無人機(jī)仿真技術(shù)張琪課后參考答案

第一章一、填空題垂直尾翼包括固定的垂直安定面和可動(dòng)的_______。水平尾翼由固定的水平安定面和可動(dòng)的_______組成低速飛機(jī)上的阻力按其產(chǎn)生的原因不同可分為_____阻力、_____阻力、_____阻力和_____阻力。直升機(jī)的布局形式按旋翼數(shù)量和布局方式的不同可分為________直升機(jī)、_____________直升機(jī)、____________直升機(jī)和______________直升機(jī)等幾種類型。二、簡(jiǎn)述題請(qǐng)簡(jiǎn)單介紹無人機(jī)與航模的區(qū)別直升機(jī)三大鉸鏈?zhǔn)呛脚亩嘈響?yīng)該選擇什么樣的螺旋槳合適？無人機(jī)低速飛行時(shí)，摩擦阻力是廢阻力，那么減小摩擦阻力的措施有哪些？將飛行器上的碳槳更換為尼龍槳或木漿可以嗎？為什么？答案一、填空題1、方向舵2、升降舵3、摩擦、壓差、誘導(dǎo)、干擾4.單旋翼帶尾槳、共軸式雙旋翼、縱列式雙旋翼、橫列式雙旋翼二、簡(jiǎn)述題1（1）關(guān)于它們的相同點(diǎn)，主要有兩點(diǎn)。首先，兩者均“機(jī)上無人”，但需人的掌控，不管是預(yù)設(shè)的或?qū)崟r(shí)的，也不管是視距內(nèi)或是視距外。航空模型由操縱者機(jī)外操作，而無人機(jī)定義為“不需要駕駛員登機(jī)駕駛的各式自控或遙控飛行器”。其次，作為科學(xué)驗(yàn)證用的航空模型和無人機(jī)是相通的。（2）不同點(diǎn)控制方式不同。民用無人機(jī)是由控制站管理（包括遠(yuǎn)程操控或自主飛行）的航空器，無人機(jī)強(qiáng)調(diào)的是使用自動(dòng)駕駛儀、控制數(shù)據(jù)鏈路或自主飛行設(shè)備；而航空模型是由人通過無線電遙控操作的一種飛行器，兩者的控制方式不同。重量不同。民用無人機(jī)重量跨度很大，從幾千克至上萬千克都有，而航空模型一般重量較小，一般為幾千克至十幾千克，幾乎沒有重量一噸以上的航空模型。飛行范圍不同。民用無人機(jī)可在視距內(nèi)和視距外飛行；而航空模型幾乎都在視距內(nèi)飛行。操控人員及資質(zhì)不同。無人機(jī)的操控人員包括無人機(jī)系統(tǒng)駕駛員、機(jī)長(zhǎng)和觀測(cè)員，部分類型無人機(jī)駕駛員或機(jī)長(zhǎng)是需要通過行業(yè)協(xié)會(huì)組織的考試或者取得民用航空器駕駛員執(zhí)照；航空模型操控人員一般僅為一人，無機(jī)長(zhǎng)和觀測(cè)員，操控人員資質(zhì)尚無法律要求，僅有中國(guó)航空運(yùn)動(dòng)協(xié)會(huì)制定的一個(gè)試行技術(shù)等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，這個(gè)試行技術(shù)等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)無法律強(qiáng)制力。用途不同。民用無人機(jī)的用途很廣泛，民用無人機(jī)用途可以是家用、商用和官方作為行政執(zhí)法使用，例如快遞公司使用無人機(jī)快遞包裹；航空模型用途較為單一，僅僅是娛樂或體育運(yùn)動(dòng)。適用法律和管理機(jī)關(guān)不同。民用無人機(jī)適用的法律是航空法，民用無人機(jī)的管理機(jī)關(guān)是民航局和行業(yè)協(xié)會(huì)。航空模型適用的法律是體育法，具體是由國(guó)家體育總局管理。需要注意的是航空模型使用自動(dòng)駕駛儀、指令與控制數(shù)據(jù)鏈路或自主飛行設(shè)備時(shí)，這種條件下的航空模型被視為民用無人機(jī)。2、變距鉸、揮舞鉸、擺陣鉸3、用于航拍的多旋翼飛行器，尤其要注意選擇質(zhì)量?jī)?yōu)良，動(dòng)靜平衡過美的產(chǎn)品。動(dòng)靜平衡不過關(guān)的產(chǎn)品，會(huì)讓航拍畫面毫無意義。而大負(fù)載的場(chǎng)合，進(jìn)口木槳和碳槳幾乎是必選的。