2024年工業(yè)機器人系統(tǒng)專項考核試題

工業(yè)機器人系統(tǒng)專項考核試題一、單項選擇題1.機器人的定義中，突出強調(diào)的是（）。[單選題]*A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一樣思維√D、感知能力很強2.當(dāng)代機器人大軍中最主要的機器人為（）。[單選題]*A、工業(yè)機器人√B、軍用機器人C、服務(wù)機器人D、特種機器人3.當(dāng)代機器人主要源于以下兩個分支（）。[單選題]*A、計算機與數(shù)控機床B、遙操作機與計算機C、遙操作機與數(shù)控機床√D、計算機與人工智能4.下列哪個國家曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱?（）[單選題]*A、美國B、英國C、日本√D、中國5.機器人三原則是由誰提出的?（）[單選題]*A、森政弘B、約瑟夫·英格伯格C、托莫維奇D、阿西莫夫√6.世界上第一家機器人制造工廠--尤尼梅遜公司，并將第一批機器人稱為“尤尼梅物”（）因此被稱為“工業(yè)機器人之父”。[單選題]*A、德沃爾B、托莫維奇C、英格伯格√D、阿西莫夫7.直角坐標(biāo)型機器人的作業(yè)范圍是（）形狀。[單選題]*A、立方體√B、圓柱狀C、空心球體D、橢圓狀8.（）型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現(xiàn)機器人手部空間位置的改變。[單選題]*A、直角坐標(biāo)√B、圓柱坐標(biāo)C、極坐標(biāo)D、關(guān)節(jié)型9.（）型機器人通過兩個移動和一個轉(zhuǎn)動實現(xiàn)位置的改變。[單選題]*A、直角坐標(biāo)B、圓柱坐標(biāo)√C、極坐標(biāo)D、關(guān)節(jié)型10.（）型機器人運動由一個直線運動和兩個轉(zhuǎn)動組成。[單選題]*A、直角坐標(biāo)B、圓柱坐標(biāo)C、極坐標(biāo)√D、關(guān)節(jié)型11.（）型機器人運動由前后的俯仰及立柱的回轉(zhuǎn)組成。[單選題]*A、直角坐標(biāo)B、圓柱坐標(biāo)C、極坐標(biāo)D、關(guān)節(jié)型√12.允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)稱為（）。[單選題]*A、機座B、機身C、手腕D、關(guān)節(jié)√13.（）機器人是球（極）坐標(biāo)型機器人的典型代表。[單選題]*A、VerstranB、Unimate√C、PUMAD、SCARA14.（）機器人是圓柱坐標(biāo)型機器人的典型代表。[單選題]*A、Verstran√B、UnimateC、PUMAD、SCARA15.按照臂部關(guān)節(jié)沿坐標(biāo)軸的運動形式，工業(yè)機器人通常可分為（D）。[單選題]*1直角坐標(biāo)機器人;2圓柱坐標(biāo)機器人;3球（極）坐標(biāo)機器人;4關(guān)節(jié)型機器人;5SCARA√A、12B.123C.1234D.1234516.機器人行業(yè)所說的四巨頭指的是（）。[單選題]*A、NACHIOTCKUKAABBB、ABBKUKAFANUCYASKAWA√C、KUKAFANUCOTCYASKAWAD、PANASONICKUKAFANUCOTC17.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（）。[單選題]*A、絕對定位精度高于重復(fù)定位精度B、重復(fù)定位精度高于絕對定位精度√C、機械精度高于控制精度D、控制精度高于分辨率精度18.用來表征機器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（）。[單選題]*A、定位精度B、速度C、工作范圍D、重復(fù)定位精度√19.作業(yè)范圍是指機器人（）或手腕中心所能到達的點的集合。[單選題]*A、機械手B、手臂末端√C、手臂D、行走部分20.機器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。[單選題]*A、傳動誤差B、關(guān)節(jié)間隙C、機械誤差√D、連桿機構(gòu)的撓性21.工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負載允許值。[單選題]*A、手腕機械接口處√B、手臂C、末端執(zhí)行器D、機座22.工業(yè)機器人運動自由度數(shù)，一般（）。[單選題]*A、小于2個B、小于3個C、小于6個√D、大于6個23.工業(yè)機器人的分辨率分為編程分辨率和（）分辨率兩種。[單選題]*A、執(zhí)行B、動作C、運動D、控制√24.機器人的（）是指單關(guān)節(jié)速度。[單選題]*A、工作速度B、運動速度√C、最大工作速度D、加速度25.機器人的（）是指機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。[單選題]*A、工作速度√B、運動速度C、最大工作速度D、加速度26.機器人的（）是機器人末端的最大速度。[單選題]*A、工作速度B、運動速度C、最大工作速度√D、加速度27.機器人本體是工業(yè)機器人機械主體，是完成各種作業(yè)的（）。[單選題]*A、執(zhí)行機構(gòu)√B、控制系統(tǒng)C、傳輸系統(tǒng)D、搬運機構(gòu)28.機器人的手部也稱末端執(zhí)行器，它是裝在機器人的（）部上，直接抓握工作或執(zhí)行作業(yè)的部件。[單選題]*A、臂B、腕√C、手D、關(guān)節(jié)29.