機(jī)械手液壓系統(tǒng)

液壓與氣壓傳動(dòng)機(jī)械手液壓系統(tǒng)主講人：倪愛(ài)華機(jī)械手液壓系統(tǒng)機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作，按給定程序、軌跡等要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的機(jī)械裝置，屬于典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。在高溫、高壓、危險(xiǎn)、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中，代替了人的工作，具有十分重要的意義。機(jī)械手液壓系統(tǒng)機(jī)械手典型工作循環(huán)過(guò)程工件手指夾緊手指松開(kāi)手臂上升手臂下升手臂前伸手臂縮回手臂回轉(zhuǎn)手臂反轉(zhuǎn)1234510111215181413916171YA2YA3YA4YA5YA6YA8767YA手臂上升手臂前伸手指夾緊（抓料）手臂回轉(zhuǎn)手臂下降手指松開(kāi)（卸料）手臂縮回原位停止手臂反轉(zhuǎn)（復(fù)位）機(jī)械手液壓系統(tǒng)表8-2電磁鐵動(dòng)作順序表動(dòng)作順序1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA手臂上升----+--手臂前伸+-+----手指夾緊-------手臂回轉(zhuǎn)-----+-手臂下降---+-+-手臂松開(kāi)+----+-手臂縮回-+---+-手臂反轉(zhuǎn)-------手臂停止------+機(jī)械手液壓系統(tǒng)

進(jìn)油路回油路濾油器1→定量泵2→單向閥3→換向閥16(右位）→調(diào)速閥13→

單向背壓閥14→單桿活塞缸15（下腔），手臂上升；單桿活塞缸15（上腔）→調(diào)速閥12→換向閥16（右位）→油箱1手臂上升

進(jìn)油路：濾油器1→定量泵2→單向閥3→換向閥9（右位）→

單桿活塞缸1l（右腔），手臂前伸；

三位四通電磁換向閥9控制手臂的伸縮動(dòng)作,3YA（+）→換向閥9（右位）同時(shí)，1YA（+）→換向閥4（右位）回油路：?jiǎn)螚U活塞缸11（左腔）→調(diào)速閥10→換向閥9（右位）→油箱。進(jìn)油路：濾油器1→定量泵2→單向閥3→換向閥4(右位）→

無(wú)桿活塞缸5（上腔）；回油路：無(wú)桿活塞缸5（下腔）→換向閥4（右位）→油箱2手臂前伸機(jī)械手液壓系統(tǒng)

1YA（-）→換向閥4（左位）→活塞5上移→手指夾緊3手指夾緊

6YA（+）→換向閥17（右位）進(jìn)油路：濾油器1→定量泵2→單向閥3→換向閥17（右位）

→單葉片擺動(dòng)缸18(右位），手臂回轉(zhuǎn)；回油路：?jiǎn)稳~片擺動(dòng)缸18（左位）→換向閥17（右位）→油箱4手臂回轉(zhuǎn)

進(jìn)油路：濾油器1→定量泵2→單向閥3→換向16（左位）

→

調(diào)速閥12→單桿活塞缸15（上腔），手臂下降；4YA（+）→換向閥16（左位）；6YA（+）→換向閥17（右位）回油路：?jiǎn)螚U活塞缸15（下腔）→單向背壓閥14→調(diào)速閥13→換向閥16（左位）→油箱5手臂下降機(jī)械手液壓系統(tǒng)

1YA（+）→換向閥4（右位）→5活塞下移，手指松開(kāi)6手指松開(kāi)

6YA（+）→換向閥17（右位）

2YA（+）→換向閥9（左位）→活塞11缸左移7手臂縮回

6YA（+）→換向閥17（右位），手臂縮回

6YA（-）→換向閥17（左位）→單葉片擺動(dòng)缸18葉片順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，手臂反轉(zhuǎn)8手臂反轉(zhuǎn)

7YA（+）→定量泵2泵卸荷，活塞原位停止9原位停止機(jī)械手液壓系統(tǒng)

4.失電夾緊，安全可靠；

3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速；機(jī)械手液壓系統(tǒng)特點(diǎn)

5.卸荷回路，節(jié)省功率，效率利用合理

1.電磁閥換向，方便、