塑料自緊槳在400mm軸距以下的小尺度多旋翼上經(jīng)常釆用，因注塑質(zhì)量差異巨大，需謹(jǐn)慎選擇。4、①機(jī)翼采用層流翼型②在機(jī)翼表面安裝一些氣動(dòng)裝置，不斷向附面層輸入能量；③保持機(jī)體表面的光滑清潔。④盡量減小機(jī)體與氣流的接觸面積。5、由于物理慣性，加之電調(diào)直驅(qū)調(diào)速本來就存在滯后，所以如果槳太重，在多軸上就會(huì)表現(xiàn)為調(diào)速響應(yīng)不及時(shí)，重槳只能被迫選用更低的飛控感度，使穩(wěn)定性下降。輕巧的碳纖槳?jiǎng)t可在高效提供升力同時(shí)，及時(shí)完成電調(diào)加減速響應(yīng)，高感度飛行抗風(fēng)更佳、姿態(tài)更穩(wěn)定。一般的飛控說明書中很少提到螺旋槳重量與感度響應(yīng)的關(guān)系。以至于多旋翼駕駛員們由較輕碳槳更換為較重尼龍或木槳時(shí)，依舊使用以前的高感度飛行。起飛后由于槳慣性大大增加，動(dòng)力系統(tǒng)無法及時(shí)響應(yīng)飛控輸出，飛控又對(duì)電調(diào)持續(xù)輸出修正信號(hào)使之產(chǎn)生嚴(yán)重的自激震蕩，釀成飛行事故。所以，如果自行更換螺旋槳，尤其是更換更大尺寸的，建議先恢復(fù)飛控默認(rèn)感度或調(diào)低感度試飛，無自激情況再逐步增加感度，直至姿態(tài)穩(wěn)定。也就是說非同規(guī)格槳替換，絕大部分情況都需要調(diào)整飛控感度。實(shí)際作業(yè)時(shí)，選擇小一寸的螺旋槳，高轉(zhuǎn)速、低慣性輸出，在犧牲一點(diǎn)航時(shí)的前提下，往往會(huì)帶來更平穩(wěn)的飛行。第二章思考題填空題1、多旋翼無人機(jī)起飛重量即總重量由_____________、___________、____________、_____________、___________組成。2、大多數(shù)的電機(jī)在3A?5A的電流下效率是最高的。經(jīng)測(cè)試數(shù)據(jù)的整理，一般作業(yè)飛行的多旋翼在巡航中效率基本保持在_________或以上。3、多旋翼無人機(jī)結(jié)構(gòu)材料通常選用_________、________、__________。4、動(dòng)力組選型時(shí)，有條件一般會(huì)選擇電壓________，電流________，電纜接頭等浪費(fèi)的電能I2R就______，而且電纜可以_________。5、一般選擇__________動(dòng)力冗余的螺旋槳與電機(jī)配置，因?yàn)槎嘈砝Τ擞糜趹彝?，還要用水平分力來實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定與操縱。簡(jiǎn)述題1.設(shè)計(jì)電動(dòng)多旋翼無人機(jī)最關(guān)鍵的三個(gè)基本參數(shù)是什么，三者之間有什么關(guān)系？2.整機(jī)的功率重量比是如何計(jì)算出來的，此參數(shù)代表了什么意義？3.若鋰聚合物的參數(shù)為3S，2200mAh，20C，重量180g，求它的能量重量比。2.2*3*3.7/0.18=4.如果設(shè)計(jì)出來的電動(dòng)多旋翼續(xù)航時(shí)間太短，想要延長(zhǎng)時(shí)間，可以采取什么辦法？5.動(dòng)力系統(tǒng)中的電調(diào)在選用的時(shí)候，一般遵循哪些選用原則？答案1、結(jié)構(gòu)重量、動(dòng)力系統(tǒng)重量、電池重量、航電重量、任務(wù)載荷重量2、8g/w3、碳纖維、玻璃纖維、塑料材料4、高、小、小、細(xì)的多也輕的多5、50%或以上簡(jiǎn)述題1、電動(dòng)多旋翼無人機(jī)最關(guān)鍵的三個(gè)基本參數(shù)是任務(wù)載荷重量、多旋翼無人機(jī)總重、航時(shí)三者之間是相互約束，關(guān)系式為2、大多數(shù)的電機(jī)在3A~5A的電流下效率最高。經(jīng)測(cè)試數(shù)據(jù)的整理，一般作業(yè)飛行的多旋翼在巡航中效率基本保持在8g/W或以上。