工業(yè)機(jī)器人視覺與傳感技術(shù) 課件 ch12 In-Sight軟件視覺處理過程

高等院校公共課系列精品教材工業(yè)機(jī)器人視覺與傳感技術(shù)第十二章In-Sight軟件視覺處理過程內(nèi)容摘要網(wǎng)絡(luò)地址的配置這里以Win10操作系統(tǒng)為例介紹In-sight軟件視覺處理過程中計算機(jī)端網(wǎng)絡(luò)地址的配置。單擊計算機(jī)界面右下角的網(wǎng)絡(luò)圖標(biāo)，選擇“網(wǎng)絡(luò)和Internet",單擊“網(wǎng)絡(luò)和共享中心"選擇“更改適配器設(shè)置"，右擊“以太網(wǎng)"，在快捷菜單中選擇“屬性"命令，打開"Internet以太網(wǎng)屬性"對話框；勾選"Internet協(xié)議版本4(TCP/IPv4)"復(fù)選框（見圖12-1)，單擊“屬性"按鈕，打開"Internet協(xié)議版本4(TCP/IPv4)屬性"對話框，選中“使用下面的伊地址(S)"單選按鈕，在"IP地址(1)"文框內(nèi)輸入192．168]0L88，在“子網(wǎng)掩碼(U)"文框內(nèi)輸入255·255．255·0，最后選中“使用下面的DNS服務(wù)器地址(E)"單選按鈕。計算機(jī)端網(wǎng)絡(luò)地址的配置網(wǎng)絡(luò)地址的配置第一，打開In-sight軟件，單擊菜單欄中的“系統(tǒng)"菜單。第二，選擇“將傳感器/設(shè)備添加到網(wǎng)絡(luò)"命令，打開“將傳感器/設(shè)備添加到網(wǎng)絡(luò)"對話框。第三，選中“使用下列網(wǎng)絡(luò)設(shè)置(U)"單選按鈕，在“惚地址："右側(cè)文本框中輸入192．168·101.50，在“子網(wǎng)掩碼：(S)"右側(cè)文本框中輸入255·255．255．0，如圖12-2所示。第四，單擊“應(yīng)用"按鈕，使相機(jī)IP地址設(shè)置生效。In-Sight端網(wǎng)絡(luò)地址的配置In-Sight設(shè)置第一，在In-sight界面中單擊菜單欄中的“查看”菜單，選擇“In-sight網(wǎng)絡(luò)”命令如圖12-3所示。第二，因縮寫選用是cognex的一款相機(jī)，所以在界面左側(cè)選擇"In-Sight-is2000-139c-6bffd2"，如圖12-4所示。如果讀者使用其他型號的相機(jī)，在選擇時可能有所不同。In-Sight設(shè)置第三，選擇好視覺傳感器后，單擊界面左側(cè)的“己連接"按鈕，即會出現(xiàn)如圖12-5所示的界面，用于檢查已連接的信息。In-Sight設(shè)置第四，檢查過己連接的信息后，單擊喬面左側(cè)的“設(shè)置圖像"按鈕。第五，單擊界面下方的“觸發(fā)器"標(biāo)簽，在“類型"列表框中選擇“工業(yè)以太網(wǎng)"，如圖12-6所示。五單擊界面左上方的“燈光”標(biāo)簽，單擊“計算”按鈕，軟件會根據(jù)實(shí)際環(huán)境自動計算“曝光（亳秒）”，不需要人工設(shè)置參數(shù)就能拍攝比較清晰的圖像，如圖12-7所示。In-Sight設(shè)置第六，單擊界面上方的“實(shí)時”圖標(biāo)，如圖12-8所示。啟動實(shí)時功能的主要目的是方便后面的焦距調(diào)節(jié)；否則，拍攝一張圖像時需要調(diào)試一次焦距，經(jīng)過多次調(diào)試才能獲得清楚的圖像，這樣會很煩瑣。In-Sight設(shè)置第七，調(diào)焦方法。如圖12-9所示，用一字型螺絲刀旋動相機(jī)上面的旋鈕，直到圖像滿足處理要求為止。In-Sight設(shè)置第八單擊界面左側(cè)的“定位部件"按鈕，獲取較為清晰的圖像，如圖12-10所示。In-Sight設(shè)置第九，在界面下方的“添加工具"欄選擇“圖案"，并將右側(cè)顯示圖像的名稱“圖案1”修改為"flange",如圖12-11所示。In-Sight設(shè)置第十，單擊“添加"按鈕，選擇“模型"，如圖12-12所示。In-Sight設(shè)置第十一，用模型框框住兩個長條形的凹槽，單擊“訓(xùn)練"按鈕得到模型區(qū)域，如圖12-13所示。In-Sight設(shè)置第十二，在界面的左側(cè)單擊“通信”按鈕，接著單擊“添加設(shè)備”按鈕，如圖12-14所示。In-Sight設(shè)置第十三，在界面的下方“設(shè)備設(shè)置”欄，在“設(shè)備”列表框中選擇“PLC/Motion控制器”，如圖12-15所示。In-Sight設(shè)置第十四，在“制造商"列表框中選擇"Siemens",在“協(xié)議"列表框中選擇"PROFINET",如圖12-16所示。讀者如果使用不同的制造商或不同的協(xié)議，在選擇時請注意與此處的區(qū)別。In-Sight設(shè)置第十五，在界面的下方，單擊“格式化輸出數(shù)據(jù)"標(biāo)簽，選擇"flange",添加所需選項，即選擇圖像處理后的結(jié)果，如圖12-17所示。這里選擇訓(xùn)練對象的XY坐標(biāo)，角度和結(jié)果。In-Sight設(shè)置第十六，輸出上一步設(shè)置的結(jié)果，如圖12一18所示。ABB機(jī)器人接收信息ABB機(jī)器人接收信息所用到的程序及說明見表12-1?？蓪⒊绦蚪邮盏降男畔⑴c對應(yīng)程序直接輸入到ABB機(jī)器人的示教器中。ABB機(jī)器人處理信患ABB機(jī)器人處理信息就是將法蘭的旋轉(zhuǎn)角度與訓(xùn)練角度的