(高清版)GBT 43766-2024 智能網聯(lián)汽車運行安全測試技術要求

智能網聯(lián)汽車運行安全測試技術要求Technicalrequirementsfordrivingsafetytestforintelligentand2024-03-15發(fā)布2024-10-01實施國家市場監(jiān)督管理總局國家標準化管理委員會I l2規(guī)范性引用文件 13術語和定義 14測試車輛 34.1基本要求 34.2測試要求 35測試主體 35.1基本要求 35.2測試要求 46測試駕駛人或安全員 46.1基本要求 46.2測試要求 47測試運行管理主體 57.1基本要求 57.2測試要求 5附錄A(資料性)測試事件數(shù)據(jù)存儲和傳輸要求 6附錄B(資料性)安全駕駛能力測試項目 7附錄C(資料性)測試報告示例 9附錄D(資料性)交通事故情況報告示例 參考文獻 Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。本文件由全國道路交通管理標準化技術委員會(SAC/TC576)提出并歸口。本文件起草單位：公安部交通管理科學研究所、北京百度網訊科技有限公司。1智能網聯(lián)汽車運行安全測試技術要求本文件規(guī)定了智能網聯(lián)汽車開展道路運行安全測試的測試車輛、測試主體、測試駕駛人或安全員和測試運行管理主體的要求。本文件適用于GB/T40429—2021規(guī)定的3級駕駛自動化(有條件自動駕駛)及以上級別的智能網聯(lián)汽車開展道路運行安全測試，包括智能網聯(lián)乘用車、客車、貨車和專項作業(yè)車。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB39732—2020汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。智能網聯(lián)汽車intelligentandconnectedvehicle;ICV具備環(huán)境感知、智能決策和自動控制，或與外界信息交互，乃至協(xié)同控制功能的汽車。注：如圖1所示，a為智能功能，b為網聯(lián)功能，c為兼具智能與網聯(lián)功能，具備a、b、c任意功能之一的汽車均稱為智能網聯(lián)汽車。僅具備智能功能的汽車，稱為智能汽車；僅具備網聯(lián)功能的汽車，稱為網聯(lián)汽車。網聯(lián)功能圖1智能網聯(lián)汽車定義示意圖自動駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem;ADS由實現(xiàn)自動駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。注：“自動駕駛系統(tǒng)”為GB/T40429—2021規(guī)定的3級及以上駕駛自動化系統(tǒng)。自動駕駛模式automateddrivingmode由自動駕駛系統(tǒng)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務，控制智能網聯(lián)汽車運行的工作狀態(tài)。2安全駕駛能力safedrivingability自動駕駛系統(tǒng)依據(jù)道路交通通行規(guī)則并基于動靜態(tài)的道路交通環(huán)境作出駕駛響應的能力。注：安全駕駛能力包括基本駕駛能力、安全文明駕駛能力和應急避險駕駛能力。測試駕駛人或安全員從自動駕駛系統(tǒng)獲得車輛駕駛權的行為。自動駕駛系統(tǒng)失效automateddrivingsystemfailure自動駕駛系統(tǒng)發(fā)生故障導致其無法可靠地執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛任務。設計運行范圍operationaldesigndomain自動駕駛系統(tǒng)設計時確定的適用于其功能運行的外部環(huán)境條件。