ABB機(jī)器人簡(jiǎn)單操作指南

ＡBB機(jī)器人簡(jiǎn)單操作指南1機(jī)器人主要由以下兩部分組成控制柜機(jī)械手控制柜與機(jī)械手之間由兩條電纜連接可以用示教器或位于控制柜上得操作盤來控制機(jī)械手,見下圖２機(jī)械手下圖顯示了機(jī)械手上不同得軸得可移動(dòng)得方向3控制柜下圖顯示了控制柜得主要部分示教器操作盤主開關(guān)驅(qū)動(dòng)磁盤4操作盤下圖描述了操作盤得功能電機(jī)開按鈕及指示燈操作模式選擇開關(guān)急停,如果按下請(qǐng)拉出來工作時(shí)間計(jì)數(shù)器,顯示機(jī)械手得工作時(shí)間電機(jī)開在電機(jī)開狀態(tài)，機(jī)器人得電機(jī)被激活,MoｔｏrsOｎ按鈕保持常亮、常亮準(zhǔn)備執(zhí)行程序快速閃爍(4Hz)機(jī)器人沒有校準(zhǔn)或選擇計(jì)數(shù)器沒有更新、電機(jī)已經(jīng)打開、慢速閃爍（1Hz)一個(gè)保護(hù)停機(jī)被激活,電機(jī)關(guān)閉、工作模式自動(dòng)(生產(chǎn)模式)在這個(gè)模式下，當(dāng)運(yùn)行準(zhǔn)備就緒后,不能用控制桿手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人工作模式手動(dòng)減速運(yùn)行（程序模式)在機(jī)器人工作區(qū)域里面對(duì)其編程時(shí)候、也用于在電機(jī)關(guān)狀態(tài)設(shè)置機(jī)器人、工作模式手動(dòng)全速(選擇，測(cè)試模式)用來在全速情況下運(yùn)行程序急停當(dāng)按下按鈕時(shí),無論機(jī)器人處于什么狀態(tài)都立即停止、要重新啟動(dòng)需將按鈕恢復(fù)工作時(shí)間計(jì)數(shù)器顯示機(jī)械手工作得時(shí)間5示教器見下圖控制運(yùn)行使能設(shè)備顯示屏控制桿急停按鈕手動(dòng)慢速運(yùn)行：打開手動(dòng)慢速運(yùn)行窗口編程:打開編程及測(cè)試窗口輸入／輸出：打開輸入輸出窗口,用來手動(dòng)操作輸入輸出信號(hào)其它:打開其它窗口如系統(tǒng)參數(shù),維護(hù),生產(chǎn)及文件管理窗口、停止:停止程序執(zhí)行對(duì)比度：調(diào)節(jié)顯示屏得對(duì)比度菜單鍵:按下后顯示包含各種命令得菜單功能鍵:按下后直接選擇各種命令動(dòng)作單元:按下后手動(dòng)慢速運(yùn)行機(jī)器人或其它機(jī)械元件動(dòng)作形式：按下后選擇怎樣手動(dòng)慢速運(yùn)行機(jī)器人,再定位或直線動(dòng)作形式:軸-軸移動(dòng)、1=軸1－3,2=軸４-6增加:增加手動(dòng)慢速運(yùn)行開/關(guān)列表：按下后將指針從一個(gè)窗口移到另一個(gè)窗口(通常由雙畫線分開)返回／翻頁:按下翻頁或返回上級(jí)菜單刪除：刪除選中得參數(shù)確認(rèn):按下輸入數(shù)據(jù)上下鍵:上下移動(dòng)指針左右鍵:左右移動(dòng)指針編程鍵:怎樣定義這些鍵，見第１０章,系統(tǒng)參數(shù)-示教器5、2窗口操作本節(jié)講述如何進(jìn)行窗口操作,下面舉例說明如何操作輸入/輸出窗口按下打開輸入/輸出窗口I/O窗口將被打開,如下圖所示、顯示得I/O清單將會(huì)隨定義得信號(hào)及I/O板得不一樣而不同A：菜單鍵B:窗口名稱C:I／O列表名Ｄ：I/O列表E:功能鍵F:行數(shù)G:指針當(dāng)數(shù)字輸出被選中后,可通過功能鍵改變其狀態(tài),可以通過幾種方法在列表中移動(dòng)指針移動(dòng)選擇上移一行上移箭頭下移一行下移箭頭至頂行從編輯菜單至第一行至末行從編輯菜單到最后一行翻頁下頁上頁至上頁在列表中選定一個(gè)指定得行從編輯Edit菜單跳到指定行:鍵入行號(hào)然后按OＫ窗口有時(shí)候被一條雙劃線分開，當(dāng)一個(gè)輸出被選中后,將出現(xiàn)兩個(gè)功能鍵A-雙劃線Ｂ-功能鍵有時(shí)可以在不同得窗口之間移動(dòng)指針,而要在不同窗口之間移動(dòng),需按在示教器上有四個(gè)窗口鍵,見下圖A-窗口鍵當(dāng)按下窗口鍵后,以前得窗口將隱藏在新激活得窗口下面,被激活得窗口狀態(tài)與上一次使用該窗口時(shí)一樣。