2024ABB IRB 6710產(chǎn)品手冊指南

ROBOTICS產(chǎn)品手冊IRB

6700產(chǎn)品手冊IRB6700-235/2.65IRB6700-220/2.65LIDIRB6700-205/2.80IRB6700-200/2.80LIDIRB6700-175/3.05IRB6700-155/3.05LIDIRB6700-150/3.20IRB6700-145/3.20LIDIRB6700-200/2.60IRB6700-175/2.60LIDIRB6700-155/2.85IRB6700-140/2.85LIDIRB6700-300/2.70IRB6700-270/2.70LIDIRB6700-245/3.00IRB6700-220/3.00LIDIRC5,OmniCore文檔編號:3HAC044266-010修訂:AD目錄目錄手冊概述.............................................................................................................................................9產(chǎn)品文檔

............................................................................................................................................

15如何閱讀產(chǎn)品手冊..............................................................................................................................

161安全171.1

安全信息..........................................................................................................

171.1.1

責任限制................................................................................................

171.1.2

對人員的要求..........................................................................................

181.2

安全信號與符號.................................................................................................

191.2.1

手冊中的安全信號....................................................................................

191.2.2

機械手標簽上的安全符號...........................................................................

201.3

機器人停止功能.................................................................................................

261.4

安裝和調(diào)試期間的安全........................................................................................

271.5

操作期間的安全.................................................................................................

291.6

維護和維修期間的安全........................................................................................

301.6.1

維護和維修期間的安全..............................................................................

301.6.2

緊急松開機器人軸....................................................................................

331.6.3

制動閘測試.............................................................................................

341.7

故障排除期間的安全...........................................................................................

351.8

故障排除期間的安全事宜.....................................................................................

362安裝與調(diào)試372.1

安裝和調(diào)試簡介.................................................................................................

372.2

拆包................................................................................................................

382.2.1

安裝前的操作程序....................................................................................

382.2.2

技術數(shù)據(jù)................................................................................................

392.2.3

工作范圍................................................................................................

422.2.4

傾斜風險/穩(wěn)定.........................................................................................

482.2.5

主要尺寸................................................................................................

502.2.6

該裝置易受ESD影響.................................................................................

522.3

現(xiàn)場運輸..........................................................................................................

532.3.1

機器人運輸預防措施.................................................................................

532.3.2

使用運輸支架固定機器人...........................................................................

572.4

現(xiàn)場安裝..........................................................................................................

592.4.1

簡單安裝程序..........................................................................................

592.4.2

吊起底板................................................................................................

602.4.3

固定底板................................................................................................

612.4.4

吊起機器人.............................................................................................

67

用叉車吊裝機器人.........................................................................

67

用起吊附件抬升機器人（建議抬升方法）...........................................

68

用圓形吊帶吊起機器人...................................................................

702.4.5

確定方位并固定機器人..............................................................................

742.4.6

手動釋放制動閘.......................................................................................

792.4.7

安裝到機器人上的負載，停止時間和制動距離.................................................

812.4.8

將設備安裝到機器人上

..............................................................................

822.4.9

延伸工作范圍，軸1（選件）......................................................................

912.5

限制工作范圍....................................................................................................

922.5.1

軸的工作范圍有限制.................................................................................

922.5.2

以機械方式限制軸1的工作范圍..................................................................

932.6

電氣連接..........................................................................................................

952.6.1

機器人布線和連接點.................................................................................

952.7

選件的安裝.......................................................................................................

982.7.1

信號燈（IRC5的選件）.............................................................................

982.7.2

安裝電機冷卻風扇（可選件）

.....................................................................

992.8

在寒冷環(huán)境下啟動機器人.....................................................................................

1052.9

在安裝、維護或維修后進行測試運行.......................................................................

106產(chǎn)品手冊-IRB670053HAC044266-010修訂:AD目錄3維護1073.1

簡介................................................................................................................

1073.2

維護計劃和預期組件使用壽命................................................................................

1083.2.1

維護間隔規(guī)定..........................................................................................

1083.2.2

維護計劃

...............................................................................................

1093.2.3

預期組件使用壽命....................................................................................

1113.3

檢查活動..........................................................................................................

1123.3.1

檢查電機密封..........................................................................................

1123.3.2

檢查軸1齒輪箱中的油位...........................................................................

1143.3.3

檢查軸2齒輪箱中的油位...........................................................................

1193.3.4

檢查軸3齒輪箱中的油位...........................................................................

