自主智能系統(tǒng)智慧樹知到期末考試答案章節(jié)答案2024年哈爾濱工程大學(xué)

自主智能系統(tǒng)智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年哈爾濱工程大學(xué)若校正環(huán)節(jié)具有和傳感器非線性特性成反函數(shù)的輸出特性，則可以實(shí)現(xiàn)對傳感器輸出非線性的矯正。（）

答案:對層次型骨干網(wǎng)絡(luò)：可有效減少冗余信息交互的數(shù)據(jù)量、任務(wù)耦合約束的復(fù)雜度和控制分組的開銷，從而顯著增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)的可擴(kuò)展性和提高系統(tǒng)的吞吐量，有助于延長網(wǎng)絡(luò)壽命和提高多智能體系統(tǒng)對于任務(wù)和環(huán)境變化的靈活性和適應(yīng)性。（）

答案:對對于分布式拓?fù)淇刂?，在系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)同任務(wù)操作的過程中，每個(gè)智能體均需要與其所有的鄰接節(jié)點(diǎn)進(jìn)行信息交互，因而在復(fù)雜環(huán)境下維護(hù)和交換這些動(dòng)態(tài)變化的數(shù)據(jù)信息需要大量的控制代價(jià)、通信代價(jià)及消耗不容忽視的網(wǎng)絡(luò)帶寬。（）

答案:對黑板系統(tǒng)的模型有三個(gè)主要組成部分：1、知識源，即Agent，是作為求解問題的獨(dú)立單元，具有不同的專門知識，獨(dú)立完成特定的任務(wù)。2、黑板，即公共工作區(qū)，為知識源提供信息和數(shù)據(jù)，同時(shí)，供知識源進(jìn)行修改。3、監(jiān)控機(jī)制。根據(jù)黑板當(dāng)前的問題求解狀態(tài)，以及各知識源的不同求解能力，對其進(jìn)行監(jiān)控，使之能適時(shí)相應(yīng)黑板變化，及時(shí)進(jìn)行問題求解。（）

答案:對粒子濾波適用于任何能用狀態(tài)空間模型表示的非線性系統(tǒng)以及傳統(tǒng)卡爾曼濾波無法表示的非線性系統(tǒng)，精度可逼進(jìn)最優(yōu)估計(jì)。（）

答案:對基于地圖的全局路徑規(guī)劃，根據(jù)先驗(yàn)環(huán)境模型找出從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的符合一定性能的可行或最優(yōu)的路徑?；趥鞲衅鞯木植柯窂揭?guī)劃，依賴傳感器獲得障礙物的尺寸、形狀和位置等信息。環(huán)境是未知或部分未知的。（）

答案:對在絕對定位中：信標(biāo)或標(biāo)識牌的建設(shè)和維護(hù)成本較高，地圖匹配技術(shù)處理速度慢，衛(wèi)星導(dǎo)航只能用于室外，目前精度還很差。（）

答案:對反無人作戰(zhàn)系統(tǒng)“蜂群戰(zhàn)術(shù)”的主要途徑包括發(fā)現(xiàn)、控制、摧毀等。（）

答案:對常見圖像底層特征提取算法可以基于顏色的特征、基于紋理的特征、基于形狀的特征。（）

答案:對無人機(jī)蜂群系統(tǒng)可以劃分為：蜂群無人機(jī)平臺、導(dǎo)航系統(tǒng)、遙測遙控系統(tǒng)、任務(wù)載荷四個(gè)部分進(jìn)行設(shè)計(jì)分析。（）

答案:對Reynold蜂擁模型三個(gè)基本規(guī)則：1、避免碰撞；2、中心匯聚；3、速度匹配。（）

答案:對分布式時(shí)變編隊(duì)跟蹤協(xié)議只使用部分跟隨者與目標(biāo)的相對信息，同時(shí)一定需要知道目標(biāo)的機(jī)動(dòng)信息和整個(gè)集群系統(tǒng)的拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)關(guān)系。（）

答案:錯(cuò)輪子打滑和地面不平都能導(dǎo)致嚴(yán)重的方向誤差。在室內(nèi)環(huán)境中，輪子打滑對機(jī)器人定位精度的影響要比地面不平對定位精度影響要大，因?yàn)檩喿哟蚧l(fā)生的頻率更高。（）