[來源：GB/T40429—2021,2.11,有修改]測試車輛vehicleundertest取得試驗用機動車臨時行駛車號牌，開展道路運行安全測試(3.10)的智能網聯(lián)汽車。用于智能網聯(lián)汽車道路運行安全測試(3.10)的道路。注：測試道路包括半開放測試道路與公共測試道路。道路運行安全測試drivingsafetytest智能網聯(lián)汽車在測試道路上開展的安全駕駛能力(3.4)測試。測試主體testsubject負責組織道路運行安全測試活動并承擔相應責任的單位。測試駕駛人testdriver經測試主體授權，負責測試并在出現(xiàn)緊急情況時對測試車輛實施應急措施的駕駛人。安全員safetysupervisor經測試主體授權，負責保障測試安全，處理自動駕駛系統(tǒng)失效(3.6)等異常情形的人員。對道路運行安全測試活動進行監(jiān)測、管理并承擔相應責任的單位。由測試主體(3.11)建立，對測試車輛運行安全測試數(shù)據(jù)和事件進行自動同步采集、記錄、分析的3由測試運行管理主體(3.14)建立，對測試車輛運行安全測試事件數(shù)據(jù)進行自動同步采集、記錄、分析和重現(xiàn)的系統(tǒng)。4測試車輛4.1基本要求4.1.1測試車輛應取得并張貼或懸掛臨時行駛車號牌，宜安裝符合GB/T35789.1—2017的汽車電子標識，在規(guī)定的測試道路開展測試活動。4.1.2測試車輛應在車身上以文字標示“自動駕駛測試”,車上所有標識不應影響車輛感知或遮擋測試駕駛人視野。4.1.3測試車輛應能對測試過程中的車輛控制模式、車輛位置、車輛速度、加速度等自動駕駛數(shù)據(jù)進行采集、記錄，并能與測試平臺進行數(shù)據(jù)通信。4.1.4測試車輛應能對測試過程中發(fā)生的異常加速、減速、轉彎以及自動駕駛系統(tǒng)失效、接管等測試事件進行數(shù)據(jù)采集、記錄，并能與道路運行安全測試管理平臺進行數(shù)據(jù)通信。測試事件數(shù)據(jù)記錄應包含測試事件發(fā)生時前90s與后30s的內容，記錄數(shù)量不應少于最近500條。測試事件數(shù)據(jù)存儲格式和傳輸方式見附錄A。4.1.5測試車輛應設置符合GB39732—2020中4.4.2的數(shù)據(jù)端口或USB接口，可提供查詢最近2個日歷天的測試事件數(shù)據(jù)記錄。4.2測試要求4.2.1測試車輛宜采用附錄B給出的測試項目進行測試。4.2.2測試車輛的自動駕駛模式僅限于在測試道路上啟用，在非測試道路區(qū)域應關閉自動駕駛模式。4.2.3測試車輛應自動監(jiān)測測試道路的交通、天氣、光照等外部環(huán)境條件，當接近或超出自動駕駛系統(tǒng)的設計運行范圍時，應以視覺、觸覺、聽覺等明顯的方式自動觸發(fā)并持續(xù)警示測試駕駛人或安全員進行接管。4.2.4測試過程中，測試車輛應遵守交通規(guī)則并規(guī)范使用照明和信號裝置，自動正確啟用前照燈、轉向信號燈、制動燈、危險警告信號等照明和信號裝置，滿足交通安全管理相關要求。4.2.5測試過程中，當需要測試駕駛人或安全員接管但未得到響應時，測試車輛應自動采取減緩車輛風險的措施或執(zhí)行最小風險策略。5測試主體5.1基本要求5.1.1測試主體應建立道路交通事故應急響應機制，具備道路交通事故快速響應能力。5.1.2測試主體應建立網絡安全管理制度，落實網絡安全等級保護責任。5.1.3測試主體應建立數(shù)據(jù)安全管理制度，對測試數(shù)據(jù)實行分類分級保護。5.1.4測試主體應定期對測試駕駛人或安全員進行自動駕駛系統(tǒng)專業(yè)知識、應急處置能力等方面的培訓。45.1.5測試主體應定期對測試車輛的自動駕駛系統(tǒng)和其他涉及道路運行安全的設備進行保養(yǎng)維護。5.1.6測試主體應布設測試平臺，能對4.1.3與4.1.4的相關數(shù)據(jù)進行自動采集、記錄、分析。5.1.7測試主體應制定測試評價規(guī)程，按車按周制定測試預案，并按季度向測試運行管理主體提交測試預案。每個不超過18個月的測試周期內，測試預案至少覆蓋附錄B給出的測試項目。