(高清版)GBT 43766-2024 智能網(wǎng)聯(lián)汽車運(yùn)行安全測試技術(shù)要求

智能網(wǎng)聯(lián)汽車運(yùn)行安全測試技術(shù)要求Technicalrequirementsfordrivingsafetytestforintelligentand2024-03-15發(fā)布2024-10-01實(shí)施國家市場監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會I l2規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14測試車輛 34.1基本要求 34.2測試要求 35測試主體 35.1基本要求 35.2測試要求 46測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T 46.1基本要求 46.2測試要求 47測試運(yùn)行管理主體 57.1基本要求 57.2測試要求 5附錄A(資料性)測試事件數(shù)據(jù)存儲和傳輸要求 6附錄B(資料性)安全駕駛能力測試項(xiàng)目 7附錄C(資料性)測試報(bào)告示例 9附錄D(資料性)交通事故情況報(bào)告示例 參考文獻(xiàn) Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由全國道路交通管理標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(SAC/TC576)提出并歸口。本文件起草單位：公安部交通管理科學(xué)研究所、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司。1智能網(wǎng)聯(lián)汽車運(yùn)行安全測試技術(shù)要求本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車開展道路運(yùn)行安全測試的測試車輛、測試主體、測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T和測試運(yùn)行管理主體的要求。本文件適用于GB/T40429—2021規(guī)定的3級駕駛自動化(有條件自動駕駛)及以上級別的智能網(wǎng)聯(lián)汽車開展道路運(yùn)行安全測試，包括智能網(wǎng)聯(lián)乘用車、客車、貨車和專項(xiàng)作業(yè)車。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB39732—2020汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。智能網(wǎng)聯(lián)汽車intelligentandconnectedvehicle;ICV具備環(huán)境感知、智能決策和自動控制，或與外界信息交互，乃至協(xié)同控制功能的汽車。注：如圖1所示，a為智能功能，b為網(wǎng)聯(lián)功能，c為兼具智能與網(wǎng)聯(lián)功能，具備a、b、c任意功能之一的汽車均稱為智能網(wǎng)聯(lián)汽車。僅具備智能功能的汽車，稱為智能汽車；僅具備網(wǎng)聯(lián)功能的汽車，稱為網(wǎng)聯(lián)汽車。網(wǎng)聯(lián)功能圖1智能網(wǎng)聯(lián)汽車定義示意圖自動駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem;ADS由實(shí)現(xiàn)自動駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。注：“自動駕駛系統(tǒng)”為GB/T40429—2021規(guī)定的3級及以上駕駛自動化系統(tǒng)。自動駕駛模式automateddrivingmode由自動駕駛系統(tǒng)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，控制智能網(wǎng)聯(lián)汽車運(yùn)行的工作狀態(tài)。2安全駕駛能力safedrivingability自動駕駛系統(tǒng)依據(jù)道路交通通行規(guī)則并基于動靜態(tài)的道路交通環(huán)境作出駕駛響應(yīng)的能力。注：安全駕駛能力包括基本駕駛能力、安全文明駕駛能力和應(yīng)急避險(xiǎn)駕駛能力。測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T從自動駕駛系統(tǒng)獲得車輛駕駛權(quán)的行為。自動駕駛系統(tǒng)失效automateddrivingsystemfailure自動駕駛系統(tǒng)發(fā)生故障導(dǎo)致其無法可靠地執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的外部環(huán)境條件。