機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)-半自動(dòng)鉆床說明書11版

目錄設(shè)計(jì)任務(wù)書-----------------------------------------------------2設(shè)計(jì)工作原理--------------------------------------------------4功能分解圖，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作分解圖-----------------------6運(yùn)動(dòng)方案的選擇與比擬---------------------------------------9機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)總體方案圖〔機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖〕-----------------10工作循環(huán)圖------------------------------------------------------16執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過程及尺寸計(jì)算------------------------------18凸輪設(shè)計(jì)分段圖．輪廓圖．設(shè)計(jì)結(jié)果---------------------21機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)流程------------------------25程序清單〔主程序和子程序〕------------------------------26十一運(yùn)行結(jié)果及運(yùn)動(dòng)線圖------------------------------------31設(shè)計(jì)總結(jié)----------------------------------------------------------3212參考資料----------------------------------------------------------33設(shè)計(jì)任務(wù)書一、設(shè)計(jì)題目及原始數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)加工所示工件ф12mm孔的半自動(dòng)鉆床。進(jìn)刀機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)動(dòng)力頭的升降，送料機(jī)構(gòu)將被加工工件推入加工位置，并由定位機(jī)構(gòu)使被加工工件可靠固定。二、設(shè)計(jì)要求及方案提示要求設(shè)計(jì)該半自動(dòng)鉆床的送料、定位、及進(jìn)刀的整體傳動(dòng)系統(tǒng)。其中：1.鉆頭由動(dòng)力頭驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)者只需考慮動(dòng)力頭的進(jìn)刀〔升降〕運(yùn)動(dòng)。2.除動(dòng)力頭升降機(jī)構(gòu)外，還需要設(shè)計(jì)送料機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)。各機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)循環(huán)要求見下表。3.可采用凸輪軸的方法分配協(xié)調(diào)各機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)循環(huán)要求表10o20o30o45o60o75o90o105o～270o300o360o送料快進(jìn)休止快退休止定位休止快進(jìn)休止快退休止進(jìn)刀休止快進(jìn)快進(jìn)快退休止三、設(shè)計(jì)任務(wù)1.半自動(dòng)鉆床至少包括凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)在內(nèi)的三種機(jī)構(gòu)；2.設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)并確定其傳動(dòng)比分配，并在圖紙上畫出傳動(dòng)系統(tǒng)圖；3.圖紙上畫出半自動(dòng)鉆床的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案簡圖和運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖；4.凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算。按各凸輪機(jī)構(gòu)的工作要求，自選從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，確定基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑。對盤狀凸輪要用電算法計(jì)算出理論廓線、實(shí)際廓線值。