無人機(jī)航服務(wù)無人機(jī)航服務(wù)實(shí)施方案

第一節(jié)信息采集管理規(guī)范 2一、信息采集實(shí)施原則 2二、信息采集 4三、飛控人員 8四、評價(jià) 9五、附錄 9第二節(jié)航拍作業(yè)服務(wù)實(shí)施方案 18一、作業(yè)基本準(zhǔn)則 18二、作業(yè)環(huán)境條件 21三、作業(yè)安全 23四、作業(yè)流程 25第三節(jié)無人機(jī)航線規(guī)劃與像控點(diǎn)測量 35一、無人機(jī)航線規(guī)劃原理與算法 36二、無差分GPS無人機(jī)像控點(diǎn)布設(shè)與測量 43三、帶差分GPS無人機(jī)像控點(diǎn)布設(shè)與測量 45第四節(jié)飛行安全控制 48一、飛行安全的定義 48二、影響飛行安全的因素 48三、飛行安全注意事項(xiàng) 50第五節(jié)無人機(jī)飛行作業(yè)技術(shù)規(guī)范 52一、基本要求 52二、作業(yè)組織與實(shí)施 55三、作業(yè)實(shí)施 58四、信息傳輸與數(shù)據(jù)要求 63五、維護(hù)與保養(yǎng) 64六、異常處置 65七、其他要求 67八、附錄 68第六節(jié)無人機(jī)維護(hù)與保養(yǎng) 79一、保持清潔干燥 79二、電池保養(yǎng) 79三、螺旋槳保養(yǎng) 80四、電機(jī)保養(yǎng) 80第一節(jié)信息采集管理規(guī)范一、信息采集實(shí)施原則1.通用配置原則無人機(jī)航拍信息采集所使用的無人機(jī)，其功能、性能、配置應(yīng)滿足本規(guī)范要求（見附錄A）。2.實(shí)名登記原則（1）使用最大起飛重量為250克及以上（含250克）的無人機(jī)進(jìn)行信息采集的，應(yīng)到無人機(jī)實(shí)名登記系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)名登記。（2）應(yīng)將登記號和二維碼標(biāo)志粘貼于易于查看到的機(jī)體上。（3）無人機(jī)發(fā)生損毀、報(bào)廢、丟失或者被盜等情形后，應(yīng)及時(shí)注銷該無人機(jī)登記信息。（4）轉(zhuǎn)讓獲得的無人機(jī)應(yīng)重新進(jìn)行實(shí)名信息登記。3.飛行限制原則（1）無人機(jī)飛行半徑不得大于500米，相對高度不得高于120米；飛行半徑500米內(nèi)最高障礙物高于120米的，飛行高度不得超過最高障礙物上方20米。（2）無人機(jī)飛行應(yīng)服從空中交通管制，不得危及地面人員的人身和財(cái)產(chǎn)安全。（3）未經(jīng)許可禁止無人機(jī)在下列區(qū)域飛行：1）民用機(jī)場凈空區(qū)和軍事設(shè)施保護(hù)區(qū)；2）主要供電、供水、供氣及其周邊100米范圍內(nèi)區(qū)域；3）構(gòu)成重大危險(xiǎn)源的危險(xiǎn)化學(xué)品儲(chǔ)存設(shè)施；4）大型火車站、汽車客運(yùn)站，學(xué)校、醫(yī)院及大型群眾性活動(dòng)現(xiàn)場；5）省和設(shè)區(qū)的市行政中心、監(jiān)獄；6）法律、法規(guī)、省人民政府規(guī)定的其他區(qū)域和設(shè)施。4.有限應(yīng)用原則宜對下列城市事、部件應(yīng)用無人機(jī)采集：（1）高架橋；（2）河道、湖泊；（3）山林綠地；（4）高層建筑；（5）施工工地；（6）應(yīng)急事件。