多旋翼懸停中拉力等于重力，8g/W的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)已包含了電調(diào)、螺旋槳、電纜、接頭以及多旋翼姿態(tài)變換下的拉力分量等衰減因素。將其倒過來就變成了整機(jī)功重比，代表每公斤的多旋翼重量需要125w的電機(jī)功率才能帶起來。3、4、如果首次設(shè)計(jì)出的多旋翼無人機(jī)飛行時(shí)間太短，可返回設(shè)計(jì)階段采用復(fù)合材料夾心模具鋪層工藝的材料，結(jié)構(gòu)重量系數(shù)可取0.1~0.2，減小結(jié)構(gòu)重量系數(shù)對(duì)航時(shí)有較大影響。對(duì)于一般的超輕型與微型多旋翼，動(dòng)力系統(tǒng)重量系數(shù)可取0.2，想要輕一點(diǎn)，采購(gòu)價(jià)格可能就會(huì)貴一點(diǎn)，把動(dòng)力系統(tǒng)重量系數(shù)減小。5、一般多旋翼選取懸停電流的4倍到5倍規(guī)格的電調(diào)使用，給電流留夠充足余量，大電流的電調(diào)可以兼容用在小電流的地方，小電流電調(diào)不能超標(biāo)使用。第三章思考與練習(xí)1.SolidWorks軟件具有哪三大特點(diǎn)？2.SolidWorks系統(tǒng)默認(rèn)的3個(gè)基準(zhǔn)面名稱叫什么？3.SolidWorks系統(tǒng)是如何對(duì)草圖進(jìn)行約束的？4.草圖定義有哪些形式？5.三維建模練習(xí)答案1、功能強(qiáng)大、易學(xué)易用和技術(shù)創(chuàng)新2、上視基準(zhǔn)面、右視基準(zhǔn)面、前視基準(zhǔn)面3、智能尺寸的驅(qū)動(dòng)尺寸和從動(dòng)尺寸4、草圖可以為完全定義、欠定義或過定義5、三維建模練習(xí)使用鏡像、凸臺(tái)拉伸、拉伸切除等功能。第四章思考與練習(xí)一、填空題1、無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)基本任務(wù)是完成___________、__________、__________。2、無人機(jī)主控芯片是系統(tǒng)硬件的核心組成部分，根據(jù)獲取信息解算無人機(jī)的________、________、_________、___________等信息。3、姿態(tài)傳感器用于感受無人機(jī)的___________、__________、__________，用于實(shí)現(xiàn)姿態(tài)穩(wěn)定與航向控制功能。4、______________利用氣壓與高度的關(guān)系，通過觀測(cè)氣壓測(cè)量飛行器飛行氣壓高度（又稱相對(duì)高度）的傳感器稱。5、通過飛行器飛行時(shí)感受到氣流的沖擊力量，即動(dòng)壓，與空氣靜止時(shí)的壓力相比，從而轉(zhuǎn)換出飛行器空速的傳感器是__________。二、論述題1.飛行控制系統(tǒng)的硬件組成有哪些，并簡(jiǎn)要畫出結(jié)構(gòu)框圖？2.無人機(jī)姿態(tài)傳感器包括哪幾部分，分別發(fā)揮了哪些功能作用？3.無人機(jī)導(dǎo)航模塊的組成及功能4.如何理解姿態(tài)解算就是深度解算？5.PID控制分別代表的意義，PID是如何影響多旋翼無人機(jī)姿態(tài)的？答案一、填空題1、數(shù)據(jù)采集、姿態(tài)解算以及復(fù)雜的控制任務(wù)2、位置和姿態(tài)，高度、速度3、俯仰、滾轉(zhuǎn)和航向角度4、氣壓高度計(jì)5、空速計(jì)二、論述題1、飛行控制系統(tǒng)硬件主要主控芯片、各種傳感器、多種數(shù)據(jù)接口等組成。2、無人機(jī)姿態(tài)傳感器包括三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺儀，加速度計(jì)檢測(cè)物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)獨(dú)立三軸的加速度信號(hào)，而陀螺儀檢測(cè)載體相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號(hào)，測(cè)量物體在三維空間中的角速度和加速度，通過積分，從而獲得物體轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息，并以此解算出物體的姿態(tài)。