畫出從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律線圖及凸輪廓線圖；5.設(shè)計(jì)計(jì)算其他機(jī)構(gòu)；6.編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說明書；一、所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)工作原理一.機(jī)構(gòu)的工作原理:該系統(tǒng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過變速傳動(dòng)將電機(jī)的1450r/min降到主軸的2r/min，與傳動(dòng)軸相連的各機(jī)構(gòu)控制送料，定位，和進(jìn)刀等工藝動(dòng)作，最后由凸輪機(jī)通過齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)齒條上下平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng),這樣動(dòng)力頭也就能帶動(dòng)刀具平穩(wěn)地上下移動(dòng)從而保證了較高的加工質(zhì)量，具體的選擇原理和工作原理如下：二.機(jī)的選擇原理原動(dòng)機(jī)的分類原動(dòng)機(jī)的種類按其輸入能量的不同可以分為兩類：A一次原動(dòng)機(jī)此類原動(dòng)機(jī)是把自然界的能源直接轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，因此稱為一次原動(dòng)機(jī)。屬于此類原動(dòng)機(jī)的有柴油機(jī)，汽油機(jī)，汽輪機(jī)和燃汽機(jī)等。B二次原動(dòng)機(jī)此類原動(dòng)機(jī)是將發(fā)電機(jī)等能機(jī)所產(chǎn)生的各種形態(tài)的能量轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，因此稱為二次原動(dòng)機(jī)。屬于此類原動(dòng)機(jī)的有電動(dòng)機(jī)，液壓馬達(dá)，氣壓馬達(dá)，汽缸和液壓缸等。選擇原動(dòng)機(jī)時(shí)需考慮的因素：1：考慮現(xiàn)場能源的供給情況。2：考慮原動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性和工作制度與工作相匹配。3：考慮工作機(jī)對原動(dòng)機(jī)提出的啟動(dòng)，過載，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，調(diào)速和控制等方面的要求。4：考慮工作環(huán)境的影響。5：考慮工作可靠，操作簡易，維修方便。6：為了提高機(jī)械系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)效益，須考慮經(jīng)濟(jì)本錢：包括初始本錢和運(yùn)轉(zhuǎn)維護(hù)本錢。綜上所述，在半自動(dòng)鉆床中最益選擇二次原動(dòng)機(jī)中的電動(dòng)機(jī)作為原動(dòng)件。三.傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇和工作原理〔1〕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用1：把原動(dòng)機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩變換為執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的轉(zhuǎn)矩或力。2：把原動(dòng)機(jī)輸出的速度降低或提高，以適應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的需要。3：用原動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)速不經(jīng)濟(jì)和不可能時(shí)，采用變速傳動(dòng)來滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)經(jīng)常調(diào)要求4：把原動(dòng)機(jī)輸出的等速回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變5：實(shí)現(xiàn)由一個(gè)或多個(gè)動(dòng)力機(jī)驅(qū)動(dòng)或假設(shè)干個(gè)速度相同或不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。6：由于受機(jī)體的外形，尺寸的限制，或?yàn)榱似桨埠筒僮鞣奖?，?zhí)行機(jī)構(gòu)不宜與原動(dòng)機(jī)直接連接時(shí)，也需要用傳動(dòng)裝置來聯(lián)接。〔2〕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)選擇的原那么1：對于小功率傳動(dòng)，應(yīng)在考慮滿足性能的需要下，選用結(jié)構(gòu)簡單的傳動(dòng)裝置，盡可能降低初始費(fèi)用。