工業(yè)機器人由機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和（）組成。[單選題]*A、機柜B、感知系統(tǒng)√C、計算機D、氣動系統(tǒng)30.機器人的機械系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的（）[單選題]*A、身體√B、肌肉C、大腦D、五官31.機器人的驅(qū)動系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的（）[單選題]*A、身體B、肌肉√C、大腦D、五官32.機器人的控制系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的（）[單選題]*A、身體B、肌肉C、大腦√D、五官33.機器人的感知系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的（）[單選題]*A、身體B、肌肉C、大腦D、五官√34.機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機器人的機構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分組成。感知機器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠（）完成。[單選題]*A、傳感器組√B、機構(gòu)部分C、控制部分D、信息處理部分35.工業(yè)機器人感知系統(tǒng)包括（）以及對傳感器的數(shù)據(jù)進行分析處理從而得到對象的正確數(shù)據(jù)兩部分。[單選題]*A、手臂B、傳感器系統(tǒng)√C、手爪D、行走機構(gòu)36.下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)。（）[單選題]*A、驅(qū)動系統(tǒng)B、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C、人機交互系統(tǒng)D、導(dǎo)航系統(tǒng)√37.工業(yè)機器人基座必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性，主要有固定式和（）兩種。[單選題]*A、移動式√B、行走式C、旋轉(zhuǎn)式D、電動式38.機器人結(jié)構(gòu)中起著支撐作用的部件是（）。[單選題]*A、機座√B、機體C、腰部D、臂部39.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。[單選題]*A、固定B、定位C、釋放√D、觸摸40.手部的位姿是由（）構(gòu)成的。[單選題]*A、位置與速度B、姿態(tài)與位置√C、位置與運行狀態(tài)D、姿態(tài)與速度41.（）是工業(yè)機器人最常用的一種手部形式。[單選題]*A、鉤托式B、彈簧式C、氣動式D、夾鉗式√42.工業(yè)機器人的（）直接與工件相接觸。[單選題]*A、手指√B、手腕C、關(guān)節(jié)D、手臂43.工業(yè)機器人（）適合夾持圓柱形工件。[單選題]*A、V型手指√B、平面指C、尖指D、特型指44.工業(yè)機器人（）適合夾持方形工件。[單選題]*A、V型手指B、平面指√C、尖指D、特型指45.工業(yè)機器人（）適合夾持小型工件。[單選題]*A、V型手指B、平面指C、尖指√D、特型指46.工業(yè)機器人（）適合夾持不規(guī)則工件。[單選題]*A、V型手指B、平面指C、尖指D、特型指√47.工業(yè)機器人的手爪主要有鉗爪式、磁吸式、氣吸式三種。氣吸式靠（）把吸附頭與物體壓在一起，實現(xiàn)物體的抓取。[單選題]*A、機械手指B、液壓馬達C、大氣壓力√D、線圈產(chǎn)生的電磁力48.真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時氣密性好。[單選題]*A、粗糙B、凸凹不平C、平緩?fù)黄餌、平整光滑√49.（）具有結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠，可憑頻繁啟動、制動，沒有無線電波干擾的特點。[單選題]*A、步進電機B、直流伺服電機C、三相異步電機D、交流伺服電機√50.隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，驅(qū)動電機的電力控制的體積越來越小，可實現(xiàn)高速高精度控制是（）的一個重要特點。[單選題]*A、電機√B、傳感器C、機械D、傳動51.諧波傳動的缺點是（）。[單選題]*A、扭轉(zhuǎn)剛度低√B、傳動比大C、慣量低D、精度高52.諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人的（）軸的傳動。[單選題]*A、主軸B、次軸√C、工裝軸D、基座軸53.RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人的（）軸的傳動。[單選題]*A、主軸√B、次軸C、工裝軸D、基座軸54.機器人運動時，每個關(guān)節(jié)的運動通過驅(qū)動裝置和（）實現(xiàn)。[單選題]*A、執(zhí)行機構(gòu)B、傳動機構(gòu)√C、步進電機D、控制程序55.機器人移動關(guān)節(jié)的運動，通常用（）來表示。[單選題]*A、P√B、SC、TD、W56.工業(yè)機器人的（）是連接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。