1213.3.5

檢查軸4齒輪箱中的油位...........................................................................

1243.3.6

檢查軸5齒輪箱中的油位...........................................................................

1263.3.7

檢查軸6齒輪箱中的油位...........................................................................

1283.3.8

檢查平衡裝置

.........................................................................................

1313.3.9

檢查電纜束.............................................................................................

1353.3.10

檢查信息標簽..........................................................................................

1373.3.11

檢查軸1機械停止銷

................................................................................

1413.3.12

檢查附加的機械擋塊.................................................................................

1433.3.13

檢查阻尼器

............................................................................................

1453.3.14

檢查信號燈（選件）.................................................................................

1473.4

更換/更改活動...................................................................................................

1493.4.1

齒輪箱潤滑油的類型.................................................................................

1493.4.2

更換油，軸-1齒輪箱................................................................................

1513.4.3

更換油，軸2齒輪箱.................................................................................

1573.4.4

更換油，軸3齒輪箱.................................................................................

1623.4.5

更換油，軸4齒輪箱.................................................................................

1683.4.6

更換油，軸5齒輪箱.................................................................................

1723.4.7

更換油，軸6齒輪箱.................................................................................

1763.4.8

更換SMB電池........................................................................................

1803.5

潤滑活動..........................................................................................................

1833.5.1

潤滑球面滾柱軸承,平衡裝置.......................................................................

1833.6

清潔活動..........................................................................................................

1853.6.1

清潔IRB6700.........................................................................................

1854維修1894.1

簡介................................................................................................................

1894.2

通用操作程序....................................................................................................

1904.2.1

執(zhí)行泄漏測試..........................................................................................

1904.2.2

軸承安裝說明..........................................................................................

1914.2.3

密封件安裝說明.......................................................................................

1934.2.4

更換零件前先削除機器人的涂料或表層..........................................................

1964.2.5

完成保養(yǎng)作業(yè)后，制動器松閘按鈕可能會出現(xiàn)卡滯現(xiàn)象。..................................

1974.3

吊裝相關程序....................................................................................................

1984.3.1

將起重配件安裝到整臂系統(tǒng)(IRB6700-235/2.65,-220/2.65LID,-205/2.80,-200/2.80LID,-175/3.05,-155/3.05LID,-150/3.20,-145/3.20LID,IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID).....................................................................

1984.3.2

將起重配件連接到整套手臂系統(tǒng)(IRB6700-300/2.70,-270/2.70LID,-245/3.00,-220/3.00LID)上.....................................................................................

2034.3.3

將起重配件連接到未分離的上臂和下臂上(IRB6700-235/2.65,-220/2.65LID,-205/2.80,-200/2.80LID,-175/3.05,-155/3.05LID,-150/3.20,-145/3.20LID,IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID)...................................

2094.3.4

將起重配件連接到未分離的上臂和下臂上，同時(IRB6700-300/2.70,-270/2.70LID,-245/3.00,-220/3.00LID)...........................................................................

2154.3.5

將吊裝附件連接到上臂..............................................................................

2214.4

機器人整機.......................................................................................................

2244.4.1

拆下電纜束.............................................................................................

2244.4.2

裝回電纜束.............................................................................................

2476產(chǎn)品手冊-IRB67003HAC044266-010修訂:AD目錄4.4.3

更換SMB

..............................................................................................

2774.4.4

更換制動閘釋放裝置

.................................................................................

2834.5

上臂和下臂.......................................................................................................

2884.5.1

更換上臂................................................................................................

2884.5.2

更換手腕

...............................................................................................

3304.5.3

更換轉動盤

............................................................................................

3534.5.4

更換工藝轉動盤.......................................................................................

3594.5.5

更換下臂

...............................................................................................

3664.6

框架和基座.......................................................................................................

4314.6.1

更換球面滾柱軸承，鏈耳...........................................................................

4314.6.2

更換平衡裝置

.........................................................................................

4494.6.3

更換平衡裝置的后軸承..............................................................................

4684.6.4

更換止動銷

............................................................................................

4794.7

電機................................................................................................................

4834.7.1

更換軸1電機

.........................................................................................

4834.7.2

更換軸2電機

.........................................................................................

4964.7.3

更換軸3電機

.........................................................................................

5084.7.4

更換軸4電機

.........................................................................................

5204.7.5

更換軸5電機

.........................................................................................

5314.7.6

更換軸6電機

.........................................................................................