2：對大功率傳動(dòng)，應(yīng)優(yōu)先考慮傳動(dòng)的效率，節(jié)約能源，降低運(yùn)轉(zhuǎn)費(fèi)用和維修費(fèi)用。3：當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求變速時(shí)，假設(shè)能與動(dòng)力機(jī)調(diào)速比相適應(yīng)，可直接連接或采用定傳動(dòng)比的傳動(dòng)裝置；當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求變速范圍大。用動(dòng)力機(jī)調(diào)速不能滿足機(jī)械特性和經(jīng)濟(jì)性要求時(shí)，那么應(yīng)采用變傳動(dòng)比傳動(dòng)；除執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求連續(xù)變速外，盡量采用有級(jí)變速。4：執(zhí)行機(jī)構(gòu)上載荷變化頻繁，且可能出現(xiàn)過載，這時(shí)應(yīng)加過載保護(hù)裝置。5：主，從動(dòng)軸要求同步時(shí)，應(yīng)采用無滑動(dòng)的傳動(dòng)裝置。6：動(dòng)裝置的選用必須與制造水平相適應(yīng)，盡可能選用專業(yè)廠生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)傳動(dòng)裝置，加減速器，變速器和無級(jí)變速器等。二．功能分解圖，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作一．功能分解圖如下列圖圖3-1二繪制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能圖3-2三.執(zhí)行構(gòu)件的選擇1.減速傳動(dòng)功能選用經(jīng)濟(jì)本錢相對較低，而且具有傳動(dòng)效率高,結(jié)構(gòu)簡單,傳動(dòng)比大的特點(diǎn),可滿足具有較大傳動(dòng)比的工作要求，故我們這里就采用行星輪系來實(shí)現(xiàn)我設(shè)計(jì)的傳動(dòng)。2.定位功能由于我們設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)要有間歇往復(fù)的運(yùn)動(dòng)，有當(dāng)凸輪由近休到遠(yuǎn)休運(yùn)動(dòng)過程中,定位桿就阻止了工件滑動(dòng)，當(dāng)凸輪由遠(yuǎn)休到近休運(yùn)動(dòng)過程中可通過兩側(cè)的彈簧實(shí)現(xiàn)定位機(jī)構(gòu)的回位,等待送料,凸輪的循環(huán)運(yùn)動(dòng)完成了此功能。、3.進(jìn)料功能進(jìn)料也要要求有一定的間歇運(yùn)動(dòng)，我們可以用圓錐齒輪來實(shí)現(xiàn)換向，然后通過和齒輪的嚙合來傳遞，再在齒輪上安裝一個(gè)直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤型凸輪機(jī)構(gòu),用從動(dòng)件滾子推桿的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)進(jìn)料。4.進(jìn)刀功能采用凸輪的循環(huán)運(yùn)動(dòng),推動(dòng)滾子使?jié)L子擺動(dòng)一個(gè)角度,通過杠桿的擺動(dòng)弧度放大原理將滾子擺動(dòng)角度進(jìn)行放大.可增大刀具的進(jìn)給量,在杠桿的另一端焊接一個(gè)圓弧齒輪,圓弧齒輪的擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng),齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)再帶動(dòng)動(dòng)力頭的升降運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)進(jìn)刀.四.用形態(tài)學(xué)矩陣法創(chuàng)立機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案根據(jù)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能圖〔圖3-2〕可構(gòu)成形態(tài)學(xué)矩陣如表〔表3-3〕。由表3-3所示的形態(tài)學(xué)矩陣可以求出半自動(dòng)鉆床系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案數(shù)為：3×3×3×3×3×3＝729根據(jù)功能原理，工藝分解過程及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇，確定了以下運(yùn)動(dòng)方案，三．運(yùn)動(dòng)方案的選擇與比擬方案的分析與比擬：(1)減速機(jī)構(gòu)：由于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速是1450r/min，而設(shè)計(jì)要求的主軸轉(zhuǎn)速為2r/min，利用行星輪進(jìn)行大比例的降速，然后用圓錐齒輪實(shí)現(xiàn)方向的轉(zhuǎn)換。