[來源：GB/T40429—2021,2.11,有修改]測試車輛vehicleundertest取得試驗(yàn)用機(jī)動車臨時(shí)行駛車號牌，開展道路運(yùn)行安全測試(3.10)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車。用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路運(yùn)行安全測試(3.10)的道路。注：測試道路包括半開放測試道路與公共測試道路。道路運(yùn)行安全測試drivingsafetytest智能網(wǎng)聯(lián)汽車在測試道路上開展的安全駕駛能力(3.4)測試。測試主體testsubject負(fù)責(zé)組織道路運(yùn)行安全測試活動并承擔(dān)相應(yīng)責(zé)任的單位。測試駕駛?cè)藅estdriver經(jīng)測試主體授權(quán)，負(fù)責(zé)測試并在出現(xiàn)緊急情況時(shí)對測試車輛實(shí)施應(yīng)急措施的駕駛?cè)?。安全員safetysupervisor經(jīng)測試主體授權(quán)，負(fù)責(zé)保障測試安全，處理自動駕駛系統(tǒng)失效(3.6)等異常情形的人員。對道路運(yùn)行安全測試活動進(jìn)行監(jiān)測、管理并承擔(dān)相應(yīng)責(zé)任的單位。由測試主體(3.11)建立，對測試車輛運(yùn)行安全測試數(shù)據(jù)和事件進(jìn)行自動同步采集、記錄、分析的3由測試運(yùn)行管理主體(3.14)建立，對測試車輛運(yùn)行安全測試事件數(shù)據(jù)進(jìn)行自動同步采集、記錄、分析和重現(xiàn)的系統(tǒng)。4測試車輛4.1基本要求4.1.1測試車輛應(yīng)取得并張貼或懸掛臨時(shí)行駛車號牌，宜安裝符合GB/T35789.1—2017的汽車電子標(biāo)識，在規(guī)定的測試道路開展測試活動。4.1.2測試車輛應(yīng)在車身上以文字標(biāo)示“自動駕駛測試”,車上所有標(biāo)識不應(yīng)影響車輛感知或遮擋測試駕駛?cè)艘曇啊?.1.3測試車輛應(yīng)能對測試過程中的車輛控制模式、車輛位置、車輛速度、加速度等自動駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、記錄，并能與測試平臺進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。4.1.4測試車輛應(yīng)能對測試過程中發(fā)生的異常加速、減速、轉(zhuǎn)彎以及自動駕駛系統(tǒng)失效、接管等測試事件進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、記錄，并能與道路運(yùn)行安全測試管理平臺進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。測試事件數(shù)據(jù)記錄應(yīng)包含測試事件發(fā)生時(shí)前90s與后30s的內(nèi)容，記錄數(shù)量不應(yīng)少于最近500條。測試事件數(shù)據(jù)存儲格式和傳輸方式見附錄A。4.1.5測試車輛應(yīng)設(shè)置符合GB39732—2020中4.4.2的數(shù)據(jù)端口或USB接口，可提供查詢最近2個(gè)日歷天的測試事件數(shù)據(jù)記錄。4.2測試要求4.2.1測試車輛宜采用附錄B給出的測試項(xiàng)目進(jìn)行測試。4.2.2測試車輛的自動駕駛模式僅限于在測試道路上啟用，在非測試道路區(qū)域應(yīng)關(guān)閉自動駕駛模式。4.2.3測試車輛應(yīng)自動監(jiān)測測試道路的交通、天氣、光照等外部環(huán)境條件，當(dāng)接近或超出自動駕駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，應(yīng)以視覺、觸覺、聽覺等明顯的方式自動觸發(fā)并持續(xù)警示測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T進(jìn)行接管。4.2.4測試過程中，測試車輛應(yīng)遵守交通規(guī)則并規(guī)范使用照明和信號裝置，自動正確啟用前照燈、轉(zhuǎn)向信號燈、制動燈、危險(xiǎn)警告信號等照明和信號裝置，滿足交通安全管理相關(guān)要求。