答案:對常見的激光點(diǎn)云特征提取流程分別為區(qū)域分割和特征提取兩個(gè)步驟。（）

答案:對全局動(dòng)態(tài)窗口，在局部動(dòng)態(tài)窗口方法的基礎(chǔ)上增加了全局思考。全局動(dòng)態(tài)窗口法只在所選的矩形區(qū)進(jìn)行計(jì)算，該區(qū)域指引機(jī)器人朝向目標(biāo)。如果在這個(gè)所選區(qū)域的約束內(nèi)不能達(dá)到目標(biāo)，則擴(kuò)大區(qū)域的寬度并重新計(jì)算。（）

答案:對協(xié)調(diào)和協(xié)作是MAS研究的核心問題之一，是一個(gè)系統(tǒng)智能水平的重要體現(xiàn)。（）

答案:對一致性協(xié)議問題作為智能體之間相互作用、傳遞信息的規(guī)則，它描述了每個(gè)智能體和與其相鄰的智能體的信息交換過程。（）

答案:對全路徑導(dǎo)引的協(xié)同路徑跟蹤，每艘船舶跟蹤一條參數(shù)化路徑，集群行為通過參數(shù)化路徑變量的協(xié)同實(shí)現(xiàn)。（）

答案:對多智能體集群系統(tǒng)當(dāng)中，連通圖代表所有智能體最終都可以信息交換，因此分布式拓?fù)淇刂谱罱K目標(biāo)是得到聯(lián)通的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。（）

答案:對集群系統(tǒng)智能涌現(xiàn)的5大關(guān)鍵技術(shù)為協(xié)同制導(dǎo)——鏈路層、協(xié)同感知定位——控制層、協(xié)同控制——鏈路層、動(dòng)態(tài)自組網(wǎng)——制導(dǎo)層、協(xié)同決策規(guī)劃——決策型。（）

答案:對隨著艦船科學(xué)、控制科學(xué)、網(wǎng)絡(luò)科學(xué)、通信科學(xué)、電氣工程、人工智能的飛速發(fā)展,艦船科學(xué)與各學(xué)科交叉融合,無人艇集群控制技術(shù)不斷取得新的研究進(jìn)展。（）

答案:對多軍兵種一體化聯(lián)合作戰(zhàn)的形式要求，決定了在同一個(gè)“蜂群”中，不僅有陸上的機(jī)器人和無人戰(zhàn)車，有海上的水面無人艦船和水下無人潛艇，還有空中的無人機(jī)。（）

答案:對上洗速度將會(huì)幫助頭雁在保持位置的時(shí)候節(jié)約能量。（）

答案:錯(cuò)同首先是遺傳算法，他提出于1975年，它的優(yōu)點(diǎn)是收斂速度較快，通用性較強(qiáng)，它的缺點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜，易陷入早熟收斂，依賴于初始種群，依賴于初始種群，適用范圍是適用于函數(shù)優(yōu)化和組合優(yōu)化問題。（）

答案:對計(jì)算機(jī)視覺支持采用圖像處理，模式識別，人工智能技術(shù)，對圖像進(jìn)行計(jì)算分析，對目標(biāo)識別，使用幾何模型知識表達(dá)，采用基于模型的匹配和搜索技術(shù)，主要提供分析理論算法。（）

答案:對雄蜂是蜂群中最多的成員，負(fù)責(zé)蜂群內(nèi)的一切勞作如采集、哺育、守衛(wèi)、清理等。（）

答案:錯(cuò)在多智能體系統(tǒng)中，一般而言，單個(gè)智能體動(dòng)態(tài)的崩潰不會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)演化，也就不會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)控制目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。（）

答案:對1988年，生態(tài)學(xué)家Reynold對鳥群、魚群等群體行為進(jìn)行仿真，提出了蜂擁模型。（）

答案:錯(cuò)移動(dòng)機(jī)器人定位方式可以通過：里程計(jì)、攝像機(jī)、激光雷達(dá)、聲納、速度或加速度計(jì)來實(shí)現(xiàn)。（）

答案:對德國空氣動(dòng)力學(xué)家卡爾·魏斯伯格在1914年提出了人字形編隊(duì)可以節(jié)省能量的假說。（）

答案:對在設(shè)計(jì)多無人機(jī)編隊(duì)飛行構(gòu)型時(shí)要考慮（）。

答案:飛行過程中避免飛機(jī)間的碰撞及躲避周圍地形環(huán)境中的威脅障礙###不同飛機(jī)之間的氣動(dòng)力影響###不同無人機(jī)之間的信息交互、通信架構(gòu)###飛行任務(wù)的動(dòng)態(tài)需求路徑規(guī)劃的方法有（）