圖4-1比照機(jī)構(gòu)：比照機(jī)構(gòu)：定軸輪系傳動(dòng)；傳動(dòng)比=n輸入/n輸出=700傳動(dòng)比很大，要用多級(jí)傳動(dòng)。如圖4-2.圖4-2(3)進(jìn)刀機(jī)構(gòu)采用一個(gè)擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤行凸輪機(jī)構(gòu)來傳遞齒輪齒條機(jī)構(gòu).因?yàn)槲覀冇靡粋€(gè)擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤行凸輪機(jī)構(gòu)來傳遞齒輪機(jī)構(gòu)，當(dāng)進(jìn)刀的時(shí)候，凸輪在推程階段運(yùn)行，很容易通過機(jī)構(gòu)傳遞帶動(dòng)齒輪齒條嚙合.帶動(dòng)動(dòng)刀頭來完成鉆孔，擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度也是等于齒廓轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度，兩個(gè)齒輪來傳動(dòng)也具有穩(wěn)性。圖4-3〔4〕比照機(jī)構(gòu)：在擺桿上加一個(gè)平行四邊行四桿機(jī)構(gòu)，這樣也可以來實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，但是當(dāng)加了四桿機(jī)構(gòu)以后并沒有到達(dá)改善傳動(dòng)的效果，只是多增加了四桿機(jī)構(gòu)，為了使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，又能完成需要的傳動(dòng)，所以選擇了一個(gè)擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤行凸輪機(jī)構(gòu)。圖4-4〔5〕送料系統(tǒng)：采用一個(gè)六桿機(jī)構(gòu)來代替曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，由于設(shè)計(jì)的鉆床在空間上傳動(dòng)軸之間的距離有點(diǎn)大，故一般四桿機(jī)構(gòu)很難實(shí)現(xiàn)這種遠(yuǎn)距離的運(yùn)動(dòng)。再加上用四桿機(jī)構(gòu)在本設(shè)計(jì)中在尺寸上很小。所以考慮到所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)能否穩(wěn)定的運(yùn)行因此優(yōu)先選用了如下列圖的六桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。由于本設(shè)計(jì)送料時(shí)不要求在傳動(dòng)過程中有間歇，所以不需要使用凸輪機(jī)構(gòu)。如圖4-5。圖4-5〔6〕比照機(jī)構(gòu)：所選用的比照四桿機(jī)構(gòu)如下列圖(圖4-6)，由于在空間上軸與軸之間的距離較大，但選用下來此四桿的尺寸太小。故優(yōu)先選用六桿機(jī)構(gòu)。圖4-6〔7〕定位系統(tǒng)：定位系統(tǒng)采用的是一個(gè)偏置直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤型凸輪，因?yàn)槎ㄎ幌到y(tǒng)要有間歇，所以就要使用凸輪機(jī)構(gòu)，但如果是平底推桿從動(dòng)件，那么凸輪就會(huì)失真，假設(shè)增加凸輪的基圓半徑，那么凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)就會(huì)很大，也不求實(shí)際，所以就采用一個(gè)偏置直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤型凸輪，它就可以滿足我們的實(shí)際要求了。圖4-7〔8〕比照機(jī)構(gòu)：采用彈力急回間歇機(jī)構(gòu)來代替偏置直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤型凸輪，它是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成單側(cè)停歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。這樣也可以完成實(shí)際要求，但是為了使設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，又能節(jié)省材料，所以還是選偏置直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤型凸輪來完成定位。圖4-8四.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)總體方案圖〔機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖〕根據(jù)前面表3-3中實(shí)線連接的方案的運(yùn)動(dòng)簡圖確定本設(shè)計(jì)中半自動(dòng)鉆床的總體方案圖如圖5-1圖5-1五．