5.限制執(zhí)飛原則（1）以下情形，駕駛員應(yīng)取得飛行執(zhí)照：1）空機(jī)重量大于等于4千克；2）起飛重量大于等于7千克；3）在隔離空域以外、人口稠密區(qū)及限制區(qū)域飛行的。（2）下列情形，不得駕駛無人機(jī)：1）飲酒或飲用含酒精飲料8小時(shí)之內(nèi)的；2）服用精神抑制類或麻醉藥品的；3）服用其他藥品影響判斷和操作的。6.飛行申報(bào)原則無人機(jī)執(zhí)行信息采集任務(wù)，除緊急突發(fā)事件，原則上應(yīng)取得主管部門審批許可后方可組織飛行。二、信息采集1.信息采集流程信息采集包括現(xiàn)場踏勘、制定方案、組織飛行、問題采集。采集流程圖2.現(xiàn)場踏勘（1）應(yīng)根據(jù)采集任務(wù)，安排駕駛員或觀測員到任務(wù)區(qū)域勘查現(xiàn)場。（2）飛行環(huán)境主要包括：1）氣象環(huán)境①是否為雷雨或大雪天氣；②風(fēng)速是否小于4級；③能見度是否大于100米；④環(huán)境溫度是否為-4℃至45℃之間。2）地形環(huán)境①是否有山體、湖泊、河流；②有無100米以上超高層建筑；③有無懸掛的高壓電線；④有無禁止飛行的區(qū)域。3）空域環(huán)境①有無其他飛行器；②有無漂浮的氣球；③有無放飛的風(fēng)箏。3.制定方案（1）根據(jù)采集任務(wù)和現(xiàn)場踏勘情況制定采集方案。（2）采集方案應(yīng)包括飛行規(guī)劃和采集內(nèi)容。4.組織飛行（1）起飛前應(yīng)做好飛行環(huán)境觀察、裝備情況檢查等工作。（2）按規(guī)范起飛、巡航、采集、降落（見附錄B）。5.問題采集問題采集包括問題上報(bào)、核查和核實(shí)三種形式。6.問題上報(bào)問題上報(bào)流程包括確認(rèn)問題、影像攝錄、記錄方位、信息上傳。上報(bào)流程圖（1）確認(rèn)問題依據(jù)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，通過手持觀測端對事、部件問題性質(zhì)及類別進(jìn)行分析認(rèn)定。（2）影像攝錄1）通過機(jī)載視頻設(shè)備對認(rèn)定的事、部件問題進(jìn)行拍攝或錄像：①照片：以一定格式非連續(xù)記錄的現(xiàn)場影像資料；②視頻：以一定格式連續(xù)記錄的現(xiàn)場影像資料。2）攝錄應(yīng)包括以下信息：①問題方位：以遠(yuǎn)景模式完整展示問題發(fā)生點(diǎn)并確定方向和位置；②現(xiàn)場概貌：以中景模式展示問題發(fā)生點(diǎn)背景參照物；③細(xì)部特征：以近景模式清楚顯示局部問題。（3）記錄信息應(yīng)完整記錄問題存在的經(jīng)緯度、高度及采集的信息。（4）信息上傳應(yīng)及時(shí)將采集信息導(dǎo)入或?qū)崟r(shí)上傳無人機(jī)航拍信息系統(tǒng)。1）事、部件問題信息應(yīng)一事（或一件）一報(bào)。2）情況描述應(yīng)包括地址描述和問題描述：①地址描述應(yīng)包含標(biāo)識物、參照物、方位及距離等內(nèi)容；②問題描述應(yīng)包含問題性質(zhì)、類別、程度、影響范圍等內(nèi)容。7.問題核查（核實(shí)）問題核查（核實(shí)）流程包括確認(rèn)點(diǎn)位、問題比對、影像攝錄、信息反饋。核查（核實(shí)）流程圖（1）確認(rèn)點(diǎn)位根據(jù)核查或核實(shí)問題參照物或衛(wèi)星定位信息、照片（影像）場景、具體描述確定問題點(diǎn)位。