3、無人機(jī)導(dǎo)航模塊主要為慣性導(dǎo)航設(shè)備、GPS衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)、磁航向傳感器，慣性導(dǎo)航設(shè)備來進(jìn)行航位推算以及據(jù)此進(jìn)行控制操作，但MEMS傳感器的精度畢竟有限；全球定位系統(tǒng)（GPS）可以對(duì)飛行器進(jìn)行位置估算，同時(shí)可以對(duì)海拔高度進(jìn)行測(cè)算；磁力計(jì)，用來測(cè)量磁力的，是無人機(jī)航向信息的主要來源。4、飛行器根據(jù)陀螺儀的三軸角速度對(duì)時(shí)間積分得到的俯仰/橫滾/航向角，這是快速解算。快速解算得到的姿態(tài)是存在誤差的，而且誤差會(huì)累加，如果再結(jié)合三軸地磁和三軸加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，得到準(zhǔn)確的姿態(tài)，這就是深度解算。當(dāng)然，快速解算的姿態(tài)一般是不能夠用于控制飛行器的，因?yàn)檎`差太大。我們一般說的姿態(tài)解算就是深度解算。5、比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制。一般使用“目標(biāo)值偏移”來驅(qū)動(dòng)無人機(jī)向一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，也就是說，目標(biāo)值不再只是零度的保持平衡，而是向一個(gè)方向發(fā)生偏移，這里假設(shè)為5°，由于96地心引力的作用，顯而易見無人機(jī)是不會(huì)在自然狀態(tài)下保持一個(gè)非零度的航姿停留在空間中，所以，無人機(jī)將會(huì)利用自身PID系統(tǒng)不斷努力調(diào)整電機(jī)輸出的比例來維持這個(gè)偏移角，也就是在這個(gè)過程中，無人機(jī)會(huì)收到一個(gè)由差速帶來了力Fs，這個(gè)力也就是驅(qū)動(dòng)無人機(jī)向某一方向運(yùn)動(dòng)的源頭。第五章論述題1.簡(jiǎn)述PlaneMaker中的參考點(diǎn)。2.機(jī)身阻力系數(shù)如何計(jì)算3.機(jī)身的位置主要針對(duì)哪幾個(gè)參數(shù)設(shè)置4.引擎部分螺旋槳的氣動(dòng)建模參數(shù)是如何設(shè)置的？5.塑造腳架的模型應(yīng)從哪些參數(shù)設(shè)置？答案1、PlaneMaker中的所有對(duì)象（機(jī)身，機(jī)翼等）都相對(duì)于某個(gè)固定點(diǎn)（稱為參考點(diǎn)）放置，是飛行器上的某個(gè)位置，其他所有位置都與該位置有關(guān)。盡管該點(diǎn)可以是任意點(diǎn)，但應(yīng)該選擇一個(gè)有意義的點(diǎn)。一些飛行器設(shè)計(jì)師喜歡將參考點(diǎn)設(shè)為機(jī)身中心，而另一些飛行器設(shè)計(jì)師則希望使其參考翼尖。機(jī)身阻力系數(shù)；單位：ft3/lb機(jī)身阻力=機(jī)身阻力系數(shù)*機(jī)身面積*空氣密度2*空速2/23、標(biāo)準(zhǔn)位置參數(shù)是縱向臂，橫向臂和垂直臂，每次測(cè)量均相對(duì)于參考點(diǎn)。4、螺旋槳設(shè)置將集成到引擎設(shè)置列中。發(fā)動(dòng)機(jī)選用electric以及螺旋槳選用manualpitch主螺旋槳。螺旋槳數(shù)量和類型設(shè)置的下方是“葉片數(shù)量”控件，可以為每個(gè)螺旋槳獨(dú)立設(shè)置該數(shù)字。葉片數(shù)量的最右邊是旋轉(zhuǎn)方向，從后方看飛行器時(shí)，可以將其設(shè)置為順時(shí)針（CW）或逆時(shí)針（CCW）。