工作循環(huán)圖圖5-1所示的機(jī)械系統(tǒng)方案的執(zhí)行件需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)其運(yùn)動(dòng)循環(huán)如圖6-1凸輪軸轉(zhuǎn)角00～10001000～15001500～27002700～30003000～3600送料快進(jìn)快退定位休止快進(jìn)休止快退進(jìn)刀休止快進(jìn)慢進(jìn)休止快退圖6-1六．執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過程及尺寸計(jì)算1．送料機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)采用如下分析送料連桿機(jī)構(gòu)：采用如下機(jī)構(gòu)來送料，根據(jù)要求，進(jìn)料機(jī)構(gòu)工作行程為40mm，可取ABCD4桿機(jī)構(gòu)的極位夾角為12度，那么由得K=1.14，急回特性不是很明顯，但對送料機(jī)構(gòu)來說并無影響。各桿尺寸：〔如圖6-1〕AB=8.53BC=84.42CD=60DA=60CE=40EF=8該尺寸可以滿足設(shè)計(jì)要求，即滑塊的左右運(yùn)動(dòng)為40，ABCD的極位夾角為12度。圖6-12.凸輪擺桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)：(1).由進(jìn)刀規(guī)律，我們設(shè)計(jì)了凸輪擺桿機(jī)構(gòu)，又以齒輪齒條的嚙合來實(shí)現(xiàn)刀頭的上下運(yùn)動(dòng)；(2).用凸輪擺桿機(jī)構(gòu)和圓弧形齒條所構(gòu)成的同一構(gòu)件，凸輪擺桿從動(dòng)件的擺動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn)弧形齒條的來回?cái)[動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)要求；采用滾子盤行凸輪，且為力封閉凸輪機(jī)構(gòu)，利用彈簧力來使?jié)L子與凸輪保持接觸.刀具的運(yùn)動(dòng)規(guī)律就與凸輪擺桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律一致；(3).弧形齒條所轉(zhuǎn)過的弧長即為刀頭所運(yùn)動(dòng)的的距離。具體設(shè)計(jì)步驟如下：1.根據(jù)進(jìn)刀機(jī)構(gòu)的工作循環(huán)規(guī)律,設(shè)計(jì)凸輪基圓半徑r0=40mm，中心距A=80mm，擺桿長度d=65mm，最大擺角β為18°,凸輪轉(zhuǎn)角λ=0-60°,β=0°;凸輪轉(zhuǎn)角λ=60°-270°，刀具快進(jìn)，β=5°，凸輪轉(zhuǎn)角λ=270°-300°；凸輪轉(zhuǎn)角λ=300°-360°，β=0°2.設(shè)計(jì)圓形齒條,根據(jù)刀頭的行程和凸輪的擺角,設(shè)計(jì)出圓形齒輪的半徑r=l/β,由β=18°,l=20mm，3.得到r=63.69mm，如圖7-2圖7-23.凸輪推桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)：凸輪機(jī)構(gòu)采用直動(dòng)滾子盤行凸輪，且為力封閉凸輪機(jī)構(gòu)，利用彈簧力來使?jié)L子與凸輪保持接觸，實(shí)現(xiàn)定位功能。只要適當(dāng)?shù)卦O(shè)計(jì)出凸輪的輪廓曲線，就可以使推桿得我們所需要的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，滿足加工要求，而且響應(yīng)快速，機(jī)構(gòu)簡單緊湊。具體設(shè)計(jì)如下:設(shè)計(jì)基圓半徑r0=40mm,偏心距e=25凸輪轉(zhuǎn)角λ=0°-100°,定位機(jī)構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;凸輪轉(zhuǎn)角λ=100°-285°,定位機(jī)構(gòu)快進(jìn),推桿行程h=25mm;凸輪轉(zhuǎn)角λ=285°-300°,定位機(jī)構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;凸輪轉(zhuǎn)角λ=300°-360°,定位機(jī)構(gòu)快退,推桿行程h=-25mm;設(shè)計(jì)偏心距e=25的原因是因?yàn)榇送馆唸?zhí)行的是定位，其定位桿的行程為25故如此設(shè)計(jì)。4．行星輪系的計(jì)算:〔1〕用定軸輪系傳動(dòng)傳動(dòng)比=n輸入/n輸出=700傳動(dòng)比很大，要用多級(jí)傳動(dòng)?！?〕用行星輪系傳動(dòng)Z1=35Z2=20Z2’=20Z3=35傳動(dòng)比iH3=700根據(jù)行星輪傳動(dòng)公式：i〔H3〕=1-i(31)H=1-Z2’Z1/Z3Z2由i(1H)=1-Z2'Z1/Z3Z2，考慮到齒輪大小與傳動(dòng)的合理性，經(jīng)過比擬設(shè)計(jì)皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與齒輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的相應(yīng)參數(shù)如下表：皮帶輪參數(shù)名稱皮帶輪1皮帶輪2半徑〔mm〕100100齒輪參數(shù)模數(shù)〔mm〕壓力角〔°〕齒數(shù)〔個(gè)〕直徑〔mm〕齒輪12.203570齒輪22202040齒輪2’2202040齒輪32203570七.