4.2.5測試過程中，當(dāng)需要測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T接管但未得到響應(yīng)時(shí)，測試車輛應(yīng)自動采取減緩車輛風(fēng)險(xiǎn)的措施或執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。5測試主體5.1基本要求5.1.1測試主體應(yīng)建立道路交通事故應(yīng)急響應(yīng)機(jī)制，具備道路交通事故快速響應(yīng)能力。5.1.2測試主體應(yīng)建立網(wǎng)絡(luò)安全管理制度，落實(shí)網(wǎng)絡(luò)安全等級保護(hù)責(zé)任。5.1.3測試主體應(yīng)建立數(shù)據(jù)安全管理制度，對測試數(shù)據(jù)實(shí)行分類分級保護(hù)。5.1.4測試主體應(yīng)定期對測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T進(jìn)行自動駕駛系統(tǒng)專業(yè)知識、應(yīng)急處置能力等方面的培訓(xùn)。45.1.5測試主體應(yīng)定期對測試車輛的自動駕駛系統(tǒng)和其他涉及道路運(yùn)行安全的設(shè)備進(jìn)行保養(yǎng)維護(hù)。5.1.6測試主體應(yīng)布設(shè)測試平臺，能對4.1.3與4.1.4的相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行自動采集、記錄、分析。5.1.7測試主體應(yīng)制定測試評價(jià)規(guī)程，按車按周制定測試預(yù)案，并按季度向測試運(yùn)行管理主體提交測試預(yù)案。每個(gè)不超過18個(gè)月的測試周期內(nèi)，測試預(yù)案至少覆蓋附錄B給出的測試項(xiàng)目。5.1.8當(dāng)開展測試車輛列隊(duì)跟馳等測試項(xiàng)目時(shí)，測試主體應(yīng)進(jìn)行測試車輛安全駕駛能力評估，限定測試道路、測試時(shí)間和測試項(xiàng)目。5.2測試要求5.2.1測試主體應(yīng)按照測試預(yù)案，在測試運(yùn)行管理主體限定的測試道路及測試時(shí)間內(nèi)，組織測試車輛、測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T開展測試活動，不應(yīng)開展測試車輛制動性能試驗(yàn)，不應(yīng)允許測試車輛搭載測試人員和模擬貨物的配重以外的無關(guān)人員和貨物。5.2.2測試過程中，發(fā)生違反道路交通信號燈通行、超速50%以上等重點(diǎn)交通違法行為時(shí)，測試主體應(yīng)暫停測試車輛、測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T的測試活動，組織開展對測試車輛的安全駕駛能力評估，評估通過后可重新啟動測試活動。5.2.3測試主體應(yīng)按車按季度向測試運(yùn)行管理主體提交測試報(bào)告，報(bào)告宜包含測試車輛、測試道路、測5.2.4測試過程中，當(dāng)測試車輛發(fā)生造成人員傷亡的交通事故時(shí)，測試主體應(yīng)停止測試車輛、測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T的測試活動。測試主體應(yīng)在事故發(fā)生后5個(gè)工作日內(nèi)提交交通事故情況報(bào)告，報(bào)告宜包含測試主體信息、測試車輛信息、其他車輛信息、事故信息以及真實(shí)性聲明等內(nèi)容，格式見附錄D。6測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T6.1基本要求6.1.1測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T應(yīng)定期接受測試主體組織的培訓(xùn)并通過考核。6.1.2測試駕駛?cè)藨?yīng)熟悉自動駕駛系統(tǒng)，掌握5.1.7的測試評價(jià)規(guī)程，具備操作測試車輛以及緊急狀態(tài)下應(yīng)急處置的能力。6.1.3安全員應(yīng)熟悉自動駕駛系統(tǒng)，具備自動駕駛系統(tǒng)失效等異常情形處置的能力。6.2測試要求6.2.1測試前，測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T應(yīng)對測試車輛的自動駕駛系統(tǒng)及環(huán)境感知設(shè)備等軟硬件的工作情況進(jìn)行檢查，如發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)及時(shí)通知測試主體，修復(fù)后可啟動測試活動。