5484.8

齒輪箱.............................................................................................................

5624.8.1

更換軸1齒輪箱（IRB6700-235/2.65,-220/2.65LID,-205/2.80,-200/2.80LID,-175/3.05,-155/3.05LID,-150/3.20,-145/3.20LID、IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID）...................................................................

5624.8.2

更換軸1齒輪箱(IRB6700-300/2.70,-270/2.70LID,-245/3.00,-220/3.00LID).........

6014.8.3

更換軸2齒輪箱（IRB6700-235/2.65,-220/2.65LID,-205/2.80,-200/2.80LID,-175/3.05,-155/3.05LID,-150/3.20,-145/3.20LID、IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID）...................................................................

6394.8.4

更換軸2齒輪箱（IRB6700-300/2.70,-270/2.70LID,-245/3.00,-220/3.00LID）.....

6734.8.5

更換軸3齒輪箱

......................................................................................

7084.8.6

更換軸6齒輪箱

......................................................................................

7445校準7555.1

校準簡介..........................................................................................................

7555.1.1

簡介以及校準術語....................................................................................

7555.1.2

校準方法................................................................................................

7565.1.3

何時校準................................................................................................

7585.2

同步標記和軸移動方向........................................................................................

7595.2.1

同步標記和軸同步位置..............................................................................

7595.2.2

所有軸的校準運動方向..............................................................................

7615.3

更新轉數(shù)計數(shù)器.................................................................................................

7625.3.1

更新IRC5機器人上的轉數(shù)計數(shù)器................................................................

7625.3.2

更新OmniCore機器人上的轉數(shù)計數(shù)器.........................................................

7665.4

使用AxisCalibration方法校準.............................................................................

7685.4.1

AxisCalibration說明

...............................................................................

7685.4.2

校準工具，AxisCalibration........................................................................

7715.4.3

校準工具的安裝位置.................................................................................

7735.4.4

AxisCalibration-執(zhí)行校準步驟..................................................................

7745.4.5

參考校準................................................................................................

7785.5

使用CalibrationPendulum方法校準......................................................................

7805.6

使用WristOptimization方法校準..........................................................................

7815.7

驗證校準..........................................................................................................

7825.8

檢查同步位置....................................................................................................

7835.8.1

檢查IRC5機器人的同步位置......................................................................

7845.8.2

檢查OmniCore機器人的同步位置...............................................................

7856停用7876.1

機器人退役介紹.................................................................................................

7876.2

環(huán)境信息..........................................................................................................

788產(chǎn)品手冊-IRB670073HAC044266-010修訂:AD目錄6.3

廢棄機器人.......................................................................................................

7906.4

拆除平衡裝置....................................................................................................

79178機器人說明

7937.1

A型與B型電機對比

..........................................................................................

793參考信息

7958.1

簡介................................................................................................................

7958.2

適用標準..........................................................................................................

7968.3

單位轉換..........................................................................................................

7978.4

螺釘接頭..........................................................................................................

7988.5

重量規(guī)格..........................................................................................................

8018.6

標準工具包.......................................................................................................

8028.7

特殊工具..........................................................................................................

8038.8

吊裝附件和吊升說明...........................................................................................

8089備件9.1

備件列表和插圖.................................................................................................

80910

電路圖

81110.1

電路圖.............................................................................................................

811809索引8138產(chǎn)品手冊-IRB67003HAC044266-010修訂:AD手冊概述手冊概述關于本手冊本手冊包含以下說明：???IRB6700的機電安裝IRB6700的維護IRB6700的機電維修本手冊所述機器人具有以下類型的保護：??StandardFoundry

Plus本手冊介紹了使用IRC5或OmniCore控制器的操縱器。產(chǎn)品手冊范圍手冊用法手冊涵蓋了IRB

6700的所有型號和設計。商務報價中可能已刪除了某些型號與設計，已無法進行購買。本手冊應在進行以下作業(yè)時使用：????安裝和調(diào)試，從將產(chǎn)品吊運到工作位置并將其固定在基座上到使其準備就緒維護工作維修工作拆解工作注意集成商負責對最終應用進行風險評估。集成商負責對機器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。本手冊的閱讀對象本手冊面向：???安裝人員維護人員維修人員操作前提對ABB機器人進行維護/維修/安裝工作的技工必須：??接受過ABB的培訓并具備機械和電子安裝/維修/維護工作所需的知識。開展接受應對緊急情況或和異常情況的培訓。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB670093HAC044266-010修訂:AD手冊概述續(xù)前頁參考信息下文列出了手冊中提到的文檔。概述文檔名稱文檔編號產(chǎn)品手冊，備件