凸輪設(shè)計(jì)分段圖輪廓圖和設(shè)計(jì)結(jié)果一.定位凸輪圖8-1為定位凸輪分段圖和設(shè)計(jì)結(jié)果圖圖8-1圖8-2和8-3為定位凸輪的輪廓圖〔8-2內(nèi)包絡(luò)線圖，8-3外包絡(luò)線圖〕圖8-2圖8-3二.進(jìn)刀凸輪進(jìn)刀凸輪類型設(shè)計(jì)結(jié)果如圖8-4，凸輪運(yùn)動(dòng)分段如圖8-5.圖8-4，圖8-5進(jìn)刀凸輪的輪廓線設(shè)計(jì)如圖8-6〔內(nèi)包絡(luò)線〕和圖8-7〔外包絡(luò)線〕圖8-6圖8-7八．機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)流程框圖圖9-1九.程序清單〔主程序和子程序〕PrivateSubCommand1_Click()Dimb(6),c(6),d(3),tAsStringpai=Atn(1#)*4/180Forfi=0To360Step10Fi1=fi*paiCall單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0,0,0,0,0,0,0.00853,0,Fi1,0.1047,0,_xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy)CallRRR運(yùn)動(dòng)分析子程序(1,xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy,0.06,0,0,0,0,0,_0.08442,0.06,xC,yC,vCx,vCy,aCx,aCy,fi2,fi3,_omega2,omega3,epsilon2,epsilon3)Call單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0.06,0,0,0,0,0,0.1,0,fi3,omega3,epsilon3,_xD,yD,vDx,vDy,aDx,aDy)CallRRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(1,xD,yD,vDx,vDy,aDx,aDy,0,0.09798,0,0,0,0,_0.008,0,0,0,xE,yE,vEx,vEy,aEx,aey,fi4,omega4,epsilon4,sr,vsr,asr)t=t+"Fi1="+Str(fi)+vbCrLft=t+"xE(m)="+Str(xE)+vbCrLft=t+"vE(m/S)="+Str(vEx)+vbCrLft=t+"aE(m/S2)="+Str(aEx)+vbCrLft=t+"omega3(rad/S)="+Str(omega3)+vbCrLft=t+"omega4(rad/S)="+Str(omega4)+vbCrLft=t+"epsilon3(rad/S)="+Str(epsilon3)+vbCrLft=t+"epsilon4(rad/S)="+Str(epsilon4)+vbCrLft=t+vbCrLfNextfiText1.Text=tEndSubSub單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(xA,yA,vAx,vAy,aAx,aAy,S,theta,fi,omega,epsilon,_xm,ym,vmx,vmy,amx,amy)xm=xA+S*Cos(fi+theta)ym=yA+S*Sin(fi+theta)vmx=vAx-S*omega*Sin(fi+theta)vmy=vAy+S*omega*Cos(fi+theta)amx=aAx-S*epsilon*Sin(fi+theta)-S*omega^2*Cos(fi+theta)amy=aAy+S*epsilon*Cos(fi+theta)-S*omega^2*Sin(fi+theta)EndSubSubRRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(m,xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy,xP,yP,vPx,vPy,aPx,aPy,_L2,fi3,omega3,epsilon3,xC,yC,vCx,vCy,_aCx,aCy,fi2,omega2,epsilon2,sr,vsr,asr)Dimpi,d2,e,F,yCB,xCB,E1,F1,Q,E2,F2pi=Atn(1#)*4d2=((xB-xP)^2+(yB-yP)^2)e=2*(xP-xB)*Cos(fi3)+2*(yP-yB)*Sin(fi3)F=d2-L2^2Ife^2<4*FThenMsgBox"此位置不能裝配"GoTon1ElseEndIfIfm=1Thensr=Abs((-e+(e^2-4*F)^0.5)/2)Else:sr=Abs((-e-(e^2-4*F)^0.5)/2)EndIfxC=xP+sr*Cos(fi3)yC=yP+sr*Sin(fi3)yCB=yC-yBxCB=xC-xBCallatn1(xB,yB,xC,yC,fi2)E1=(vPx-vBx)-sr*omega3*Sin(fi3)F1=(vPy-vBy)