5、起落架類型起落架位置；單位：ft機(jī)輪伸展時(shí)偏離垂線的角度（縱向）；單位：deg機(jī)輪伸展時(shí)偏離垂線的角度（側(cè)向）；單位：deg機(jī)輪收回時(shí)偏離垂線的角度（縱向）；單位：deg機(jī)輪收回時(shí)偏離垂線的角度（側(cè)向）；單位：deg支柱長(zhǎng)度；單位：ft機(jī)輪半徑；單位：ft機(jī)輪半寬度；單位：ft起落架在收回過程中，為了方便放置在飛行器內(nèi)，繞著它的軸（支柱）旋轉(zhuǎn)的角度；單位：deg起落架在收回過程中壓縮長(zhǎng)度；單位：ft起落架完全伸展到完全收回的時(shí)間；單位：s是否為轉(zhuǎn)向輪機(jī)輪是否具有流線型整流罩第六章思考與練習(xí)一、填空題1、虛擬仿真飛控系統(tǒng)支持三種飛行模式：___________、__________、__________。2、在GPS信號(hào)良好，指南針工作正常，且成功記錄返航點(diǎn)的情況下，如果飛行器與遙控器通信中斷，_________功能激活，_________將接管飛行器控制權(quán)，控制飛行器飛回最后一次記錄的返航點(diǎn)。3、如果在返航過程中，信號(hào)恢復(fù)正常，返航過程仍將持續(xù)，但用戶可以通過_________控制飛行，且可以取消返航。4、如果啟動(dòng)電機(jī)后，未讓飛行器起飛，此時(shí)關(guān)閉遙控器非常危險(xiǎn)，飛控很有可能進(jìn)入________模式，飛行器很可能起飛。5、飛控在失去信號(hào)3秒后才進(jìn)入失控返航模式，如果3秒內(nèi)重新獲得信號(hào)，飛控會(huì)立即退出失控返航模式，只要通信允許都可以利用________重新獲得控制權(quán)。二、論述題1.在x-plane仿真系統(tǒng)如何更換環(huán)境和機(jī)場(chǎng)環(huán)境？2.在x-plane仿真系統(tǒng)如何切換飛行器的幾種常用視角3.首次使用遙控器與飛行器建立鏈路前，需要什么操作？4.一般遙控器有哪些控制模式5.無人機(jī)返航操作時(shí)有哪些注意事項(xiàng)？答案一、填空題1、姿態(tài)模式，GPS速度模式，和自動(dòng)駕駛模式2、失控保護(hù)，飛控系統(tǒng)3、遙控器4、失控保護(hù)5、遙控器二、論述題1、打開菜單“Location->SelectGlobalAirport”，在“Apt”內(nèi)輸入“ZUAV”或其他機(jī)場(chǎng)代碼，點(diǎn)擊“GoToThisAirport”，將飛行器放置在相應(yīng)機(jī)場(chǎng)。單擊單欄中的“Environment”按鈕，可以設(shè)置仿真環(huán)境。2、幾種常用視角：(1)Forwards為第一人稱視角快捷鍵【W(wǎng)】(2)Circle:Shift/Arrows快捷鍵【shift-\】為自由視角，+,-為鏡頭的縮放，鍵盤的方向鍵控制鏡頭的上下左右。(3)Chase快捷鍵【a】為跟隨視角。(4)AirportBeaconTower快捷鍵【t】，為實(shí)際作業(yè)視角，即人不動(dòng)，飛行器在動(dòng)。3、對(duì)頻即無人機(jī)與遙控器配對(duì)4、姿態(tài)模式、GPS模式（定點(diǎn)模式）、定高模式5、返航注意(1)請(qǐng)確保在飛行器起飛前記錄返航點(diǎn)，并且明確知道飛行器記錄的返航點(diǎn)是在哪里，確保安全使用。(2)返航時(shí)飛行器機(jī)頭正對(duì)著返航點(diǎn)（飛行器機(jī)頭朝向可在軟件中設(shè)置），沿著失控地點(diǎn)與返航點(diǎn)之間水平面上的連線，直線地飛行在。(3)整個(gè)返航過程中，您都可以利用遙控器重新獲得控制權(quán)。(4)返航時(shí)，如果周圍有高大物體，飛行器有可能會(huì)在回航途中受阻。(5)GPS信號(hào)不好或者GPS沒有工作的情況下，失控不會(huì)返航。(6)請(qǐng)確保返航點(diǎn)適宜飛行器降落。(7)如果您啟動(dòng)電機(jī)后，未讓飛行器起飛，此時(shí)關(guān)閉遙控器非常危險(xiǎn)，飛控很有可能進(jìn)入失控保護(hù)模式，飛行器很可能起飛。