-

IRB

6700/IRB

6700InvCircuit

diagram

-

IRB

6700

/

IRB

6790Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxesDirections

for

use

-

Fork

lift

accessory

set

3HAC047054-0013HAC044268-0103HAC043446-0053HAC042927--0013HAC048484-0023HAC044270--0013HAC031045-010Product

manual

-

DressPack

IRB

6700i機器人安全手冊

-

機械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器i本手冊包含機械臂與控制器的產(chǎn)品手冊中所含的全部安全說明。適用于OmniCore機器人文檔名稱文檔編號Product

specification

-

IRB

6700產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

V250XT

型號

B產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

V400XT操作手冊

-

OmniCore3HAC080365--0013HAC087112-0103HAC081697-0103HAC065036-0103HAC065041-010技術參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)適用于IRC5機器人文檔名稱文檔編號Product

specification

-

IRB

67003HAC044265--0013HAC047136--001Product

manual

-

IRC5適用于帶主計算機的IRC5機器人DSQC1000。操作手冊

-

帶

FlexPendant

的

IRC5操作手冊

-

Calibration

Pendulum技術參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)3HAC050941-0103HAC16578-103HAC050948-010修訂版版本號描述-第一版。A本版本有如下更新：???增加了機型IRB6700-200/2.60和IRB6700-155/2.85。將部分顯示IRB6640的圖示替換為IRB6700。更新了用叉車配件吊裝的信息。ABB建議，在為機器人通電之前，請卸下叉車配件。B本版本有如下更新：本手冊中增加了防護類型Foundry

Plus。?下一頁繼續(xù)10產(chǎn)品手冊-IRB67003HAC044266-010修訂:AD手冊概述續(xù)前頁版本號描述C本版本有如下更新：??本手冊中增加了機型IRB6700-300/2.70和-245/3.00。允許的底板和基礎水平度最大偏差值已經(jīng)修改，請參閱第61頁的固定底板。?新增了關于哪些軸會受非整數(shù)齒輪比影響的信息，請參見第762頁的更新轉數(shù)計數(shù)器。??刪除了第288頁的更換上臂

耗材表中列錯的墊圈。新增了

R1.SMB

和第

7

軸接頭的擰緊扭矩，請參見第247頁的裝回電纜束。?新增了

IRB

6700-300/2.70

和

-245/3.00

機型所用運輸支架的測量參數(shù)。D本版本有如下更新：????第74頁的確定方位并固定機器人

中的連接螺釘數(shù)量存在錯誤。更正為8個。新增了機器人連接螺栓的可選擰緊扭矩，請參見第74頁的確定方位并固定機器人。新增了將機器人固定至底板及導軌托架時的導銷信息，請參見第74頁的確定方位并固定機器人。更新了底板圖紙，新增了與導銷的相關信息，請參見第61頁的固定底板。??螺紋線丟失?，F(xiàn)已添加到圖片中。更新了圖片，定位孔現(xiàn)在顯示在“12點方向”。E本版本有如下更新：?關于如何閱讀本產(chǎn)品手冊中操作步驟的信息已經(jīng)更新，請參閱第16頁的如何閱讀產(chǎn)品手冊。??介紹了新標準校準方法

(Axis

Calibration)。請參閱第755頁的校準。新增了關于轉動盤新設計與軸6同步標記板兼容性的信息，請參見第355頁的更換同步標記板。???移除了底板的平頭圓柱導銷，替換為圓柱導銷。請參見第61頁的固定底板。更改了

第601頁的更換軸1齒輪箱(IRB

6700-300/2.70,

-270/2.70

LID,-245/3.00,

-220/3.00

LID)

中O型圈的類型。在“檢查油位”和“更換齒輪箱油”部分中更新了300/2.70和245/3.00的相關信息。F本版本有如下更新：??將旋轉工具的產(chǎn)品編號更正為3HAB7887-1。移除了專用工具列表中徑向密封件的工具測量環(huán)，因為它并未用于機器人。??移除了泄漏測試器的產(chǎn)品編號，因為無法購買該設備。取消了用于將后平衡裝置軸承壓緊的螺桿產(chǎn)品編號，因為無法購買該設備。???將叉車產(chǎn)品編號從3HAC047054-002更正為3HAC047054-003。編輯了每個維修章節(jié)中關于確定校準程序的信息。新增了關于必須將校準銷插入到校準襯套中直至聽到咔噠聲的警告，請參見第768頁的Axis