[單選題]*A、機座B、腕部√C、驅(qū)動器D、傳感器57.工業(yè)機器人中，連接機身和手腕的部分是（）。[單選題]*A、頭部B、臂部√C、手部D、腰部58.手臂的運動中，（）指的是手臂的上下運動。[單選題]*A、垂直運動√B、徑向運動C、回轉(zhuǎn)運動D、偏擺運動59.手臂的運動中，（）指的是手臂的伸縮運動。[單選題]*A、垂直運動B、徑向運動√C、回轉(zhuǎn)運動D、偏擺運動60.手臂的運動中，（）指的是機器人繞鉛垂軸的轉(zhuǎn)動。[單選題]*A、垂直運動B、徑向運動C、回轉(zhuǎn)運動√D、偏擺運動61.手腕的運動形式中，手腕繞小臂軸線的轉(zhuǎn)動稱為（）。[單選題]*A、手腕回轉(zhuǎn)√B、手腕俯仰C、手腕偏擺D、手腕伸縮62.手腕的運動形式中，手腕的上下擺動稱為（）。[單選題]*A、手腕回轉(zhuǎn)B、手腕俯仰√C、手腕偏擺D、手腕伸縮63.手腕的運動形式中，手腕的水平擺動稱為（）。[單選題]*A、手腕回轉(zhuǎn)B、手腕俯仰C、手腕偏擺√D、手腕伸縮64.多指靈巧手的每個手指具有（）個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。[單選題]*A、2個B、3個√C、4個D、5個65.滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運動，通常用（）來標(biāo)記。[單選題]*A、R√B、WC、BD、L66.RRR型結(jié)構(gòu)形式的手腕主要用于噴涂作業(yè)，是（）自由度手腕。[單選題]*A、1B、2C、3√D、467.RBR手腕是關(guān)節(jié)型機器人主流手腕結(jié)構(gòu)，具有（）個軸。[單選題]*A、6B、5C、3√D、268.步行機器人的行走機構(gòu)多為（）。[單選題]*A、滾輪B、履帶C、連桿機構(gòu)√D、齒輪機構(gòu)69.運動學(xué)主要是研究機器人的（）。[單選題]*A、動力源是什么B、運動和時間的關(guān)系√C、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D、運動的應(yīng)用70.在工業(yè)機器人速度分析和以后的靜力學(xué)分析中都將遇到類似的矩陣，我們稱之為工業(yè)機器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號（）表示。[單選題]*A、LB、PC、J√D、F71.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。[單選題]*A、運動學(xué)正問題B、運動學(xué)逆問題√C、動力學(xué)正問題D、動力學(xué)逆問題72.機器人的運動學(xué)可用一個（）來建模，此鏈由數(shù)個剛體(桿件)以驅(qū)動器驅(qū)動的轉(zhuǎn)動或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。[單選題]*A、閉環(huán)關(guān)節(jié)鏈B、開環(huán)關(guān)節(jié)鏈√C、閉環(huán)腕鏈D、開環(huán)腕鏈73.運動正問題是實現(xiàn)如下變換（）。[單選題]*A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換√B、從操作空間到笛卡爾空間的變換C、從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換74.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（）。[單選題]*A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、從操作空間到笛卡爾空間的變換C、從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換√D、從操作空間到任務(wù)空間的變換75.機器人運動學(xué)逆解問題的求解主要存在三個問題，下面哪一項不屬于這三個問題之一（）。[單選題]*A、逆解可能不存在B、逆解的多重性C、求解的實時性不足√D、求解方法多樣性76.以下哪個動作不包含在RPY動作中（）。[單選題]*A、俯仰B、偏轉(zhuǎn)C、翻轉(zhuǎn)D、加速√77.動力學(xué)主要是研究機器人的（）。[單選題]*A、動力源是什么B、運動和時間的關(guān)系C、運動和受力的關(guān)系√D、動力的應(yīng)用78.工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)包括動力裝置和（）兩大部分。[單選題]*A、執(zhí)行機構(gòu)B、控制裝置C、傳動機構(gòu)√D、連接機構(gòu)79.70年代末，機器人技術(shù)才得到巨大發(fā)展。80年代，計算機技術(shù)和傳感器的發(fā)展推動了機器人的發(fā)展，它們都具有一定的（）能力，90年代，小型輕型機器人開始出現(xiàn)，這類機器人能在特殊的環(huán)境中完成給定的任務(wù)。[單選題]*A、一般B、重復(fù)工作C、識別判斷√D、特定80.第三代具有智能的機器人是靠人工智能技術(shù)決策行動的機器人，它們根據(jù)感覺到的信息，進行（），并作出判斷和決策，不用人的參與就可以完成一些復(fù)雜的工作。[單選題]*A、一定感知B、獨立思維、識別、推理√C、自動重復(fù)D、邏輯分析81.機器人主要分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類，可測量物體的距離和位置，識別物體的形狀、顏色、溫度、嗅覺、聽覺、味覺等，該傳感器稱為（）。