履帶式機(jī)器人的電子定向和雙目視覺測(cè)距的開題報(bào)告

履帶式機(jī)器人的電子定向和雙目視覺測(cè)距的開題報(bào)告一、選題背景及意義隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，履帶式機(jī)器人受到了越來(lái)越廣泛的關(guān)注。履帶式機(jī)器人具有優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)性能、控制穩(wěn)定性和越障性能，尤其適用于不平整地面的復(fù)雜環(huán)境下工作。然而，履帶式機(jī)器人的自主定向和測(cè)距能力卻是一個(gè)非常重要的問題。在履帶式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，電子定向和雙目視覺測(cè)距是兩個(gè)非常關(guān)鍵的技術(shù)。電子定向技術(shù)可以提高履帶式機(jī)器人的定位精度，使其能夠更加準(zhǔn)確地到達(dá)目的地。而雙目視覺測(cè)距技術(shù)可以通過(guò)攝像頭獲取目標(biāo)物的圖像，通過(guò)計(jì)算圖像中的距離信息來(lái)實(shí)現(xiàn)距離測(cè)量。因此，本文旨在研究履帶式機(jī)器人的電子定向和雙目視覺測(cè)距技術(shù)，探索其在實(shí)際運(yùn)用中的應(yīng)用價(jià)值和研究意義。同時(shí)，結(jié)合實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證這兩種技術(shù)的可行性和有效性。二、研究?jī)?nèi)容本文將以履帶式機(jī)器人的電子定向和雙目視覺測(cè)距技術(shù)為研究?jī)?nèi)容，重點(diǎn)探討以下三個(gè)方面：1.電子定向技術(shù)研究：包括傳感器、導(dǎo)航算法等的研究，建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型和狀態(tài)估計(jì)模型，實(shí)現(xiàn)電子定向技術(shù)在履帶式機(jī)器人上的應(yīng)用。2.雙目視覺測(cè)距技術(shù)研究：包括雙目立體成像理論、圖像處理算法等的研究，實(shí)現(xiàn)雙目視覺測(cè)距技術(shù)在履帶式機(jī)器人上的應(yīng)用。3.實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證：選擇實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證履帶式機(jī)器人的電子定向和雙目視覺測(cè)距技術(shù)的可行性和有效性。三、研究方法本文將采用文獻(xiàn)調(diào)研、理論分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證三種研究方法。1.文獻(xiàn)調(diào)研：通過(guò)查閱相關(guān)文獻(xiàn)，了解目前國(guó)內(nèi)外履帶式機(jī)器人的電子定向和雙目視覺測(cè)距技術(shù)的最新研究進(jìn)展。2.理論分析：基于已有研究成果，深入剖析電子定向和雙目視覺測(cè)距技術(shù)的原理和算法，建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型和狀態(tài)估計(jì)模型。3.實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證：設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)方案，選擇適當(dāng)?shù)膶?shí)驗(yàn)場(chǎng)景和實(shí)驗(yàn)設(shè)備，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證電子定向和雙目視覺測(cè)距技術(shù)在履帶式機(jī)器人上的可行性和有效性。四、預(yù)期成果本文預(yù)期實(shí)現(xiàn)以下兩個(gè)方面的研究成果：1.研究成果：通過(guò)對(duì)履帶式機(jī)器人的電子定向和雙目視覺測(cè)距技術(shù)進(jìn)行研究和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型和狀態(tài)估計(jì)模型，并取得了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和結(jié)果。2.應(yīng)用成果：本研究成果可為履帶式機(jī)器人的應(yīng)用提供技術(shù)支持，提高其在行業(yè)、軍事、探險(xiǎn)等領(lǐng)域的應(yīng)用價(jià)值和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。五、研究計(jì)劃1.第一年：實(shí)現(xiàn)電子定向技術(shù)在履帶式機(jī)器人上的應(yīng)用，建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型和狀態(tài)估計(jì)模型。2.第二年：實(shí)現(xiàn)雙目視覺測(cè)距技術(shù)在履帶式機(jī)器人上的應(yīng)用，完成對(duì)目標(biāo)物的距離測(cè)量，驗(yàn)證其可行性和準(zhǔn)確性。3.第三年：設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)方案，進(jìn)行電子定向和雙目視覺測(cè)距技術(shù)的綜合實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，評(píng)估其在實(shí)際應(yīng)用中的效果和價(jià)值。六、預(yù)期難點(diǎn)1.電子定向技術(shù)的應(yīng)用：電子定向技術(shù)在運(yùn)用中需要考慮到環(huán)境因素的干擾和誤差的累加，如何更準(zhǔn)確地估計(jì)機(jī)器人的狀態(tài)將是一個(gè)難點(diǎn)。2.雙目視覺測(cè)距技術(shù)的實(shí)現(xiàn)：雙目視覺測(cè)距技術(shù)需要獲取兩個(gè)攝像頭的圖像信息，并通過(guò)相應(yīng)算法對(duì)其進(jìn)行處理，如何處理好圖像信息的獲取和處理將是一個(gè)難點(diǎn)。七、參考文獻(xiàn)1.Zhang,X.,&Zhu,Y.(2019).AnOptimalControlAlgorithmforAutonomousLandVehicles:DesignandExperimentation.JournalofIntelligent&RoboticSystems,94(2),491-512.2.Wang,S.,Lu,Y.,&Jiang,Y.(2018).AReviewonVision-BasedLocalizationofGroundRobots.JournalofIntelligent&RoboticSystems,91(1),101-125.3.Gao,Y.,Chen,M.,Liu,J.Y.,Ji,W.,&Sun,H.(2019).AReal-TimeStereoVisionSystemforUnmannedGroundVehicleObstacleDetection.IEEETransactionsonIndustrialElectronics,66(1),837-848.4.Seo,S.H.,Suh,Y.S.,Lee,K.B.,&Park,J.N.(2019