6.2.2測試前，測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T應(yīng)對測試車輛的聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)進(jìn)行日常檢查，聯(lián)網(wǎng)成功后才能啟用測試車輛的自動駕駛模式。6.2.3測試過程中，測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T應(yīng)監(jiān)控測試車輛運(yùn)行狀態(tài)及周圍環(huán)境，當(dāng)發(fā)現(xiàn)車輛處于不適合自動駕駛的狀態(tài)或自動駕駛系統(tǒng)提示需要接管時(shí)應(yīng)立即響應(yīng)并采取接管措施。6.2.4測試過程中，當(dāng)測試車輛發(fā)生交通違法行為時(shí)，測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T應(yīng)主動接管操作測試車輛，在保證安全的前提下停車；發(fā)生重點(diǎn)交通違法行為時(shí)，測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T應(yīng)主動向測試主體、測試運(yùn)行管理主體報(bào)告。6.2.5測試過程中，當(dāng)測試車輛發(fā)生交通事故時(shí)，測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T應(yīng)主動接管操作測試車輛，在保證安全的前提下停車并報(bào)警；發(fā)生造成人員傷亡的交通事故時(shí)，測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T應(yīng)主動保護(hù)現(xiàn)場、協(xié)助搶救受傷人員。6.2.6測試后，測試駕駛?cè)嘶虬踩珕T應(yīng)按日歷天形成測試日志，內(nèi)容包括測試時(shí)長、測試項(xiàng)目、接管情況、測試事件等信息，并定期匯總報(bào)告測試主體。57測試運(yùn)行管理主體7.1基本要求7.1.1測試運(yùn)行管理主體應(yīng)建立交通事故應(yīng)急響應(yīng)機(jī)制，制定測試道路交通應(yīng)急保障措施。7.1.2測試運(yùn)行管理主體應(yīng)向社會公示符合要求的測試道路、限定的測試車輛類型、測試時(shí)間和注意事項(xiàng)。7.1.3測試運(yùn)行管理主體應(yīng)對測試主體按車按季度報(bào)告的測試預(yù)案進(jìn)行分析響應(yīng)，統(tǒng)籌安排測試活動。7.1.4測試運(yùn)行管理主體應(yīng)布設(shè)道路運(yùn)行安全測試管理平臺，能對4.1.4的相關(guān)數(shù)據(jù)自動采集、記錄、分析和重現(xiàn)，事件數(shù)據(jù)保存時(shí)間不應(yīng)少于一年。7.2測試要求7.2.1測試運(yùn)行管理主體應(yīng)對測試道路、測試活動開展日常交通安全巡查，適時(shí)優(yōu)化調(diào)整測試道路、測試時(shí)間、測試項(xiàng)目。除特殊情況外，不應(yīng)在上下班高峰、大型活動、道路養(yǎng)護(hù)期間等人流車流密集的時(shí)間段開展測試。7.2.2測試過程中，若遇大雨、大雪、大霧等惡劣天氣或交通事故現(xiàn)場等需要交通管制時(shí)，測試運(yùn)行管理主體應(yīng)啟動測試道路交通應(yīng)急保障措施，通知測試主體暫?；蛘{(diào)整測試活動。7.2.3測試過程中，若測試車輛發(fā)生重點(diǎn)交通違法行為時(shí)，測試運(yùn)行管理主體應(yīng)通知測試主體暫停該測試車輛的測試活動，要求測試主體對測試車輛開展安全駕駛能力評估，待評估通過后才能重新啟動測試活動。7.2.4測試過程中，若測試車輛發(fā)生交通事故時(shí)，應(yīng)停止該測試車輛的測試活動，待事故處理完畢后可重新啟動測試活動。若測試車輛發(fā)生造成人員傷亡的交通事故時(shí)，測試運(yùn)行管理主體應(yīng)啟動交通事故應(yīng)急響應(yīng)機(jī)制，主動協(xié)助保護(hù)現(xiàn)場和搶救受傷人員。7.2.5測試運(yùn)行管理主體應(yīng)按季度提交測試匯總報(bào)告，包括測試主體、測試車輛類型、測試時(shí)長、測試項(xiàng)目、自動駕駛里程、自動駕駛時(shí)間和測試事件等。6(資料性)測試事件數(shù)據(jù)存儲和傳輸要求A.1測試事件數(shù)據(jù)存儲和傳輸A.1.1測試事件數(shù)據(jù)存儲要求如下：a)測試事件數(shù)據(jù)以txt、csv、xls格式存儲，數(shù)據(jù)單元格式和定義見表A.1;b)車輛監(jiān)控視頻采用H.264或H.265編碼，以MP4格式文件存儲。A.1.3測試事件數(shù)據(jù)采樣周期為0.1s。