第七章思考與練習(xí)填空題1、無人機(jī)地面站涉及了___________、__________、_________以及任務(wù)規(guī)劃等多種技術(shù)，主要功能是監(jiān)控?zé)o人機(jī)的飛行過程以及任務(wù)執(zhí)行情況，它是一個(gè)實(shí)時(shí)采集并分析遙測(cè)數(shù)據(jù)、不定時(shí)發(fā)送控制指令、顯示飛行狀態(tài)等功能結(jié)合于一體的綜合地面站監(jiān)控系統(tǒng)。2、地面站監(jiān)控系統(tǒng)作為整個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)的指揮中心，主要是為了完成無人機(jī)的________，并在________中實(shí)時(shí)顯示無人機(jī)的位置以及飛行軌跡，完成無人機(jī)的________、________的實(shí)時(shí)傳輸、顯示和處理等功能，保證無人機(jī)準(zhǔn)確安全的飛行，高效執(zhí)行任務(wù)。3、便攜式地面站以配置了指揮控制與任務(wù)規(guī)劃軟件的便攜式計(jì)算機(jī)為主體，利用________、_______進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，操作人員通過鍵盤、鼠標(biāo)、遙控器等設(shè)備完成指令設(shè)定與無人機(jī)操控。4、MavLink(MicroAirVehicleLink)是一種用于小型無人載具的通信協(xié)議，MavLink協(xié)議支持________、________、________等多種載具。5、任務(wù)規(guī)劃需要對(duì)任務(wù)區(qū)域________進(jìn)行研究，對(duì)相應(yīng)飛行航線進(jìn)行________。設(shè)置準(zhǔn)確的________是實(shí)現(xiàn)無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃的前提條件，因此在地圖導(dǎo)航的基礎(chǔ)之上，地面控制站還應(yīng)具有_______功能。二、論述題1.地面控制站有哪些組成？2.地面站監(jiān)控系統(tǒng)作為整個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)的指揮中心，發(fā)揮了哪些功能？3.分析無人機(jī)地面控制站的作用，無人機(jī)地面控制站有多種形式，都有哪些分類？4.對(duì)于無人機(jī)通訊鏈路使用的頻段，我國(guó)工信部無線電管理局就無人機(jī)專用頻段初步制定了哪些規(guī)定？5.地面站軟件系統(tǒng)統(tǒng)所涉及了哪些關(guān)鍵技術(shù)？答案一、填空題1、圖像處理、無線傳輸、遠(yuǎn)程控制2、任務(wù)規(guī)劃，電子地圖，飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、視頻圖像3、無線數(shù)傳電臺(tái)或無線網(wǎng)絡(luò)4、固定翼無人機(jī)、旋翼無人機(jī)、無人車輛5、地圖，標(biāo)定，航點(diǎn)信息，航點(diǎn)編輯二、論述題1、地面控制站有地面遙控設(shè)備、通訊鏈路硬件、計(jì)算機(jī)軟硬件平臺(tái)、地面站軟件系統(tǒng)組成。2、地面站監(jiān)控系統(tǒng)作為整個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)的指揮中心，發(fā)揮了如下功能：（1）飛行狀態(tài)的監(jiān)測(cè)與控制（2）地圖導(dǎo)航與任務(wù)規(guī)劃（3）飛行數(shù)據(jù)的記錄與回放（4）模擬飛行3、無人機(jī)地面控制站有多種形式，按不同的使用要求可分為大型地面站、便攜式地面站和掌上微型地面站。4、對(duì)于通訊鏈路使用的頻段，我國(guó)工信部無線電管理局初步制定了《無人機(jī)系統(tǒng)頻率使用事宜》規(guī)定，主要有：（1）840.5-845MHz可用于無人機(jī)系統(tǒng)的上行遙控鏈路，其中，841-845MHz也可采用時(shí)分方式用于無人機(jī)系統(tǒng)的上行遙控和下行遙測(cè)信息傳輸鏈路。