[單選題]*A、內(nèi)部傳感器B、組合傳感器C、外部傳感器√D、光纖傳感器82.用于測量機器人自身位置、速度等狀態(tài)參數(shù)的傳感器，稱為（）。[單選題]*A、內(nèi)部傳感器√B、組合傳感器C、外部傳感器D、光纖傳感器83.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）。[單選題]*A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器√D、壓覺傳感器84.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（）參數(shù)。[單選題]*A、抗干擾能力B、精度C、線性度D、靈敏度√85.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求，一般為（）。[單選題]*A、4~20mA、–5~5V√B、0~20mA、0~5VC、-20mA~20mA、–5~5VD、-20mA~20mA、0~5V86.日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列那種傳感器?（）[單選題]*A、接觸覺B、接近覺C、力/力矩覺√D、壓覺87.機器人外部傳感器不包括（）傳感器。[單選題]*A、力或力矩B、接近覺C、觸覺D、位置√88.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。[單選題]*A、極間物質(zhì)介電系數(shù)B、極板面積C、極板距離√D、電壓89.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（）。[單選題]*A、電壓B、亮度C、力和力矩√D、距離90.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（）。[單選題]*A、精度B、重復(fù)性C、分辨率√D、靈敏度91.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）。[單選題]*A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、壓覺傳感器D、熱敏電阻√92.力控制方式的輸入量和反饋量是（）。[單選題]*A、位置信號B、力（力矩）信號√C、速度信號D、加速度信號93.力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。[單選題]*A、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上B、機器人腕部C、手指指尖D、機座√94.下邊哪一項不屬于對工業(yè)機器人傳感器的要求（）。[單選題]*A、精度高B、抗干擾能力強C、價格貴√D、質(zhì)量輕、體積小95.測速發(fā)電機的輸出信號為（）。[單選題]*A、模擬量√B、數(shù)字量C、開關(guān)量D、脈沖量96.機器視覺系統(tǒng)是一種（）的光傳感系統(tǒng)，同時集成軟硬件，綜合現(xiàn)代計算機，光學(xué)、電子技術(shù)。[單選題]*A、非接觸式√B、接觸式C、自動控制D、智能控制97.關(guān)于工業(yè)相機下列描述中錯誤的是（）[單選題]*A、工業(yè)相機的幀率遠遠高于普通相機B、工業(yè)相機相對普通相機來說價格較貴C、工業(yè)相機只有單色相機，并無彩色相機√D、工業(yè)相機是用來代替人眼來做測量的98.（）是利用行星輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器，是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星輪傳動。[單選題]*A、蝸輪減速器B、齒輪減速器C、蝸桿減速器D、諧波減速器√99.AL語言格式，程序從（），由END線束。[單選題]*A、BEGIN√B、FORC、MOVED、FRAME100.（）是指機器人不進行任何運算，依靠傳感器的輸入信息能夠直接執(zhí)行機器人下一步任務(wù)的能力。[單選題]*A、運算B、控制C、決策√D、通信101.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標(biāo)。[單選題]*A、優(yōu)化算法B、平滑算法C、預(yù)測算法D、插補算法√102.機器人的控制信號由計算機發(fā)出的數(shù)字信號，必須通過D/A轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換成（）信號，才能讓執(zhí)行裝置接收。[單選題]*A、數(shù)字B、模擬√C、“0”或“1”D、脈沖103.不具備信息反饋的系統(tǒng)，稱為（）控制系統(tǒng)。[單選題]*A、開環(huán)√B、無環(huán)C、圓環(huán)D、閉環(huán)104.帶有信息反饋的系統(tǒng)，稱為（）控制系統(tǒng)。[單選題]*A、開環(huán)B、無環(huán)C、圓環(huán)D、閉環(huán)√105.（）通常由使末端執(zhí)行器從一個位置到另一個位置的一系列命令組成。[單選題]*A、動作級語言√B、對象級語言C、任務(wù)級語言D、本體級編程106.機器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。[單選題]*A、二進制√B、十進制C、八進制D、十六進制107.世界上第一種機器人語言是美國斯坦福大學(xué)于1973年研制的（）語言。