KEBA工業(yè)機器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷及答案 試題D

第第頁KEBA工業(yè)機器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷(D卷)姓名單位身份證號得分一、試題分值：20分二、考核形式：筆試三、考核內(nèi)容（一）選擇題（共5題，每題1分，共5分）控制器ETHERNET0口IP地址設(shè)置為192.168.101.100，要把控制器和PC連接起來，需要把PC以太網(wǎng)口IP地址設(shè)置為以下哪個？（C）A.192.168.100.101。B.192.168.100.100。C.192.168.101.200。D.192.168.123.100。以下坐標系不屬于笛卡爾坐標系的是（B）A.世界坐標系B.關(guān)節(jié)坐標C.工具坐標系D.參考坐標系工業(yè)機器人常用的外圍設(shè)備不包括以下哪項？（D）A.機器人行走軸、機器。B.變位機、傳感器。C.機器人工具、保護裝置輸送帶。D.電源、控制器。以下描述不正確的是（B）A.WaitIsFinished指令用于同步機器人的運動以及程序執(zhí)行。B.機器人的軌跡運行速度只與動態(tài)倍率參數(shù)有關(guān)。C.Stop指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。D.運動逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。對于機器人工具的描述，以下描述正確的是（A）A.機器人工具是機器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或夾持專用工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進行操作的部件。B.快換工具可以讓機器人快速轉(zhuǎn)換下一個工件，提高了機器人的生產(chǎn)能力和生產(chǎn)效率。C.磁吸附式工具是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力吸取工件，對任何工件都起作用D.它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機器人的基座。（二）填空題（共5題，每空1分，共10分）根據(jù)工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機器人可以分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。機器人工作站中的所有參考坐標系都是基于世界坐標系來進行描述和表達的。對于工業(yè)機器人，需要在機器人末端法蘭盤安裝工具來進行作業(yè)。為了確定該工具的位置和姿態(tài)，需要在工具上綁定一個工具坐標系TCS（ToolCoordinateSystem），工具坐標系的原點稱為TCP（或?qū)慣oolCenterPoint/工具中心點均可）。KEBA機器人控制器必須插入相應(yīng)的CF存儲卡（注：寫CF卡也可）后才能運行相應(yīng)的應(yīng)用程序。對于6關(guān)節(jié)機器人的本體，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的運動主要改變機器人的位置，稱為basejoints（基本關(guān)節(jié)）；J4、J5、J6（腕部）的運動主要改變機器人的方向（姿態(tài)），稱為wristjoints（腕關(guān)節(jié)）。對于一個可運動物體來說，一個物體的運動自由度，就是平移和旋轉(zhuǎn)的獨立方向的數(shù)目?？臻g中一個自由物體有6個自由度。（三）判斷題（共5題，每題1分，共5分）使用StopRobot指令后，機器人運動和程序運行都將停止。（x）vel，acc，dec，jerk這4個參數(shù)分別表示在自動運行模式下TCP的速度，加速度，減速度和加加速度。（√）在Jog模式下，點動坐標的A、B、C分別代表繞X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)（√）KEBA控制系統(tǒng)同時允許多臺設(shè)備獲取控制權(quán)。（x）LinRel指令為線性插補相對運動指令，用該指令可以相對偏移機器人的位置和姿態(tài)。（√）

KEBA工業(yè)機器人應(yīng)用工程師（L1）技能考試卷(D卷)姓名單位身份證號得分一、試題分值：80分二、考核形式：上機操作三、考核要求序號考核項目考核要求分值得分1軌跡規(guī)劃編程創(chuàng)建項目和程序名稱正確1抓取膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4膠槍工具坐標系參數(shù)設(shè)置正確6軌跡規(guī)劃，指令使用正確（不正確扣4分），位置示教正確（不正確扣2分）6放置膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項目（project）輸出操作和保存正確12簡單碼垛編程創(chuàng)建項目和程序名稱正確1工具坐標系參數(shù)設(shè)置正確2參考坐標系參數(shù)設(shè)置正確5抓取真空吸盤工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取姿態(tài)不正確，扣除2分）4從傳送帶吸取盒子流程，指令使用正確，位置示教正確5把盒子碼到托盤的流程功能完成9把托盤上的盒子進行拆垛流程功能完成8把拆垛出來的盒子碼到指定的位置或者形狀的流程功能完成9放置真空吸盤工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項目（project）輸出操作和保存正確1實現(xiàn)功能的基礎(chǔ)上，程序結(jié)構(gòu)清晰，各功能模塊完整，程序指令簡潔無冗余53安全操作規(guī)范設(shè)備使用操作安全、正確，安全用電等安全操作規(guī)范5合計80注：若考生嚴重違反安全操作規(guī)范，造成人員傷害或設(shè)備損壞，則應(yīng)及時終止其考試，考生考試成績記為零分。四、考核內(nèi)容（一）軌跡規(guī)劃編程已知Scope模型中的工作臺上的灰色框尺寸為，長為300mm，寬為150mm。創(chuàng)建項目“Path”和程序“main”；使用膠槍工具進行矩形軌跡規(guī)劃編程：抓取膠槍工具；為膠槍工具設(shè)置工具坐標系；當機器人TCP首次運動到①點后，接著使用LinRel運動指令讓膠槍沿著工作臺上的灰色方框運行一個矩形閉合路徑（在scope模型中的矩形軌跡四個頂點位置如下圖所示）。軌跡規(guī)劃完成后，將膠槍工具釋放回原位；程序調(diào)試運行無誤后，把項目輸出存放在D盤。（二）簡單碼垛拆垛編程已知真空吸盤工具的高度為30mm，傳送帶上的盒子長200mm、寬100mm、高55mm。創(chuàng)建項目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名可自定義）；根據(jù)已知的真空吸盤工具高度創(chuàng)建工具坐標系“tVacuum”；以托盤上表面上的任意端點為原點創(chuàng)建參考坐標系“Works”，所創(chuàng)建的參考坐標系的XYZ方向與世界坐標系的XYZ方向一致；使用新建的工具坐標系“tVacuum”和參考坐標系“Works”為參照，用到簡單碼垛指令編程，使盒子在托盤上呈2行、2列、2層的碼垛狀態(tài)，要求行與行、列與列的間距