答案:人工勢場法###可視圖法###單元分解法###對極幾何法那么基于信息融合，我們建立的復(fù)合型的大數(shù)據(jù)智慧指揮中心，那么智慧指揮中心包括的功能，有（）。

答案:情報(bào)一體###態(tài)勢感知###融合指揮###數(shù)據(jù)狀態(tài)無人艇集群協(xié)同控制方法包括（）。

答案:集中式控制###分布式控制###分散式控制自主系統(tǒng)的導(dǎo)航系統(tǒng)是一個(gè)自主式智能系統(tǒng)，其主要任務(wù)是如何把()等模塊有機(jī)地結(jié)合起來。（）

答案:決策###規(guī)劃###感知###行動(dòng)無人機(jī)蜂群的哪些特性，為豐富其作戰(zhàn)運(yùn)用提供了可能（）

答案:小型化###規(guī)?；?##定制化###低成本HOG特征提取實(shí)現(xiàn)過程，HOG特征提取方法就是將一個(gè)圖片（你要檢測的目標(biāo)或者掃描窗口）：（）

答案:將圖像劃分成小cells###統(tǒng)計(jì)每個(gè)cell的梯度直方圖（不同梯度的個(gè)數(shù)），即可形成每個(gè)cell的描述特征###灰度化（將圖像看做一個(gè)x,y,z（灰度）的三維圖像），歸一化###計(jì)算圖像每個(gè)像素的梯度（包括大小和方向）計(jì)算法指的是在實(shí)際過程中，被測參數(shù)和輸出電壓常常是一組測定的數(shù)據(jù)，這時(shí)需要根據(jù)實(shí)際情況用曲線來擬合傳感器的輸入輸出特性，如果近似的表達(dá)式為線性時(shí)，則可采用（）來進(jìn)行擬合。

答案:端點(diǎn)平移法###端點(diǎn)線法###最小二乘法###理論直線法無人機(jī)蜂群帶來的具體威脅有（）。

答案:先發(fā)制人的火力誘騙###無處不在的立體式偵察###靈活多變的電子干擾###形式多樣的特種作戰(zhàn)常見的激光點(diǎn)云分割算法不包含：（）

答案:基于功能的方法###基于圖形的方法骨干網(wǎng)絡(luò)概述包括（）。

答案:層次型骨干網(wǎng)絡(luò)###平面型網(wǎng)絡(luò)自主系統(tǒng)若具備自組織和環(huán)境適應(yīng)能力，則要求系統(tǒng)能夠（）。

答案:學(xué)習(xí)###理解###推理屬于智能傳感器的優(yōu)點(diǎn)有：（）

答案:測量范圍很寬，并具有很強(qiáng)的過載能力###低功耗###高信噪比與高分辨率###超小型化、微型化機(jī)器人集群的關(guān)鍵技術(shù)有（）

答案:分布式作戰(zhàn)管理與優(yōu)化技術(shù)###大規(guī)模抗干擾彈性組網(wǎng)融合技術(shù)、協(xié)同感知技術(shù)###人機(jī)協(xié)作與融合技術(shù)###基于多種學(xué)習(xí)方法的策略生成技術(shù)、智能任務(wù)分配與優(yōu)化技術(shù)無多UUV協(xié)同導(dǎo)航精度的提高主要需要從UUV內(nèi)部影響因素、各UUV間的影響因素以及整個(gè)UUV協(xié)同系統(tǒng)等多方面進(jìn)行考慮。主要涉及哪些問題:（）

答案:對協(xié)同導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)中的誤差因素的補(bǔ)償(如通信延遲、洋流等)###精確建立協(xié)同導(dǎo)航模型以及協(xié)同導(dǎo)航算法的開發(fā)###對協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)中的編隊(duì)構(gòu)型進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)無人艇集群協(xié)同控制根據(jù)無人艇運(yùn)動(dòng)導(dǎo)引方式的不同可以分為（）。

答案:基于路徑導(dǎo)引的協(xié)同控制###基于軌跡導(dǎo)引的協(xié)同控制###基于目標(biāo)導(dǎo)引的協(xié)同控制魚群的群體協(xié)調(diào)性包括（）。