A.2數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)測試事件數(shù)據(jù)項(xiàng)見表A.1。表A.1測試事件數(shù)據(jù)項(xiàng)序號名稱類型長度是否可空要求說明1數(shù)據(jù)采集時(shí)間日期時(shí)間不可空格式：YYYYMMDDhhmmssSSS2事件類型字符不可空彎”"自動駕駛系統(tǒng)失效""人工接管"以及其他自定義類型，長度不足的空余字符補(bǔ)0—3車輛控制模式字符2不可空01——人工駕駛模式、02—-自動駕駛模式、98——表示異常、99——表示無效—4車輛行駛速度數(shù)值3不可空帶符號數(shù)，單位為千米每小時(shí)(km/h),符合GA/T543.10—2016中DE008885車輛加速度數(shù)值3不可空帶符號數(shù)，單位為米每二次方秒—6定位狀態(tài)字符1不可空0——有效定位、1——無效定位—7經(jīng)度數(shù)值不可空以十進(jìn)制的度表達(dá)，最多10位數(shù)543.9—2016中DE01119首子午面與通過給定點(diǎn)的子午線面間的夾角，向東為正8緯度數(shù)值不可空以十進(jìn)制的度表達(dá)，最多10位數(shù)543.9—2016中DE01120從赤道平面與通過給定點(diǎn)的橢球法線間的夾角，向北為正9車輛接受的遠(yuǎn)程控制指令字符不可空自定義車輛故障情況字符不可空自定義7(資料性)安全駕駛能力測試項(xiàng)目表B.1給出了安全駕駛能力測試項(xiàng)目。表B.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全駕駛能力測試項(xiàng)目分類項(xiàng)目名稱典型場景基本駕駛能力1.交通信號識別及響應(yīng)交通標(biāo)志①禁令標(biāo)志識別及響應(yīng)；②警告標(biāo)志識別及響應(yīng)；③指示標(biāo)志識別及響應(yīng)交通標(biāo)線④禁止標(biāo)線識別及響應(yīng)；⑤警告標(biāo)線識別及響應(yīng)；⑥指示標(biāo)線識別及響應(yīng)交通信號燈⑦機(jī)動車信號燈識別及響應(yīng)；⑧方向指示信號燈識別及響應(yīng)2.道路交通基礎(chǔ)設(shè)施響應(yīng)交通基礎(chǔ)設(shè)施①隔離欄識別及響應(yīng)；②減速壟識別及響應(yīng)障礙物③錐桶識別及響應(yīng)；④事故現(xiàn)場防護(hù)設(shè)施識別及響應(yīng)；⑤施工區(qū)域防護(hù)設(shè)施識別及響應(yīng)3.行人與非機(jī)動車識別及響應(yīng)行人①橫穿行人識別及響應(yīng)；②沿道路行走行人識別及響應(yīng)非機(jī)動車③橫穿非機(jī)動車識別及響應(yīng)；④沿道路行駛非機(jī)動車識別及響應(yīng)4.周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)切入本車道①匝道目標(biāo)車輛匯入本車道；②輔道目標(biāo)車輛匯入本車道切出本車道③同車道目標(biāo)車輛駛離跟車④目標(biāo)車輛變速行駛；⑤脫離跟車變道行駛⑥超車行駛安全文明駕駛能力5.通過交叉路口信號控制平面交叉口①交叉路口直行；②交叉路口左轉(zhuǎn)；③交叉路口右轉(zhuǎn)；④交叉路口掉頭8表B.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全駕駛能力測試項(xiàng)目(續(xù))分類項(xiàng)目名稱典型場景安全文明駕駛能力5.通過交叉路口無信號控制平面交叉口⑤交叉路口停車讓行；⑥交叉路口減速讓行；⑦通過交通警察指揮路口環(huán)形交叉口⑧駛?cè)氕h(huán)形交叉口；⑨駛出環(huán)形交叉口6.通過路段通過連續(xù)彎道①通過連續(xù)彎道通過直角彎②通過無遮擋直角彎；③通過有遮擋直角彎通過車道變化路段④通過前方車道減少路段；⑤通過前方車道增多路段通過路側(cè)接入口路段⑥通過路側(cè)接入口路段7.通過特殊區(qū)域通過公交車站①通過直接式?？空?；②通過港灣式?？空就ㄟ^特殊路段③通過學(xué)校路段：④通過醫(yī)院路段；⑤通過人行橫道路段通過橋梁/隧道/起伏路面⑥通過橋梁：⑦通過下沉隧道；⑧通過起伏路面通過收費(fèi)站/匝道⑨通過高速公路收費(fèi)站；⑩通過高速公路匝道應(yīng)急避險(xiǎn)能力8.操作接管人工主動接管①操縱方向盤人工接管；②操縱制動踏板人工接管；③操縱加速踏板人工接管；④操縱按鈕或開關(guān)系統(tǒng)提示接管⑤自動駕駛失效提示接管；⑥超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示接管9.