[單選題]*A、ALB、LAMA-SC、DIALD、WAVE√108.（）語言結(jié)構(gòu)與BASIC語言結(jié)構(gòu)很類似，是基于BASIC語言發(fā)展起來的一種機器人語言。[單選題]*A、LMB、PAPIDC、KUKAD、VAL√109.工業(yè)機器人的控制功能不包括下面哪一項（）[單選題]*A、位姿控制B、速度控制C、力控制D、流程控制√110.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。[單選題]*A、操作人員勞動強度大B、占用生產(chǎn)時間√C、操作人員安全問題D、容易產(chǎn)生廢品111.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（）,可提高工作效率。[單選題]*A、相同√B、不同C、無所謂D、分離越大越好112.機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機器人可以設(shè)置（）主程序。[單選題]*A、3個B、5個C、1個√D、無限制113.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束.[單選題]*A、X軸B、Y軸C、Z軸√D、R軸114.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮（）。[單選題]*A、柔順控制√B、PID控制C、模糊控制D、最優(yōu)控制115.下列不屬于工業(yè)機器人控制系統(tǒng)特點的是（）。[單選題]*A、運動描述簡單√B、自由度多C、信息運算量大D、數(shù)學(xué)模型復(fù)雜116.點位控制下的軌跡規(guī)劃是在（）進行的。[單選題]*A、關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間√B、矢量坐標(biāo)空間C、直角坐標(biāo)空間D、極坐標(biāo)空間117.連續(xù)控制下的軌跡規(guī)劃是在（）進行的。[單選題]*A、關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間B、矢量坐標(biāo)空間C、直角坐標(biāo)空間√D、極坐標(biāo)空間118.噴涂機器人一般采用（）驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點。[單選題]*A、氣動B、液壓√C、電力D、步進電機119.機器人末端執(zhí)行器的力量來自（）。[單選題]*A、機器人的全部關(guān)節(jié)B、機器人手部的關(guān)節(jié)C、決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)√120.機器人的控制方式分為點位控制和（）。[單選題]*A、點對點控制B、點到點控制C、連續(xù)軌跡控制√D、任意位置控制121.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括（）。[單選題]*A、點焊和弧焊√B、間斷焊和連續(xù)焊C、平焊和豎焊D、氣體保護焊和氬弧焊122.作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對于工件坐標(biāo)系的運動來描述。[單選題]*A、手爪B、固定C、運動D、工具√123.氣動焊鉗可以分為C型和（）兩種類型。[單選題]*A、Y型B、X型√C、A型D、B型124.（）型焊鉗主要用于點焊垂直及近似垂直傾斜位置的焊縫。[單選題]*A、Y型B、X型C、A型D、C型√125.（）型焊鉗主要用于點焊水平及近似于水平傾斜位置的焊縫。[單選題]*A、Y型B、X型√C、A型D、C型二、多選題1.一般來說，工業(yè)機器人具有的基本特征是（）。[多選題]*A、通用性√B、特定的機械機構(gòu)√C、可編程√D、擬人性2.機器人具有下列哪些共同特點。（）[多選題]*A、其動作機構(gòu)具有類似與人或其它生物的某些器官的功能√B、是一種自動機械裝置，可以在無人參與下，自動完成多種操作√C、具有不同程度的智能性√D、外觀像人3.Delta機器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等的快速（）。[多選題]*A、分揀√B、碼垛C、裝配√D、抓取√4.工業(yè)機器人是一門多學(xué)科綜合交叉的綜合學(xué)科，它涉及機械及（）。[多選題]*A、電子√B、運動控制√C、傳感檢測√D、計算機技術(shù)√5.工業(yè)機器人具有哪些特點（）。[多選題]*A、能高強度地在環(huán)境中從事單調(diào)重復(fù)的勞動√B、對工作環(huán)境有很強適應(yīng)能力，能代替人在有害場所從事危險工作?！藽、具有很廣泛的通用性√D、動作準(zhǔn)確性高，可保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性√6.服務(wù)機器人主要從事工作有（）。[多選題]*A、清潔√B、保安√C、焊接D、監(jiān)護√7.機器人三原則指的是（）。[多選題]*A、機器人不應(yīng)傷害人類√B、機器人應(yīng)遵守人類命令，與第一條違背除外√C、機器人應(yīng)保護自己，與第一條相抵觸者除外√D、機器人可以根據(jù)自己的意愿行事8.發(fā)展機器人的主要理由是（）。[多選題]*A、干人不愿意干的事√B、干人不好干的活√C、干人干不了的活√D、促進科技水平發(fā)展9.機器人驅(qū)動方式有（）。[多選題]*A、手工驅(qū)動B、電力驅(qū)動√C、氣壓驅(qū)動√D、液壓驅(qū)動√10.