5.1.8當開展測試車輛列隊跟馳等測試項目時，測試主體應進行測試車輛安全駕駛能力評估，限定測試道路、測試時間和測試項目。5.2測試要求5.2.1測試主體應按照測試預案，在測試運行管理主體限定的測試道路及測試時間內，組織測試車輛、測試駕駛人或安全員開展測試活動，不應開展測試車輛制動性能試驗，不應允許測試車輛搭載測試人員和模擬貨物的配重以外的無關人員和貨物。5.2.2測試過程中，發(fā)生違反道路交通信號燈通行、超速50%以上等重點交通違法行為時，測試主體應暫停測試車輛、測試駕駛人或安全員的測試活動，組織開展對測試車輛的安全駕駛能力評估，評估通過后可重新啟動測試活動。5.2.3測試主體應按車按季度向測試運行管理主體提交測試報告，報告宜包含測試車輛、測試道路、測5.2.4測試過程中，當測試車輛發(fā)生造成人員傷亡的交通事故時，測試主體應停止測試車輛、測試駕駛人或安全員的測試活動。測試主體應在事故發(fā)生后5個工作日內提交交通事故情況報告，報告宜包含測試主體信息、測試車輛信息、其他車輛信息、事故信息以及真實性聲明等內容，格式見附錄D。6測試駕駛人或安全員6.1基本要求6.1.1測試駕駛人或安全員應定期接受測試主體組織的培訓并通過考核。6.1.2測試駕駛人應熟悉自動駕駛系統(tǒng)，掌握5.1.7的測試評價規(guī)程，具備操作測試車輛以及緊急狀態(tài)下應急處置的能力。6.1.3安全員應熟悉自動駕駛系統(tǒng)，具備自動駕駛系統(tǒng)失效等異常情形處置的能力。6.2測試要求6.2.1測試前，測試駕駛人或安全員應對測試車輛的自動駕駛系統(tǒng)及環(huán)境感知設備等軟硬件的工作情況進行檢查，如發(fā)現(xiàn)異常應及時通知測試主體，修復后可啟動測試活動。6.2.2測試前，測試駕駛人或安全員應對測試車輛的聯(lián)網狀態(tài)進行日常檢查，聯(lián)網成功后才能啟用測試車輛的自動駕駛模式。6.2.3測試過程中，測試駕駛人或安全員應監(jiān)控測試車輛運行狀態(tài)及周圍環(huán)境，當發(fā)現(xiàn)車輛處于不適合自動駕駛的狀態(tài)或自動駕駛系統(tǒng)提示需要接管時應立即響應并采取接管措施。6.2.4測試過程中，當測試車輛發(fā)生交通違法行為時，測試駕駛人或安全員應主動接管操作測試車輛，在保證安全的前提下停車；發(fā)生重點交通違法行為時，測試駕駛人或安全員應主動向測試主體、測試運行管理主體報告。6.2.5測試過程中，當測試車輛發(fā)生交通事故時，測試駕駛人或安全員應主動接管操作測試車輛，在保證安全的前提下停車并報警；發(fā)生造成人員傷亡的交通事故時，測試駕駛人或安全員應主動保護現(xiàn)場、協(xié)助搶救受傷人員。6.2.6測試后，測試駕駛人或安全員應按日歷天形成測試日志，內容包括測試時長、測試項目、接管情況、測試事件等信息，并定期匯總報告測試主體。57測試運行管理主體7.1基本要求7.1.1測試運行管理主體應建立交通事故應急響應機制，制定測試道路交通應急保障措施。7.1.2測試運行管理主體應向社會公示符合要求的測試道路、限定的測試車輛類型、測試時間和注意事項。7.1.3測試運行管理主體應對測試主體按車按季度報告的測試預案進行分析響應，統(tǒng)籌安排測試活動。7.1.4測試運行管理主體應布設道路運行安全測試管理平臺，能對4.1.4的相關數(shù)據(jù)自動采集、記錄、分析和重現(xiàn)，事件數(shù)據(jù)保存時間不應少于一年。7.2測試要求7.2.1測試運行管理主體應對測試道路、測試活動開展日常交通安全巡查，適時優(yōu)化調整測試道路、測試時間、測試項目。除特殊情況外，不應在上下班高峰、大型活動、道路養(yǎng)護期間等人流車流密集的時間段開展測試。7.2.2測試過程中，若遇大雨、大雪、大霧等惡劣天氣或交通事故現(xiàn)場等需要交通管制時，測試運行管理主體應啟動測試道路交通應急保障措施，通知測試主體暫停或調整測試活動。7.2.3測試過程中，若測試車輛發(fā)生重點交通違法行為時，測試運行管理主體應通知測試主體暫停該測試車輛的測試活動，要求測試主體對測試車輛開展安全駕駛能力評估，待評估通過后才能重新啟動測試活動。