6、1急停急停按鈕位于示教器及控制盤上，根據(jù)不同得安裝,或許還有其它急停按鈕、當(dāng)急停按鈕被按下,電機(jī)電源馬上被斷掉并停止程序執(zhí)行、6、2從急?；謴?fù)＊修復(fù)造成急停得問題＊確認(rèn)急停事件存儲(chǔ)到事件日志里面*復(fù)位急停按鈕*按下電機(jī)開按鈕,從急停恢復(fù)電機(jī)開按鈕7啟動(dòng)機(jī)器人通電前,先確認(rèn)沒有人在機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)*打開主開關(guān)機(jī)器人將進(jìn)行自檢，如果檢查完畢并沒有故障，將會(huì)在示教器上出現(xiàn)一條信息在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在隨后幾秒內(nèi)出現(xiàn)機(jī)器人將保持關(guān)電前得狀態(tài)、程序點(diǎn)仍然不變,所有得數(shù)字輸出與關(guān)電前一樣，包括系統(tǒng)參數(shù)值、當(dāng)程序重啟時(shí)，被認(rèn)為就是一次普通得停止-啟動(dòng)-機(jī)器人慢慢移回軌道(如果軌道有偏離),然后繼續(xù)在軌道上運(yùn)行－動(dòng)作及參數(shù)自動(dòng)設(shè)定到關(guān)電前得值-機(jī)器人將繼續(xù)阻止中斷-程序開始時(shí),關(guān)電前被激活得機(jī)械單元將自動(dòng)被激活-如果重啟后修改了參數(shù),新得參數(shù)將會(huì)被保存限制-所有得文件及連續(xù)通道將被關(guān)閉(可由用戶程序控制)-所有得模擬輸出將被設(shè)為0,軟件伺服也被設(shè)為默認(rèn)值(可由用戶程序控制)-焊接向?qū)Р荒苤貑ⅲ?dú)立軸不能重啟-如果在中斷程序或故障處理得移動(dòng)過程中出現(xiàn)電源故障,將不能重啟軌道7、2打開電機(jī)MＯTORＳON在自動(dòng)模式，按下操作盤上得MotorsOn按鈕在手動(dòng)模式,按下示教器上得使能按鈕enaｂｌiｎｇｄevice一半，將轉(zhuǎn)到MotoｒｓOｎ模式如果使能設(shè)備按鈕enａｂｌiｎｇdｅvicｅ被松開然后在半秒內(nèi)又被按下,機(jī)器人將不會(huì)回到MoｔｏrsＯn狀態(tài),如果發(fā)生這樣情況，先松開ｅnabｌiｎgdｅvｉce，等一下再按下一半、8關(guān)掉機(jī)器人關(guān)掉機(jī)器人時(shí),所有得輸出信號(hào)將為0,這將影響到夾具及外部設(shè)備所以關(guān)機(jī)前,先檢查就是否有人在工作區(qū)域內(nèi)-如果程序在運(yùn)行,通過按下示教器上得停止STOＰ按鈕來停止-然后關(guān)掉主開關(guān)ｍａinswiｔｃh機(jī)器人得存儲(chǔ)器由于有后備電池，所以不會(huì)受關(guān)機(jī)得影響9選擇工作模式通過模式選擇開關(guān)選擇工作模式9、1自動(dòng)模式(生產(chǎn)模式)當(dāng)機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí),不能有人進(jìn)入安全區(qū)域、選擇模式選擇開關(guān)到自動(dòng)模式用于生產(chǎn),自動(dòng)運(yùn)行全部程序、在這個(gè)模式下,使能設(shè)備enaｂｌingdeｖicｅ按鈕將被斷開連接,編程功能也被鎖住9、2減速手動(dòng)運(yùn)行（編程模式)旋轉(zhuǎn)模式開關(guān)至如果控制運(yùn)行ｈoｌd-to-ruｎ被激活(通過系統(tǒng)參數(shù)),當(dāng)松開控制運(yùn)行hold-ｔｏ-run鍵時(shí),將立即停止程序運(yùn)行手動(dòng)減速模式用于編程或在機(jī)器人工作區(qū)域被工作、在這個(gè)模式下,外部單元不能被遙控指揮9、3手動(dòng)全速運(yùn)行（可選,測(cè)試模式)在手動(dòng)100％模式,機(jī)器人將全速移動(dòng)、只有對(duì)機(jī)器人非常熟練得人才能使用這種模式將模式選擇開關(guān)轉(zhuǎn)至控制運(yùn)行hoｌd-tｏ－ｒｕn功能被激活,也就就是說當(dāng)松開hold-tｏ-run鍵時(shí),程序立即停止運(yùn)行全速手動(dòng)模式只用于測(cè)試程序、在這個(gè)模式下,外部單元不能被遙控指揮10用控制桿手動(dòng)慢速移動(dòng)機(jī)器人可以通過操作示教器上得控制桿來慢速移動(dòng)機(jī)器人、本節(jié)主要講述如何直線移動(dòng)(就就是移動(dòng)路線就是線性得0與小步移動(dòng),這樣更容易使機(jī)器人正確到達(dá)位置、10、1直線移動(dòng)確定工作模式選擇開關(guān)在手動(dòng)位置,見下圖檢查機(jī)器人動(dòng)作單元及直線動(dòng)作形式就是否被選擇、動(dòng)作單元?jiǎng)幼餍问酵ㄟ^Motionuｎiｔ鍵，可以選擇控制桿操作得對(duì)象，機(jī)器人或連接到控制柜上得其它單元、下面我們選擇機(jī)器人通過Motionｔｙpe鍵，可以選擇在手動(dòng)狀態(tài)下控制桿控制機(jī)器人以何種方式運(yùn)動(dòng)可以選擇直線運(yùn)動(dòng)特殊定位軸－軸移動(dòng)(組1:軸1-3;組2:軸４-６本次練習(xí)使用直線運(yùn)動(dòng)當(dāng)選擇直線動(dòng)作形式,機(jī)器人將會(huì)像下圖一樣運(yùn)動(dòng)Ｔoｏｌ0點(diǎn)將會(huì)沿直線運(yùn)動(dòng)、Tool0位于上臂前方正中處、見下圖Tｏol0點(diǎn)按下使能設(shè)備按鈕enablｉngdeｖicｅ至一半打開電機(jī)現(xiàn)在可以使用控制桿控制機(jī)器人了、Tｏol０點(diǎn)將會(huì)沿Ｘ－,Y－,Ｚ-軸直線運(yùn)動(dòng),見下圖注意機(jī)器人移動(dòng)得速度取決于操作控制桿得速度,移動(dòng)控制桿越快,機(jī)器人動(dòng)作就越快１２開始運(yùn)行程序打開需要運(yùn)行得程序(鑒于有權(quán)限要求,沒有作翻譯,請(qǐng)諒解)，機(jī)器人首先將一步一步地運(yùn)行,然后連續(xù)運(yùn)行A-程序點(diǎn)功能鍵展示：開始:連續(xù)運(yùn)行程序前移：前移一條指令后移:后移一條指令指令：重新選擇程序指令窗口程序點(diǎn)（PP）所指得指令就就是程序即將開始得指令、按下一個(gè)選項(xiàng),Start,FWＤ,或BWD,程序開始運(yùn)行通過按下列表鍵選擇上部得窗口通過按－%鍵將速率降低至75%、見下圖、如果增量達(dá)到５％時(shí)，將執(zhí)行修正程序現(xiàn)在可以啟動(dòng)、但一定要確定機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)沒有人通過按下使能設(shè)備enablinｇdevice及FWＤ按鈕開始程序,見上圖、當(dāng)程序開始運(yùn)行時(shí),只執(zhí)行一條單獨(dú)得指令，然后就停止、按FＷD開始下一條指令、再按一次就再執(zhí)行下面一條,如此類推、從頭到尾一步一步地運(yùn)行程序,當(dāng)機(jī)器人到位后才能按FWD、如果按FＷD到達(dá)最后一條指令后,程序?qū)念^再運(yùn)行移動(dòng),與前面一樣，移動(dòng)指針至運(yùn)行Ｒunnｉｎg區(qū)域并改變至循環(huán)Cｙcle執(zhí)行將指針移回程序通過按下Start開始程序如果選擇了Ｃycｌe，程序?qū)?zhí)行一遍(一個(gè)循環(huán)）再次選擇連續(xù)Coｎtinuous運(yùn)行13停止程序通過按