電氣驅(qū)動系統(tǒng)在工業(yè)機器人中的應(yīng)用最普遍，常見的驅(qū)動形式包括（）。[多選題]*A、步進電機√B、三相異步電機C、直流伺服電機√D、交流伺服電機√11.工業(yè)機器人驅(qū)動類型可以劃分為液壓驅(qū)動和（）驅(qū)動。[多選題]*A、電機B、電力驅(qū)動√C、自動D、氣壓驅(qū)動√12.在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是（）。[多選題]*A、位置環(huán)√B、電流環(huán)√C、功率環(huán)D、速度環(huán)√13.定位精度是指機器人末端執(zhí)行器的實際位置與目標(biāo)位置之間的偏差，由（）與系統(tǒng)分辨率等部分組成。[多選題]*A、機械誤差√B、控制算法√C、隨機誤差D、系統(tǒng)誤差14.機器人工作空間和以下參數(shù)有關(guān)（）。[多選題]*A、自由度√B、載荷C、速度D、關(guān)節(jié)類型√15.柱面坐標(biāo)機器人主要用于重物的（）等工作。[多選題]*A、裝卸√B、分類C、搬運√D、檢測16.工業(yè)機器人按作業(yè)任務(wù)的不同可以分為焊接及（）等類型機器人。[多選題]*A、搬運√B、裝配√C、碼垛√D、醫(yī)療17.RV減速器主要由（）、針尺銷、針輪殼體和輸出軸等結(jié)構(gòu)組成。[多選題]*A、中心輪√B、行星輪√C、曲柄軸√D、擺線輪√18.諧波齒輪主要由哪些主要零件構(gòu)成（）。[多選題]*A、剛性齒輪√B、擺線輪C、柔性齒輪√D、諧波發(fā)生器√19.工業(yè)機器人的機械部分主要由機身、（）和手部構(gòu)成。[多選題]*A、立柱B、臂部√C、腕部√D、腰部20.工業(yè)機器人的手腕設(shè)計，按自由度數(shù)目可以分為（）[多選題]*A、單自由度√B、二自由度√C、三自由度√D、六自由度21.按機械結(jié)構(gòu)特征，機器人的機械鉗爪式手部具有多種結(jié)構(gòu)形式，包括（）撥桿杠桿式和特殊形式手指。[多選題]*A、齒輪齒條移動式√B、重力式√C、自動調(diào)整式√D、平行連桿式√22.機器人機身和臂部常用的配置形式有（）。[多選題]*A、橫梁式√B、立柱式√C、機座式√D、屈伸式√23.機器人常見的指面形式有（）。[多選題]*A、光滑指面√B、齒形指面√C、柔性指面√D、剛性指面24.手腕的運動包含（）。[多選題]*A、旋轉(zhuǎn)√B、移動C、彎曲√D、側(cè)擺√25.傳感器是利用物體的物理、化學(xué)變化，并將這些變化轉(zhuǎn)換為電信號的裝置，通常由（）組成。[多選題]*A、敏感元件√B、基本轉(zhuǎn)換電路√C、轉(zhuǎn)換元件√D、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路26.傳感器的感知形式有（）。[多選題]*A、壓電式√B、接觸式√C、非接觸式√D、壓阻式27.以下傳感器屬于機器人內(nèi)部傳感器的包括（）傳感器。[多選題]*A、力或力矩√B、加速度√C、速度√D、位置28.以下傳感器屬于機器人外部傳感器的包括（）。[多選題]*A、力或力矩傳感器√B、觸覺傳感器√C、速度傳感器D、視覺傳感器√29.以下屬于外部傳感器的有（）。[多選題]*A、視覺√B、觸覺√C、加速度D、聽覺√30.機器人傳感器具有以下特殊要求（）。[多選題]*A、體積小√B、價格高C、重量大D、抗干擾能力強√31.機器視覺系統(tǒng)具有的特點包括（）。[多選題]*A、精度高√B、連續(xù)性√C、靈活性√D、標(biāo)準(zhǔn)性√32.機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成（）。[多選題]*A、圖像的獲取√B、圖像恢復(fù)C、圖像的處理和分析√D、輸出或顯示√33.常見的圖像處理方法包括圖像平滑、邊緣銳化、圖像壓縮和（）。[多選題]*A、圖像增強√B、圖像分割√C、圖像識別√D、圖像編碼√34.機器人控制方式，按照軌跡控制可分為（）。[多選題]*A、點位控制√B、位置控制C、連續(xù)控制√D、關(guān)節(jié)空間運動控制35.下列作業(yè)，工業(yè)機器人采用PTP控制方式的是（）。[多選題]*A、點焊√B、印刷電路版上安插元件√C、弧焊D、噴漆36.下列作業(yè)，工業(yè)機器人采用CP控制方式的是（）。[多選題]*A、點焊B、切割√C、弧焊√D、噴漆√37.從動力學(xué)的角度出發(fā)，機器人控制系統(tǒng)具有的特點包括（）。[多選題]*A、非線性√B、多變量√C、時變性√D、線性38.工業(yè)機器人常見的坐標(biāo)系有（）。[多選題]*A、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系√B、直角坐標(biāo)系√C、工具坐標(biāo)系√D、用戶坐標(biāo)系√39.對工業(yè)機器人進行作業(yè)編程，主要內(nèi)容包含（）。[多選題]*A、運動軌跡√B、作業(yè)條件√C、作業(yè)順序√D、插補方式√40.目前，工業(yè)機器人常用的運動控制器從結(jié)構(gòu)上主要分為（）。[多選題]*A、單片機控制√B、可編程控制器控制√C、IPC+運動控制卡√D、示教器41.目前，機器人編程的主要方式，包括（）。[多選題]*A、機器人語言編程√B、機器人示教編程√C、機器人離線編程√D、計算機仿真42.機器人語言編程的基本功能包括（）。[多選題]*A、運算功能√B、決策功能√C、通信功能√D、運動功能√43.通常所說的焊接機器人主要指的是（）。[多選題]*A、點焊機器人√B、弧焊機器人√C、等離子焊接機器人D、激光焊接機器人44.在機器人動作范圍內(nèi)示教時,需要遵守的事項有（）。[多選題]*A、保持從正面觀看機器人√B、遵守操作步驟√C、考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應(yīng)變方案√D、確保設(shè)置躲避場所,以防萬一√45.對機器人進行示教時,為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險,作業(yè)前必須進行的項目檢查有（）等。[多選題]*A、機器人外部電纜線外皮有無破損√B、機器人有無動作異?！藽、機器人制動裝置是否有效√D、機器人緊急停止裝置是否有效√46.氣吸式手部形成壓力差的方式有（）。[多選題]*A、真空吸附√B、氣流負壓√C、氣流正壓D、擠壓吸附√47.示教器也稱示教編程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按鍵組成，可由操作者手持移動。它是機器人的人機交互接口，試問以下哪些機器人操作可通過示教器來完成?（）。[多選題]*A、點動機器人√B、編寫、測試和運行機器人程序√C、設(shè)定機器人參數(shù)√D、查閱機器人狀態(tài)√48.示教器顯示屏多為彩色觸摸顯示屏，能夠顯示圖像、數(shù)字、字母和符號，并提供一系列圖標(biāo)來定義屏幕上的各種功能，可將屏幕顯示區(qū)劃分為（）。[多選題]*A、菜單顯示區(qū)√B、通用顯示區(qū)√C、人機對話顯示區(qū)√D、狀態(tài)顯示區(qū)√49.弧焊機器人的焊接設(shè)備主要是由（）組成。[多選題]*A、焊接電源√B、送絲機√C、焊槍√D、防碰撞傳感器√50.焊接機器人的常見周邊輔助設(shè)備主要有（）。[多選題]*A、變位機√B、工件夾具√C、過濾送風(fēng)系統(tǒng)D、清槍剪絲裝置√三、判斷題1.工業(yè)機器人是一種能自動控制，可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機。對√錯2.機械手亦可稱之為機器人。對√錯3.發(fā)展工業(yè)機器人的主要目的是在不違背“機器人三原則”前提下，用機器人協(xié)助或替代人類從事一些不適合人類甚至超越人類的工作，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化、柔性化，避免工傷事故和提高生產(chǎn)效率。對√錯4.工業(yè)機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置，通過可編程序動作來執(zhí)行各種任務(wù)并具有編程能力的多功能機械手。對√錯5.數(shù)控機床和汽車也屬于機器人。對錯√6.和人長的很像的機器才能稱為機器人。對錯√7.示教-再現(xiàn)機器人的出現(xiàn)標(biāo)志著工業(yè)機器人廣泛應(yīng)用的開始，示教-再現(xiàn)方式目前仍然是工業(yè)機器人控制的主流方式。對√錯8.因技術(shù)尚未成熟，現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的工業(yè)機器人絕大多數(shù)屬于第一代機器人，它的基本工作原理是示教再現(xiàn)。對錯√9.到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。對√錯10.雖然示教再現(xiàn)方式存在機器人占用機時、效率低等諸多缺點，但在工業(yè)機器人的作業(yè)示教在相當(dāng)長時間內(nèi)仍將無法脫離在線示教的現(xiàn)狀。對√錯11.機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。對錯√12.機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的主動軸數(shù)目。對錯√13.機器人的自由度數(shù)目就是機器人所具有獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目。對√錯14.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。對√錯15.機器人分辨率分編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。對√錯16.機器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。對√錯17.分辨率指機器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。對√錯18.機器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。對√錯19.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。對√錯20.最大工作速度通常指機器人單關(guān)節(jié)速度。對錯√21.精度是指實際到達的位置與理想位置的差距。對√錯22.直角坐標(biāo)機器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活、占地空間小等優(yōu)點，是目前工業(yè)機器人大多采用的結(jié)構(gòu)形式。對錯√23.串聯(lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)采用閉鏈?zhǔn)?，并?lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)采用開鏈?zhǔn)?。對錯√24.