7.2.4測試過程中，若測試車輛發(fā)生交通事故時，應停止該測試車輛的測試活動，待事故處理完畢后可重新啟動測試活動。若測試車輛發(fā)生造成人員傷亡的交通事故時，測試運行管理主體應啟動交通事故應急響應機制，主動協(xié)助保護現(xiàn)場和搶救受傷人員。7.2.5測試運行管理主體應按季度提交測試匯總報告，包括測試主體、測試車輛類型、測試時長、測試項目、自動駕駛里程、自動駕駛時間和測試事件等。6(資料性)測試事件數(shù)據(jù)存儲和傳輸要求A.1測試事件數(shù)據(jù)存儲和傳輸A.1.1測試事件數(shù)據(jù)存儲要求如下：a)測試事件數(shù)據(jù)以txt、csv、xls格式存儲，數(shù)據(jù)單元格式和定義見表A.1;b)車輛監(jiān)控視頻采用H.264或H.265編碼，以MP4格式文件存儲。A.1.3測試事件數(shù)據(jù)采樣周期為0.1s。A.2數(shù)據(jù)結構測試事件數(shù)據(jù)項見表A.1。表A.1測試事件數(shù)據(jù)項序號名稱類型長度是否可空要求說明1數(shù)據(jù)采集時間日期時間不可空格式：YYYYMMDDhhmmssSSS2事件類型字符不可空彎”"自動駕駛系統(tǒng)失效""人工接管"以及其他自定義類型，長度不足的空余字符補0—3車輛控制模式字符2不可空01——人工駕駛模式、02—-自動駕駛模式、98——表示異常、99——表示無效—4車輛行駛速度數(shù)值3不可空帶符號數(shù)，單位為千米每小時(km/h),符合GA/T543.10—2016中DE008885車輛加速度數(shù)值3不可空帶符號數(shù)，單位為米每二次方秒—6定位狀態(tài)字符1不可空0——有效定位、1——無效定位—7經度數(shù)值不可空以十進制的度表達，最多10位數(shù)543.9—2016中DE01119首子午面與通過給定點的子午線面間的夾角，向東為正8緯度數(shù)值不可空以十進制的度表達，最多10位數(shù)543.9—2016中DE01120從赤道平面與通過給定點的橢球法線間的夾角，向北為正9車輛接受的遠程控制指令字符不可空自定義車輛故障情況字符不可空自定義7(資料性)安全駕駛能力測試項目表B.1給出了安全駕駛能力測試項目。表B.1智能網聯(lián)汽車安全駕駛能力測試項目分類項目名稱典型場景基本駕駛能力1.交通信號識別及響應交通標志①禁令標志識別及響應；②警告標志識別及響應；③指示標志識別及響應交通標線④禁止標線識別及響應；⑤警告標線識別及響應；⑥指示標線識別及響應交通信號燈⑦機動車信號燈識別及響應；⑧方向指示信號燈識別及響應2.道路交通基礎設施響應交通基礎設施①隔離欄識別及響應；②減速壟識別及響應障礙物③錐桶識別及響應；④事故現(xiàn)場防護設施識別及響應；⑤施工區(qū)域防護設施識別及響應3.行人與非機動車識別及響應行人①橫穿行人識別及響應；②沿道路行走行人識別及響應非機動車③橫穿非機動車識別及響應；④沿道路行駛非機動車識別及響應4.周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應切入本車道①匝道目標車輛匯入本車道；②輔道目標車輛匯入本車道切出本車道③同車道目標車輛駛離跟車④目標車輛變速行駛；⑤脫離跟車變道行駛⑥超車行駛安全文明駕駛能力5.通過交叉路口信號控制平面交叉口①交叉路口直行；②交叉路口左轉；③交叉路口右轉；④交叉路口掉頭8表B.1智能網聯(lián)汽車安全駕駛能力測試項目(續(xù))分類項目名稱典型場景安全文明駕駛能力5.通過交叉路口無信號控制平面交叉口⑤交叉路口停車讓行；⑥交叉路口減速讓行；⑦通過交通警察指揮路口環(huán)形交叉口⑧駛入環(huán)形交叉口；⑨駛出環(huán)形交叉口6.通過路段通過連續(xù)彎道①通過連續(xù)彎道通過直角彎②通過無遮擋直角彎；③通過有遮擋直角彎通過車道變化路段④通過前方車道減少路段；⑤通過前方車道增多路段通過路側接入口路段⑥通過路側接入口路段7.通過特殊區(qū)域通過公交車站①通過直接式停靠站；②通過港灣式?？