答案:魚群遷徙###集體覓食###躲避天敵自主智能系統(tǒng)內(nèi)涵的定義為（）。

答案:自主感知與理解###決策與控制一體化###全知與協(xié)同控制常見圖像局部描述子包括（）。

答案:SIFT描述子###DAISY描述子###SURF描述子行為決策主要是保障無人車的行駛安全。（）

答案:對隨著人工智能、網(wǎng)絡(luò)信息、增材制造等領(lǐng)域科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，戰(zhàn)爭形態(tài)也正從信息化戰(zhàn)爭向智能化戰(zhàn)爭加速推進(jìn)。（）

答案:對避免陷入局部最優(yōu)的常用方法是在算法中保持一定的隨機(jī)性或者添加擾動(dòng)信息，這些措施在一定程度上能避免算法陷入局部最優(yōu)，但是卻改變蟻群算法正常的迭代優(yōu)化過程，降低了算法的收斂速度。（）

答案:對未來的無人機(jī)蜂群將廣泛運(yùn)用于等作戰(zhàn)活動(dòng)，給防空作戰(zhàn)帶來多樣化挑戰(zhàn)。（）

答案:干擾###打擊###偵察###評估智能無人機(jī)蜂群，將大量無人機(jī)基于開放式體系架構(gòu)進(jìn)行綜合集成,以系統(tǒng)群智涌現(xiàn)能力為核心，以通信網(wǎng)絡(luò)信息為中心，以平臺間的協(xié)同交互能力為基礎(chǔ)，以單平臺節(jié)點(diǎn)能力為支撐，構(gòu)建具有抗毀性、低成本、功能分布化等優(yōu)勢的智能體系。（）

答案:對魚群行為被廣泛應(yīng)用在：（）

答案:智能體集群控制模型建立###水下智能體模型建立###潛航器設(shè)計(jì)、潛艇設(shè)計(jì)###魚雷設(shè)計(jì)世界軍事強(qiáng)國紛紛開展機(jī)器人集群的協(xié)同作戰(zhàn)項(xiàng)目，以推進(jìn)相關(guān)技術(shù)在未來無人化、智能化戰(zhàn)爭中的應(yīng)用，并形成了體系智能、群體智能、單體智能三層的機(jī)器人集群關(guān)鍵技術(shù)體系。（）

答案:對較于巡航導(dǎo)彈、空地彈等不可回收的精確打擊彈藥，無人機(jī)蜂群可以回收反復(fù)利用，表現(xiàn)出較高的經(jīng)濟(jì)性；而較于價(jià)值昂貴的傳統(tǒng)防空武器，蜂群的不對稱成本優(yōu)勢更加凸顯，但是不可以用于吸引防空火力和消耗防空彈藥。（）

答案:錯(cuò)Reynold蜂擁模型的基本規(guī)則是（）

答案:避免碰撞：所有個(gè)體與鄰近個(gè)體保持適當(dāng)間距，以免碰撞###中心匯聚：所有個(gè)體試圖靠近鄰近個(gè)體###速度匹配：所有個(gè)體試圖與鄰近個(gè)體的速度保持一致黑板系統(tǒng)的模型的主要組成部分為（）。

答案:知識源，即Agent###監(jiān)控機(jī)制###黑板，即公共工作區(qū)針對于自適應(yīng)時(shí)變編隊(duì)控制需要設(shè)計(jì)（）。

答案:編隊(duì)誤差估計(jì)器###狀態(tài)觀測器###自適應(yīng)耦合因子以及控制協(xié)議屬于編隊(duì)控制策略的有（）

答案:軌跡跟蹤式###驅(qū)動(dòng)式###行為模式###領(lǐng)從式在避障規(guī)劃中，動(dòng)態(tài)窗口方法的特點(diǎn)有（）

答案:最小無避障###全局思考###實(shí)時(shí)###動(dòng)態(tài)約束知識交換格式語言KIF基于謂詞邏輯，可以作為描述專家系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫、多智能體的知識表示工具。（）

答案:對多智能體系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)有（）

答案:黑板結(jié)構(gòu)###網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)###聯(lián)盟結(jié)構(gòu)無人潛水器智能搜救關(guān)鍵技術(shù)包括（）。

答案:探索環(huán)境感知與地圖構(gòu)建###搜索路徑規(guī)劃與安全避障搜索路徑跟蹤###目標(biāo)識別網(wǎng)格法是一種近似描述，易于創(chuàng)建和維護(hù)，對某個(gè)網(wǎng)格的感知信息可直接與環(huán)境中某個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)，機(jī)器人對所測得的障礙物具體形狀不太敏感，特別適于處理超聲測量數(shù)據(jù)。（）