串聯(lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)采用開鏈?zhǔn)?，并?lián)機器人的桿件和關(guān)節(jié)采用閉鏈?zhǔn)?。對√錯25.Delta機器人通常具)三至四個自由度，可以實現(xiàn)在工作空間中沿x、y、z方向的平移及繞z軸的旋轉(zhuǎn)運動。對√錯26.機器人最常用的是移動關(guān)節(jié)和回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，通常用P表示回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用R表示移動關(guān)節(jié)。對錯√27.機器人最常用的是移動關(guān)節(jié)和回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，通常用R表示回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用P表示移動關(guān)節(jié)。對√錯28.SCARA型機器人最適宜于平面定位，以及在水平方向上進行裝配，所以又稱為裝配機器人。對錯√29.機器人手臂是連接機身和手腕的部分。它是執(zhí)行結(jié)構(gòu)中的主要運動部件，主要用于改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置，滿足機器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機座。對√錯30.關(guān)節(jié)型機器人的機械臂是由若干個電動機構(gòu)連接在一起的集合體。對錯√31.工業(yè)機器人的腕部傳動多采用RV減速器，臂部則采用諧波減速器。對錯√32.手部是決定整個工業(yè)機器人作業(yè)完成好壞、作業(yè)柔性好壞的關(guān)鍵部件之一。對√錯33.機器人在直角坐標(biāo)系下，機器人各軸可實現(xiàn)單獨正向或反向運動。對錯√34.機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動作，無法在直角坐標(biāo)系下實現(xiàn)。對錯√35.機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有60%-70%使用的是RV減速器。對錯√36.無論是電氣還是液壓驅(qū)動的機器人，其手爪的開合都是采用氣動形式的。對√錯37.目前，采用液壓、氣壓驅(qū)動的機器人所占的比例越來越大。對錯√38.步進電機多為開環(huán)控制，控制簡單，功率不大，多用于低精度、小功率的機器人系統(tǒng)。對√錯39.工業(yè)機器人都是利用安裝在電機處的編碼器讀出關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，然后通過運動學(xué)求出手部在空間的位姿。對√錯40.機器人使用的編碼器的輸出信號采用并行輸出方式，以減少機器人本體與控制柜之間的連線。對錯√41.工業(yè)機器人每個關(guān)節(jié)電動機的控制系統(tǒng)是一個典型的半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)。對√錯42.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。對錯√43.除個別運動精度不高、重負載或有防爆要求的機器人采用液壓、氣壓驅(qū)動外，工業(yè)機器人目前大多采用交流伺服電機驅(qū)動。對√錯44.液壓驅(qū)動的特點是動力大，力或力矩慣性比大，響應(yīng)快速，易于實現(xiàn)直接驅(qū)動等。對√錯45.氣動動力系統(tǒng)可直接使用壓縮空氣站的氣源，使用的氣體壓力約為0.5~1MPa。對錯√46.機器人的液壓系統(tǒng)的油液工作壓力一般為7~14MPa。對√錯47.當(dāng)機器人發(fā)生故障需要進入安全圍欄進行維修時，需要在安全圍欄外配備安全監(jiān)督人員以便在機器人異常運轉(zhuǎn)時能夠迅速按下緊急停止按鈕。對√錯48.示教時，為愛護示教器，最好戴上手套。對錯√49.手動操作移動機器人時，機器人運動數(shù)據(jù)將不被保存。對√錯50.機器人示教時，對于有規(guī)律的軌跡，原則上僅需示教幾個關(guān)鍵點。對√錯51.采用直線插補示教的程序點指的是從當(dāng)前程序點移動到下一程序點運行一段直線。對錯√52.離線編程是工業(yè)機器人目前普遍采用的編程方式。對錯√53.關(guān)節(jié)式搬運機器人本體在負載較輕的情況下可以與其它通用關(guān)節(jié)機器人本體進行互換。對√錯54.機器人裝配過程較為簡單根本不需要傳感器協(xié)助。對錯√55.吸附式末端執(zhí)行器TCP多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點處。對√錯56.焊接機器人其實就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機器人。對√錯57.點式控制系統(tǒng)，機器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關(guān)。對√錯58.動作級編程語言是最高一級的機器人語言。對錯√59.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。對√錯60.任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個