（2）1430-1446MHz頻段可用于無人機(jī)系統(tǒng)下行遙測(cè)與信息傳輸鏈路，其中1430-1434MHz頻段應(yīng)優(yōu)先保證警用無人機(jī)和直升無人機(jī)視頻傳輸使用，必要時(shí)1434-1442MHz也可以用于警用直升無人機(jī)視頻傳輸。無人機(jī)在市區(qū)部署時(shí)，應(yīng)使用1442MHz以下頻段。（3）2408-2440MHz頻段可用于無人機(jī)系統(tǒng)下行鏈路，該無線電臺(tái)工作時(shí)不得對(duì)其他合法無線電業(yè)務(wù)造成影響，也不能尋求無線電干擾保護(hù)。地面站軟件系統(tǒng)所涉及的關(guān)鍵技術(shù)主要包括（1）串口通信：串口按位（bit）發(fā)送和接收字節(jié)。（2）通信協(xié)議是指雙方實(shí)體完成通信或服務(wù)所必須遵循的規(guī)則和約定，MavLink（microairvehiclelink）是一種用于小型無人載具的通信協(xié)議（3）電子地圖就是利用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、通信技術(shù)、GIS技術(shù)實(shí)現(xiàn)的一種新地圖服務(wù)方式。機(jī)架，機(jī)架的主要功用是裝載各類設(shè)備、動(dòng)力電池或燃料，同時(shí)它是其他結(jié)構(gòu)部件的安裝基礎(chǔ)，用以將支臂、腳架、云臺(tái)等連接成一個(gè)整體。電機(jī)，帶動(dòng)螺旋槳高速旋轉(zhuǎn)。電調(diào)，調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。螺旋槳，高速旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生拉力，完成飛行器的飛行姿態(tài)。鋰聚合物電池，作為無人機(jī)主電源給無人機(jī)供電任務(wù)平臺(tái)，任務(wù)載荷是無人機(jī)的任務(wù)設(shè)備。起落架，負(fù)責(zé)無人機(jī)的起落裝置，對(duì)無人機(jī)降落起到緩沖作用。GPS（或數(shù)傳或圖傳），GPS負(fù)責(zé)無人機(jī)導(dǎo)航的設(shè)備，數(shù)傳電臺(tái)將無人機(jī)的數(shù)據(jù)信息如：姿態(tài)、電壓、位置等信息傳輸給地面站。圖傳電臺(tái)將無人機(jī)任務(wù)載荷的數(shù)據(jù)傳輸?shù)降孛娼邮诊@示設(shè)備上。飛控，無人機(jī)的“大腦”，采集無人機(jī)各傳感器測(cè)量的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，經(jīng)計(jì)算處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)各飛行狀態(tài)的控制和對(duì)任務(wù)設(shè)備的管理與控制。10、支臂，機(jī)架結(jié)構(gòu)的延伸，擴(kuò)充軸距，安裝動(dòng)力電機(jī)。尾梁尾梁飛控系統(tǒng)主要由陀螺儀、加速度計(jì)、角速度計(jì)、氣壓計(jì)、GPS模塊、指南針和控制電路等組成，主要功能是計(jì)算并調(diào)試無人機(jī)（）。A.飛行時(shí)間B.飛行姿態(tài)C.飛行距離D.飛行系統(tǒng)2．無人機(jī)（）是一個(gè)實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)并分析遙測(cè)數(shù)據(jù)，不定時(shí)發(fā)送遙控指令，顯示飛行狀態(tài)等功能結(jié)合于一體的綜合監(jiān)控系統(tǒng)。A.數(shù)據(jù)鏈B.地面站C.通信系統(tǒng)D.數(shù)傳電臺(tái)3.2055電機(jī)和2055的螺旋槳，直徑相差（）倍？A．1倍B.5倍C．25.4倍