Calibration

說明

。????在第768頁的Axis

Calibration

說明

中，新增了關于擠壓風險的警告。新增了關于使用校準工具前對其進行檢查的信息，請參見第771頁的檢查校準工具。新增了校準程序的信息，請參見第774頁的FlexPendant

示教器上校準過程概述，第776頁的重新開始中斷的校準過程。新增了已安裝了SafeMove時AxisCalibration的相關信息，請參見第776頁的Axis

Calibration，帶SafeMove選項。G本版本有如下更新：更新了用于拆卸電機的拆卸工具。工具采用新的產(chǎn)品編號。?下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB6700113HAC044266-010修訂:AD手冊概述續(xù)前頁版本號描述H發(fā)表于版本R16.2中。在本版本中進行下列更新：???基板圖紙不提供購買，在第61頁的固定底板

中刪除了錯誤信息。在手冊中新增了B型電機的內(nèi)容。更新了轉動盤的圖片，移除了通孔并新增了表格注釋，請參見第89頁的工具法蘭，標準。?更新了有關工具法蘭中心直徑的圖示。J發(fā)表于版本R17.1中。在本版本中進行下列更新：???更新了“工具法蘭，標準版”的圖示。增加靜電地面電纜的彎曲半徑。從手冊中移除了關于如何安裝叉車配件設備的說明。該說明可以在叉車配件隨附的用戶文檔中找到。?更改了潤滑脂的商品名稱（從OptimolPD0更改為TribolGR100-0PD）??更正了軸4電機O型圈的產(chǎn)品編號。更改了軸1中的可動機械止動裝置組的備件編號，并增加了新的編號。??更新了電機，IRB6700的M14孔改為M12，供拆卸工具使用。從手冊中移除了關于基座的質(zhì)量建議。K發(fā)表于版本R17.2中。在本版本中進行下列更新：???????在關于SMB板的章節(jié)中增加了關于清除金屬殘留物的提醒。增加了關于最低共振頻率的信息。增加靜電地面電纜的彎曲半徑。更新了適用標準在維修間隔規(guī)范一節(jié)中增加有關于大修的文本。增加第105頁的在寒冷環(huán)境下啟動機器人一節(jié)。新增了用于固定機器人的圓柱導銷及平頭圓柱導銷的相關信息及其規(guī)格。?????新增了將機器人固定到導軌上的螺釘長度信息。更新有關于更換松閘板的信息。更新有關于連續(xù)測量板蓄電池電纜斷開和重新連接的信息。解釋了參考校準的定義。新增了軸1齒輪箱和底座之間法蘭密封劑的相關信息。L發(fā)表于版本R18.1中。在本版本中進行下列更新：?新增了關于AxisCalibration工具疲勞的信息，具體參見“第771頁的校準工具，Axis

Calibration”。???在第190頁的通用操作程序中新增了若干節(jié)內(nèi)容。已修正軸1和軸2電機的連接螺釘長度正。修復程序和專用工具表中添加了用于重新安裝軸1齒輪箱的引導工具。???重新編排了“安全”章節(jié)的內(nèi)容。在平衡裝置上使用定距工具之前，已更改軸2位置的規(guī)格。重新安裝上臂時，更換軸3齒輪箱的步驟改為將空轉小齒輪作為工具。??添加了顯示保護過濾器外觀和電機排油孔上透明閥塞的照片。在“校準”一章新增了注釋，以強調(diào)在使用之前創(chuàng)建的參考校準值時，需先均勻地打磨機器人。???新增了關于“我的ABB業(yè)務門戶”的信息。在“環(huán)境信息”中新增了關于鎳的內(nèi)容。新增了軸1電機的冷卻風扇的安裝信息。M發(fā)表于版本R18.2中。在本版本中進行下列更新：增加了軸-3小齒輪工具的產(chǎn)品編號。?下一頁繼續(xù)12產(chǎn)品手冊-IRB67003HAC044266-010修訂:AD手冊概述續(xù)前頁版本號描述N發(fā)表于版本R18.2中。在本版本中進行下列更新：?更新的參考。P發(fā)表于版本19B中。在本版本中進行下列更新：?可用新補漆顏色Graphite