空就ㄟ^特殊路段③通過學校路段：④通過醫(yī)院路段；⑤通過人行橫道路段通過橋梁/隧道/起伏路面⑥通過橋梁：⑦通過下沉隧道；⑧通過起伏路面通過收費站/匝道⑨通過高速公路收費站；⑩通過高速公路匝道應急避險能力8.操作接管人工主動接管①操縱方向盤人工接管；②操縱制動踏板人工接管；③操縱加速踏板人工接管；④操縱按鈕或開關系統(tǒng)提示接管⑤自動駕駛失效提示接管；⑥超出設計運行范圍提示接管9.自動緊急避險前車緊急制動①低速跟車時目標車輛緊急制動；②中高速跟車時目標車輛緊急制動前方突然出現(xiàn)障礙物③跟車行駛中，目標車輛切出后前方突然出現(xiàn)障礙物；④變更車道后車道前方出現(xiàn)障礙物；⑤通過視野遮擋路口，從遮擋處出現(xiàn)非機動車或行人避讓特種車輛⑥避讓警車、救護車及消防車9(資料性)測試報告示例示例：下面給出了測試報告的式樣。臨時行駛車號牌車輛識別代號(VIN)類別品牌型號成的區(qū)域。區(qū)域內包含15個路口，道路里程約4.5km,覆蓋面積約1.6km2,均為城市道路。如右圖所示1.交通信號識別及響應交通標志①禁令標志識別及響應②警告標志識別及響應③指示標志識別及響應交通標線④禁止標線識別及響應⑤警告標線識別及響應⑥指示標線識別及響應交通信號燈⑦機動車信號燈識別及響應⑧方向指示信號燈識別及響應2.道路交通基礎設施與障礙物識別及響應交通基礎設施①隔離欄識別及響應②減速壟識別及響應障礙物③錐桶識別及響應④事故現(xiàn)場防護設施識別及響應⑤施工區(qū)域防護設施識別及響應3.行人與非機動車識別及響應行人①橫穿行人識別及響應②沿道路行走行人識別及響應非機動車③橫穿非機動車識別及響應④沿道路行駛非機動車識別響應4.周邊車輛行駛響應切入本車道①匝道目標車輛匯入本車道②輔道目標車輛匯入本車道切出本車道③同車道目標車輛駛離跟車④目標車輛變速行駛⑤脫離跟車變道行駛⑥超車行駛5.通過交叉路口信號控制平面交叉口①交叉路口直行②交叉路口左轉③交叉路口右轉④交叉路口掉頭無信號控制平面交叉口⑤交叉路口停車讓行⑥交叉路口減速讓行⑦通過交通警察指揮路口環(huán)形交叉口⑧駛入環(huán)形交叉口⑨駛出環(huán)形交叉口(續(xù))6.通過路段通過連續(xù)彎道①通過連續(xù)彎道通過直角彎②通過無遮擋直角彎③通過有遮擋直角彎通過車道變化路段④通過前方車道減少路段⑤通過前方車道增多路段通過路側接入口路段⑥通過路側接入口路段7.通過特殊區(qū)域通過公交車站①通過直接式?？空劲谕ㄟ^港灣式?？空就ㄟ^特殊路段③通過學校路段④通過醫(yī)院路段⑤通過人行橫道路段通過橋梁/隧道/起伏路面⑥通過橋梁⑦通過下沉隧道⑧通過起伏路面通過收費站/匝道⑨通過高速公路收費站⑩通過高速公路匝道8.操作接管人工主動接管①操縱方向盤人工接管②操縱制動踏板人工接管③操縱加速踏板人工接管④操縱按鈕或開關系統(tǒng)提示接管⑤自動駕駛失效提示接管⑥超出設計運行范圍提示接管9.自動緊急避險前車緊急制動①低速跟車目標車輛緊急制動□②中高速跟車目標車輛緊急制動前方突然出現(xiàn)障礙物③跟車行駛中，目標車輛切出后前方突然出現(xiàn)障礙物⑤通過視野遮擋路口，從遮擋處出現(xiàn)非機動車或行人避讓特種車輛⑥避讓警車、救護車及消防車□10.其他測試時間段測試天數(shù)測試時長/h人工接管總接管次，其中主動接管次，系統(tǒng)提示接管次交通事故交通違法通過測試，系統(tǒng)在以下兩方面取得提升：1)自動駕駛舒適性；2)自動駕駛系統(tǒng)穩(wěn)定性。備注注1:測試車輛類別欄按照GA802的車輛類型進行確定并填寫。注2:測試道路內容包括道路路名、路口數(shù)量、道路總長度、道路類型以及示意圖，其中道路類型為公共測試道路和半開放測試道路，公共測試道路包括城市道路、公路。注3:按照本季度的實際測試情況勾選已開展的測試項目。注4:人工接管填寫總次數(shù)以及不同類型接管的次數(shù)。注5:其他測試情況填寫其他需要說明的情況。注6:本季度測試車輛的測試日志作為測試報告的附件。(資料性)交通事故情況報告示例下面給出了交通事故情況報告式樣。示例：1.測試主體信息主體名稱聯(lián)系人聯(lián)系電話聯(lián)系地址車輛號牌車輛VIN碼品牌型號車輛類型生產日期制造商事故時駕駛模式□