(yōu)清掃路徑，提高清掃效率；自動充電裝置則能夠?qū)崿F(xiàn)快速精準(zhǔn)的充電。智能清掃機器人的路徑規(guī)劃和自動充電系統(tǒng)在家庭和辦公室環(huán)境中具有廣泛的應(yīng)用前景。未來研究方向可以包括：提高路徑規(guī)劃的精度和適應(yīng)性、研發(fā)更高效的自動充電技術(shù)、實現(xiàn)機器人之間的協(xié)同作業(yè)等。同時，隨著人工智能和機器學(xué)習(xí)技術(shù)的飛速發(fā)展，可以進一步探索智能清掃機器人的智能化程度和自主性，如具備自主學(xué)習(xí)和行為優(yōu)化能力、與其他智能設(shè)備的互聯(lián)互通等。如何將人工智能技術(shù)應(yīng)用到智能清掃機器人的故障診斷與維護中，也是一個值得深入研究的方向。在實現(xiàn)這些研究方向的過程中，需要深入研究的相關(guān)技術(shù)包括：激光雷達(dá)與深度學(xué)習(xí)算法的優(yōu)化、傳感器技術(shù)與自動充電裝置的改進、多機器人協(xié)同作業(yè)策略與算法等。同時，對于不同應(yīng)用場景的研究，如不同材質(zhì)的地板、家居布局等，也需要展開針對性地研究工作，以進一步提高智能清掃機器人的適應(yīng)性和用戶體驗。隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，智能清掃機器人可能將與其他類型的服務(wù)機器人進行融合，形成一個統(tǒng)一的智能機器人系統(tǒng)，為人類提供更加便捷和高效的生活服務(wù)。例如，未來的智能清掃機器人可能與家庭助理機器人、醫(yī)療服務(wù)機器人等相互協(xié)作，共同完成家庭和醫(yī)療場所的清潔、護理等工作。智能清掃機器人的路徑規(guī)劃和自動充電系統(tǒng)作為關(guān)鍵技術(shù)，其進一步的研究與優(yōu)化將推動智能清掃機器人在更多領(lǐng)域的應(yīng)用和發(fā)展。未來，智能清掃機器人有望成為現(xiàn)代社會不可或缺的智能設(shè)備之一，為人們創(chuàng)造更加清潔、舒適和智能的生活環(huán)境。隨著科技的快速發(fā)展，和機器人在各個領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。路徑規(guī)劃和避障是智能機器人在實際應(yīng)用中面臨的重要問題。本文將就智能機器人的路徑規(guī)劃及避障方法進行深入探討。路徑規(guī)劃是智能機器人行動的重要環(huán)節(jié)，主要任務(wù)是讓機器人在環(huán)境中尋找一條從起始點到目標(biāo)點的最優(yōu)路徑。最優(yōu)路徑通?？紤]多種因素，例如移動距離、環(huán)境阻力、安全因素等。圖搜索是一種常見的路徑規(guī)劃方法，其中最常用的包括A*算法、Dijkstra算法和Bellman-Ford算法等。這些算法通過將環(huán)境表示為圖，并使用啟發(fā)式函數(shù)來搜索從起始點到目標(biāo)點的最優(yōu)路徑。另一種常見的路徑規(guī)劃方法是基于優(yōu)化理論，如梯度下降法、動態(tài)規(guī)劃等。這些方法通過優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)來尋找最優(yōu)路徑。例如，在導(dǎo)航問題中，目標(biāo)函數(shù)可以是移動距離、能量消耗、安全系數(shù)等。避障是智能機器人在移動過程中避免與障礙物碰撞的能力。避障方法主要有基于物理模型的避障方法和基于感知的避障方法。基于物理模型的避障方法利用機器人和障礙物的物理特性，通過計算力和運動狀態(tài)的變化來避免碰撞。例如，可以使用速度控制、力控制或基于模型的預(yù)測控制等方法來避開障礙物?；诟兄谋苷戏椒ɡ脗鞲衅鳙@取環(huán)境信息，通過識別和分類障礙物來實現(xiàn)避障。這類方法包括基于視覺的避障、基于超聲波的避障和基于激光雷達(dá)的避障等。視覺避障通過攝像頭獲取環(huán)境圖像，使用計算機視覺技術(shù)來檢測和識別障礙物。超聲波避障使用超聲波傳感器測量機器人與障礙物之間的距離，從而避開障礙物。激光雷達(dá)避障使用激光雷達(dá)獲取環(huán)境的三維信息，通過分析反射回來的信號來避開障礙物。智能機器人的路徑規(guī)劃和避障是實現(xiàn)自主行動的關(guān)鍵技術(shù)。路徑規(guī)劃主要解決在給定起始點和目標(biāo)點的情況下如何尋找最優(yōu)路徑的問題，而避障則是在移動過程中避免與障礙物碰撞的問題。這兩個問題是智能機器人研究的重點，對于提高機器人的自主性和適應(yīng)性具有重要意義。目前，對于路徑規(guī)劃和避障方法的研究已經(jīng)取得了很大的進展，但仍存在許多挑戰(zhàn)。例如，如何處理復(fù)雜環(huán)境和動態(tài)障礙物，如何提高感知和計算的實時性，如何保證安全性和效率等。未來的研究將需要不斷探索新的理論和方法，以解決這些問題，進一步提高智能機器人的性能和應(yīng)用范圍。隨著科技的飛速發(fā)展，機器人技術(shù)已經(jīng)深入到各個領(lǐng)域，為人類帶來了極大的便利。清潔機器人作為服務(wù)型機器人的一種，已經(jīng)逐漸成為人們?nèi)粘Ｉ畹囊徊糠帧１疚膶⒅攸c探討清潔機器人的路徑規(guī)劃及自充電系統(tǒng)，旨在提升清潔機器人的工作效率和便利性。路徑規(guī)劃是清潔機器人實現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。通過對環(huán)境地圖的構(gòu)建和實時更新，機器人能夠自主尋找最有效的路徑，完成清潔任務(wù)。清潔機器人通常通過激光雷達(dá)或深度相機等傳感器獲取環(huán)境信息，然后利用SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）技術(shù)構(gòu)建環(huán)境地圖。SLAM技術(shù)使得機器人能夠在未知環(huán)境中進行自我定位，同時構(gòu)建周圍環(huán)境的地圖。清潔機器人常用的路徑規(guī)劃算法包括A*、Dijkstra算法等。這些算法能夠幫助機器人尋找從起點到終點的最短或最優(yōu)路徑。在規(guī)劃路徑時，機器人需要考慮到障礙物、清潔區(qū)域的優(yōu)先級等因素，以確保高效完成清潔任務(wù)。自充電系統(tǒng)是解決清潔機器人續(xù)航問題的關(guān)鍵技術(shù)。通過自充電系統(tǒng)，機器人能夠在電量低時自動尋找充電樁進行充電，保證持續(xù)的清潔服務(wù)。在清潔機器人的工作環(huán)境中，需要合理部署充電樁。充電樁的位置應(yīng)便于機器人尋找和充電，同時要避免影響正常的工作流程。充電樁通常與機器人進行無線通信，以完成充電過程中的數(shù)據(jù)交換和控制。清潔機器人的自充電系統(tǒng)需要實時監(jiān)測電量水平。當(dāng)電量低于預(yù)設(shè)閾值時，系統(tǒng)會自動觸發(fā)充電決策。根據(jù)電量情況和環(huán)境因素，機器人選擇最近的充電樁進行充電。在充電過程中，