White。請參見第196頁的更換零件前先削除機器人的涂料或表層。??機械臂電纜新貨號見第第95頁的機器人布線和連接點節(jié)。為IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID軸3齒輪箱增加了新的密封圈。QR發(fā)表于版本19D中。在本版本中進行下列更新：?在第95頁的機器人布線和連接點

中增加了對DressPack手冊的參考。?修正導銷M12x200和拆卸工具M12的貨號。刪除特殊工具列表中的M12x250導銷。發(fā)表于版本20A中。在本版本中進行下列更新：???添加了前連桿耳的新保護塞。更換了潤滑脂的貨號和名稱，之前為3HAB3537-1。澄清并添加了有關安裝旋轉密封件的信息，請參閱第193頁的密封件安裝說明。?澄清了有關機器人位置的文字，添加了AxisCalibration過程中各軸之間相關性的表格。ST發(fā)表于版本20B中。在本版本中進行下列更新：在“校準”一章中增加有關于WristOptimization的信息。?發(fā)表于版本20C中。在本版本中進行下列更新：?推出用于卸載平衡裝置的新沖壓設備。新貨號。工具隨附設備用戶說明書。?從所需工具表中移除托盤。UV發(fā)表于版本20D中。在本版本中進行下列更新：?軸6齒輪箱、IRB

6700-300/2.70,

-270/2.70

LID,

-245/3.00,

-220/3.00LID和IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID新增了O型圈。?軸6電機法蘭、IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID新增了O型圈。發(fā)表于版本21C中。在本版本中進行下列更新：?在工具套件中現(xiàn)已包括針對拆卸和安裝工具的用戶說明書（(3HAC028920-001）。在此手冊中刪除用戶說明書。???將用起吊附件抬升機器人

章節(jié)添加至第67頁的吊起機器人。更新了緊固件質(zhì)量說明文本，請參見第90頁的緊固件質(zhì)量。已包括關于經(jīng)過擴展的作業(yè)范圍的信息，請參見第91頁的延伸工作范圍，軸

1（選件）。WX發(fā)表于版本21D中。在本版本中進行下列更新：添加了有關OmniCore機器人控制器的信息。?發(fā)表于版本22A中。在本版本中進行下列更新：??在維護計劃中更正了換油間隔。更新了有關Gleitmo處理過的螺釘?shù)男畔?，請參閱?98頁的螺釘接頭。??更新了附著在吊環(huán)上的圓形吊索的圖片。刪除了有關檢查叉車附件的信息。該信息在隨附的叉車配件的文檔中。Y隨22B版本發(fā)布。本版本有如下更新：?添加了有關在改裝插頭時總是用新

O

形圈更換油塞上的

O

形圈的信息。?在整個手冊中添加了LID機器人機型（適用于OmniCore機器人控制器）。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB6700133HAC044266-010修訂:AD手冊概述續(xù)前頁版本號描述Z隨22D版本發(fā)布。本版本有如下更新：?將止動螺釘、機械止動銷軸1上的擰緊扭矩從24Nm更改為10Nm。??增加了更換線束后全面檢查布線的步驟。全新設計的鏈接耳軸承和平衡裝置。AA隨23B版本發(fā)布。本版本有如下更新：??新增節(jié)第106頁的在安裝、維護或維修后進行測試運行。在電機更換程序中添加了一個步驟，用于更換具有

Foundry

Plus

保護類型的機械手的新備件電機上帶有視鏡的保護過濾器。???增加了最穩(wěn)定的運輸姿態(tài)的軸位置，并刪除了關于運輸姿態(tài)的信息。根據(jù)大學的反饋進行了更新。更新了透明塞的扭矩值。ABACAD隨23C版本發(fā)布。本版本有如下更新：??更新了運輸位置圖像，并更新了軸角度表。添加了附件孔的缺失信息。隨23D版本發(fā)布。本版本有如下更新：??添加了有關防銹修補套件的信息。為“清潔”部分添加了插圖。隨24A版本發(fā)布。本版本有如下更新：更新了圖1的插圖以及軸4上額外設備的安裝孔表。?14產(chǎn)品手冊-IRB67003HAC044266-010修訂:AD產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機器人用戶文檔類別ABB機器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標準型還是選購型。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊機械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機械安裝或電氣連接）。維護（介紹所有必要的預防性維護程序，包括間隔周期和部件的預計使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準。故障排除。停用。參考信息（安全標準、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關圖示（或各備件清單索引）。請參閱電路圖。技術參考手冊應用手冊技