+sr*omega3*Cos(fi3)Q=yCB*Sin(fi3)+xCB*Cos(fi3)omega2=(F1*Cos(fi3)-E1*Sin(fi3))/Qvsr=-(F1*yCB+E1*xCB)/QvCx=vBx-omega2*yCBvCy=vBy+omega2*xCBE2=aPx-aBx+omega2^2*xCB-2*omega3*vsr*Sin(fi3)_-epsilon3*(yC-yP)-omega3^2*(xC-xP)F2=aPy-aBy+omega2^2*yCB+2*omega3*vsr*Cos(fi3)_+epsilon3*(xC-xP)-omega3^2*(yC-yP)epsilon2=(F2*Cos(fi3)-E2*Sin(fi3))/Qasr=-(F2*yCB+E2*xCB)/QaCx=aBx-omega2^2*xCB-epsilon2*yCBaCy=aBy-omega2^2*yCB+epsilon2*xCBn1:EndSubSubRRR運(yùn)動(dòng)分析子程序(m,xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy,xD,yD,vDx,vDy,aDx,aDy,_L2,L3,xC,yC,vCx,vCy,aCx,aCy,fi2,fi3,_omega2,omega3,epsilon2,epsilon3)Dimpi,d,ca,sa,yDB,xDB,gam,yCD,xCD,e,F,Q,EA,FA,deltapi=Atn(1#)*4d=((xD-xB)^2+(yD-yB)^2)^0.5Ifd>L2+L3Ord<Abs(L2-L3)ThenMsgBox"此位置不能裝配"GoTon1ElseEndIfca=(d^2+L2^2-L3^2)/2/L2/dsa=(1-ca^2)^0.5yDB=yD-yBxDB=xD-xBCallatn1(xB,yB,xD,yD,delta)Ifca>0Thengam=Atn(sa/ca)Else:gam=Atn(sa/ca)+piEndIfIfm=1Thenfi2=delta+gamElse:fi2=delta-gamEndIfxC=xB+L2*Cos(fi2)yC=yB+L2*Sin(fi2)yCD=yC-yDxCD=xC-xDIfxCD>0Thenfi3=Atn(yCD/xCD)ElseIfyCD>=0Thenfi3=Atn(yCD/xCD)+piElse:fi3=Atn(yCD/xCD)-piEndIfe=(vDx-vBx)*xCD+(vDy-vBy)*yCDF=(vDx-vBx)*(xC-xB)+(vDy-vBy)*(yC-yB)Q=yCD*(xC-xB)-(yC-yB)*xCDomega2=e/Qomega3=F/QvCx=vBx-omega2*(yC-yB)vCy=vBy+omega2*(xC-xB)EA=aDx-aBx+omega2^2*(xC-xB)-omega3^2*xCDFA=aDy-aBy+omega2^2*(yC-yB)-omega3^2*yCDepsilon2=(EA*xCD+FA*yCD)/Qepsilon3=(EA*(xC-xB)+FA*(yC-yB))/QaCx=aBx-omega2^2*(xC-xB)-epsilon2*(yC-yB)aCy=aBy-omega2^2*(yC-yB)+epsilon2*(xC-xB)n1:EndSubSubatn1(x1,y1,x2,y2,fi)Dimpi,y21,x21pi=Atn(1#)*4y21=y2-y1x21=x2-x1Ifx21=0Then'判斷BD線段與x軸的夾角Ify21>0Thenfi=pi/2ElseIfy21=0ThenMsgBox"B、D兩點(diǎn)重合，不能確定"Else:fi=3*pi/2EndIfElseIfx21<0Thenfi=Atn(y21/x21)+piElseIfy21>=0Thenfi=Atn(y21/x21)Else:fi=Atn(y21/x21)+2*piEndIfEndIfEndSubPrivateSubCommand2_Click()Dimb(6),c(6),d(3),xE1(360),vEx1(360),aEx1(360)pai=Atn(1#)*4/180Picture1.Print"紅色線條表位移藍(lán)色線條表速度綠色線條表加速度"Picture1.Print"工程機(jī)械駱禮勇07083110259"Forfi=0To360Step10Fi1=fi*paiCall單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0,0,0,0,0,0,0.00853,0,Fi1,0.1047,0,_xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy)CallRRR運(yùn)動(dòng)分析子程序(1,xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy,0.06,0,0,0,0,0,_0.08442,0.06,xC,yC,vCx,vCy,aCx,aCy,fi2,fi3,_omega2,omega3,epsilon2,epsilon3)Call單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0.06,0,0,0,0,0,0.1,0,fi3,omega3,epsilon3,_xD,yD,vDx,vDy,aDx,aDy)CallRRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(1,xD,yD