自動緊急避險(xiǎn)前車緊急制動①低速跟車時(shí)目標(biāo)車輛緊急制動；②中高速跟車時(shí)目標(biāo)車輛緊急制動前方突然出現(xiàn)障礙物③跟車行駛中，目標(biāo)車輛切出后前方突然出現(xiàn)障礙物；④變更車道后車道前方出現(xiàn)障礙物；⑤通過視野遮擋路口，從遮擋處出現(xiàn)非機(jī)動車或行人避讓特種車輛⑥避讓警車、救護(hù)車及消防車9(資料性)測試報(bào)告示例示例：下面給出了測試報(bào)告的式樣。臨時(shí)行駛車號牌車輛識別代號(VIN)類別品牌型號成的區(qū)域。區(qū)域內(nèi)包含15個(gè)路口，道路里程約4.5km,覆蓋面積約1.6km2,均為城市道路。如右圖所示1.交通信號識別及響應(yīng)交通標(biāo)志①禁令標(biāo)志識別及響應(yīng)②警告標(biāo)志識別及響應(yīng)③指示標(biāo)志識別及響應(yīng)交通標(biāo)線④禁止標(biāo)線識別及響應(yīng)⑤警告標(biāo)線識別及響應(yīng)⑥指示標(biāo)線識別及響應(yīng)交通信號燈⑦機(jī)動車信號燈識別及響應(yīng)⑧方向指示信號燈識別及響應(yīng)2.道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別及響應(yīng)交通基礎(chǔ)設(shè)施①隔離欄識別及響應(yīng)②減速壟識別及響應(yīng)障礙物③錐桶識別及響應(yīng)④事故現(xiàn)場防護(hù)設(shè)施識別及響應(yīng)⑤施工區(qū)域防護(hù)設(shè)施識別及響應(yīng)3.行人與非機(jī)動車識別及響應(yīng)行人①橫穿行人識別及響應(yīng)②沿道路行走行人識別及響應(yīng)非機(jī)動車③橫穿非機(jī)動車識別及響應(yīng)④沿道路行駛非機(jī)動車識別響應(yīng)4.周邊車輛行駛響應(yīng)切入本車道①匝道目標(biāo)車輛匯入本車道②輔道目標(biāo)車輛匯入本車道切出本車道③同車道目標(biāo)車輛駛離跟車④目標(biāo)車輛變速行駛⑤脫離跟車變道行駛⑥超車行駛5.通過交叉路口信號控制平面交叉口①交叉路口直行②交叉路口左轉(zhuǎn)③交叉路口右轉(zhuǎn)④交叉路口掉頭無信號控制平面交叉口⑤交叉路口停車讓行⑥交叉路口減速讓行⑦通過交通警察指揮路口環(huán)形交叉口⑧駛?cè)氕h(huán)形交叉口⑨駛出環(huán)形交叉口(續(xù))6.通過路段通過連續(xù)彎道①通過連續(xù)彎道通過直角彎②通過無遮擋直角彎③通過有遮擋直角彎通過車道變化路段④通過前方車道減少路段⑤通過前方車道增多路段通過路側(cè)接入口路段⑥通過路側(cè)接入口路段7.通過特殊區(qū)域通過公交車站①通過直接式停靠站②通過港灣式?？空就ㄟ^特殊路段③通過學(xué)校路段④通過醫(yī)院路段⑤通過人行橫道路段通過橋梁/隧道/起伏路面⑥通過橋梁⑦通過下沉隧道⑧通過起伏路面通過收費(fèi)站/匝道⑨通過高速公路收費(fèi)站⑩通過高速公路匝道8.操作接管人工主動接管①操縱方向盤人工接管②操縱制動踏板人工接管③操縱加速踏板人工接管④操縱按鈕或開關(guān)系統(tǒng)提示接管⑤自動駕駛失效提示接管⑥超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示接管9.自動緊急避險(xiǎn)前車緊急制動①低速跟車目標(biāo)車輛緊急制動□②中高速跟車目標(biāo)車輛緊急制動前方突然出現(xiàn)障礙物③跟車行駛中，目標(biāo)車輛切出后前方突然出現(xiàn)障礙物⑤通過視野遮擋路口，從遮擋處出現(xiàn)非機(jī)動車或行人避讓特種車輛⑥避讓警車、救護(hù)車及消防車□10.其他測試時(shí)間段測試天數(shù)測試時(shí)長/h人工接管總接管次，其中主動接管次，系統(tǒng)提示接管次交通事故交通違法通過測試，系統(tǒng)在以下兩方面取得提升：1)自動駕駛舒適性；2)自動駕駛系統(tǒng)穩(wěn)定性。備注注1:測試車輛類別欄按照GA802的車輛類型進(jìn)行確定并填寫。注2:測試道路內(nèi)容包括道路路名、路口數(shù)量、道路總長度、道路類型以及示意圖，其中道路類型為公共測試道路和半開放測試道路，公共測試道路包括城市道路、公路。注3:按照本季度的實(shí)際測試情況勾選已開展的測試項(xiàng)目。注4:人工接管填寫總次數(shù)以及不同類型接管的次數(shù)。注5:其他測試情況填寫其他需要說明的情況。注6:本季度測試車輛的測試日志作為測試報(bào)告的附件。(資料性)交通事故情況報(bào)告示例下面給出了交通事故情況報(bào)告式樣。示例：1.測試主體信息主體名稱聯(lián)系人聯(lián)系電話聯(lián)系地址車輛號牌車輛VIN碼品牌型號車輛類型生產(chǎn)日期制造商事故時(shí)駕駛模式□