《KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用》課件 1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義和分類

工業(yè)機(jī)器人的定義和分類KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施目錄Contents01020304本單元介紹工業(yè)機(jī)器人的定義和分類、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成等知識(shí)，從基礎(chǔ)開(kāi)始認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人。知識(shí)目標(biāo)：1.了解工業(yè)機(jī)器人的定義和分類；2.了解工業(yè)機(jī)器人的自由度；技能目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成；2.掌握工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)備；3.掌握工業(yè)機(jī)器人的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人的定義國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義是：工業(yè)機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)，這種操作機(jī)具有幾個(gè)軸，能夠借助可編程操作來(lái)處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。機(jī)器人典型應(yīng)用領(lǐng)域是工件搬運(yùn)和工件處理（如噴涂、焊接）。工業(yè)機(jī)器人的分類根據(jù)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機(jī)器人可以分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。1）串聯(lián)機(jī)器人串聯(lián)機(jī)器人由一系列連桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)連接，是一種以串聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的開(kāi)環(huán)機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人每一個(gè)關(guān)節(jié)都由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，關(guān)節(jié)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致連桿的運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人末端執(zhí)行器到達(dá)一定的位置和姿態(tài)。串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈如圖是所示關(guān)節(jié)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人球面坐標(biāo)機(jī)器人2）并聯(lián)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和固定基座間通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈并聯(lián)連接，是一種以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的閉環(huán)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人只在基座關(guān)節(jié)上使用驅(qū)動(dòng)器。并聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈如圖所示并聯(lián)機(jī)器人常見(jiàn)的有Delta機(jī)器人（見(jiàn)圖）。Delta機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)安裝在基座上，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過(guò)并聯(lián)機(jī)構(gòu)與關(guān)節(jié)連接，并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的雙桿連接保證了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)只能平