答案:對SLAM經(jīng)典算法有（）

答案:最大似然估計(jì)###粒子濾波器###Markov定位###擴(kuò)展卡爾曼濾波器依據(jù)環(huán)境空間的描述方式，可將自主系統(tǒng)的視覺導(dǎo)航方式劃分為三類。（）

答案:對全局動(dòng)態(tài)窗口法能獲得全局路徑規(guī)劃的有點(diǎn)，不需完整的先驗(yàn)知識。（）

答案:對環(huán)境地圖表示方法有（）

答案:拓?fù)鋱D###網(wǎng)格圖###直接表征法###特征圖關(guān)于信息融合的方法，接下來我們來介紹幾種我們常用的方法。首先在概率統(tǒng)計(jì)方法領(lǐng)域，包括（）。在人工智能類方法里面包括了模糊邏輯推理，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法。

答案:卡爾曼濾波法###加權(quán)平均法###ds證據(jù)推理法###貝葉斯估計(jì)法態(tài)勢感知指：在特定時(shí)間空間范圍內(nèi)，對環(huán)境要素的認(rèn)知理解以及對當(dāng)前或近期狀態(tài)的預(yù)測。（）

答案:對智能傳感器指具有信息檢測、處理、記憶、邏輯思維和判斷功能的新型傳感器。它不僅具有傳統(tǒng)傳感器的各種功能，而且還具有（）等多種功能。

答案:自校正、自調(diào)整###人機(jī)通訊###非線性處理###數(shù)據(jù)處理、故障診斷數(shù)字化海戰(zhàn)場包含了雷達(dá)組網(wǎng)技術(shù)、信息安全技術(shù)、全球定位技術(shù)、語音圖像識別技術(shù)、路由技術(shù)、人機(jī)接口技術(shù)、（）這幾項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。

答案:自動(dòng)目標(biāo)識別技術(shù)###高速并行處理技術(shù)###數(shù)據(jù)壓縮技術(shù)###無線網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)非線性自校正的三種實(shí)現(xiàn)方法有（）

答案:查表法###計(jì)算法###插值法機(jī)器視覺偏重于計(jì)算機(jī)視覺的技術(shù)工程化，可自動(dòng)獲取和分析特定的景物，以控制相應(yīng)的行為提供傳感器模型系統(tǒng)構(gòu)造，用于物體定位、特征檢測、缺陷判斷、目標(biāo)識別、運(yùn)動(dòng)跟蹤等。（）

答案:對在我們剛剛結(jié)束的北京冬奧會(huì)中，大家或許關(guān)注了我們的一項(xiàng)冰壺比賽，那么而在我們的冰壺比賽中也是用到了我們的智能傳感器，我們的智能傳感器能夠監(jiān)測運(yùn)動(dòng)員手部握著手柄的存在，進(jìn)而作為運(yùn)動(dòng)員投擲距離是否違規(guī)的評判方法，規(guī)避了傳統(tǒng)裁判員肉眼看到的高錯(cuò)誤率和不一致，讓每次判別都能夠同步量化。（）

答案:對自主智能系統(tǒng)的內(nèi)涵為：應(yīng)用傳感器和復(fù)雜軟件，使設(shè)備或系統(tǒng)在較長時(shí)間內(nèi)無需通信或只需要有限通信，無需其他外部干預(yù)就能獨(dú)立完成任務(wù)，能夠在未知環(huán)境中自動(dòng)進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)節(jié)，保持性能優(yōu)良的過程。（）

答案:對自主智能系統(tǒng)面臨的挑戰(zhàn)有（）。

答案:情景理解能力###學(xué)習(xí)能力###系統(tǒng)認(rèn)證與審核###網(wǎng)絡(luò)的挑戰(zhàn)有人/無人平臺協(xié)同正在成為地面作戰(zhàn)的主要模式。（）

答案:對針對自主智能系統(tǒng)中“故障頻發(fā)”問題挑戰(zhàn)，應(yīng)該如何解決（）。

答案:多智能體系統(tǒng)應(yīng)具備自主故障檢測和容錯(cuò)控制能力自主智能系統(tǒng)的“學(xué)習(xí)能力”實(shí)現(xiàn)路徑包括（）。

答案:模糊邏輯###遺傳和進(jìn)化算法###神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自主化可以被看作是自動(dòng)化的外延，是智能化和更高能力的自動(dòng)化。（）

答案:對作戰(zhàn)人員會(huì)根據(jù)以下哪些方面選擇使用不同的自主系統(tǒng)（）。

答案:任務(wù)需求###協(xié)作關(guān)系###使