（2）問題比對通過手持觀測端對獲取的問題現(xiàn)狀與上報(bào)的問題或交辦處理的問題進(jìn)行對比或甄別。（3）影像攝錄與上文一致。（4）信息反饋應(yīng)及時(shí)將核查（核實(shí)）信息導(dǎo)入或?qū)崟r(shí)傳輸?shù)綗o人機(jī)航拍信息系統(tǒng)。1）核查攝錄內(nèi)容應(yīng)與問題上報(bào)同地點(diǎn)、角度、背景；2）核查攝錄照片、圖像內(nèi)容應(yīng)和問題上報(bào)內(nèi)容一致；3）核實(shí)攝錄內(nèi)容和范圍半徑應(yīng)不小于10米；4）除緊急案件應(yīng)在任務(wù)下達(dá)后1小時(shí)內(nèi)完成，其余核查（核實(shí)）任務(wù)應(yīng)在2小時(shí)內(nèi)回復(fù)完畢。三、飛控人員飛控人員包括：駕駛員、觀測員。1.駕駛員職責(zé)包括但不限于以下內(nèi)容：（1）掌握信息采集要求，熟悉無人機(jī)性能及參數(shù)；（2）熟悉采集區(qū)域工作環(huán)境和特點(diǎn)；（3）制訂飛行計(jì)劃，確定飛行路線；（4）操縱飛行，現(xiàn)場進(jìn)行信息采集；（5）飛行應(yīng)急事故處置；（6）無人機(jī)日常維護(hù)保養(yǎng)；（7）填報(bào)工作日志。2.觀測員職責(zé)包括但不限于以下內(nèi)容：（1）觀測并記錄飛行環(huán)境；（2）預(yù)告空域信息；（3）協(xié)助駕駛員安全飛行；（4）記錄并上報(bào)采集信息；（5）協(xié)助處置飛行應(yīng)急事故。四、評價(jià)1.評價(jià)流程評價(jià)流程包括建立制度、組織評價(jià)和結(jié)果運(yùn)用等程序。評價(jià)流程圖2.建立制度應(yīng)制定無人機(jī)運(yùn)行質(zhì)量評價(jià)、相關(guān)考核等規(guī)章制度。3.組織評價(jià)（1）主管部門應(yīng)按要求組織信息采集評價(jià)（見附錄C）。（2）宜每月組織一次評價(jià)。4.結(jié)果運(yùn)用（1）考核評價(jià)應(yīng)在一定范圍內(nèi)進(jìn)行公示。（2）評價(jià)結(jié)果納入對運(yùn)營人的績效考核。五、附錄附錄A（規(guī)范性附錄）無人機(jī)技術(shù)規(guī)范A.1范圍本規(guī)范規(guī)定了無人機(jī)信息采集有關(guān)采集設(shè)備、技術(shù)參數(shù)和日常維護(hù)保障要求。本規(guī)范適用于無人機(jī)信息采集設(shè)備選型和維護(hù)保障等行為。A.2采集設(shè)備無人機(jī)一般由載機(jī)、無線電測控、電源、吊艙等系統(tǒng)設(shè)備組成。無人機(jī)及系統(tǒng)設(shè)備應(yīng)滿足-4℃至45℃溫度下正常工作條件。A.2.1載機(jī)無人機(jī)航拍信息采集載機(jī)設(shè)備為電動(dòng)四旋翼無人機(jī)，其技術(shù)參數(shù)應(yīng)符合或高于下列指標(biāo)：a）飛行速度模式項(xiàng)目運(yùn)動(dòng)模式（米/秒）定位模式（米/秒）姿態(tài)模式（米/秒）最大上升速度43/最大下降速度32/最大水平飛行速度151113b）作業(yè)高度最大作業(yè)高度300米。c）續(xù)航時(shí)間最大續(xù)航時(shí)間25分鐘。d）姿態(tài)性能模式指標(biāo)運(yùn)動(dòng)模式姿態(tài)模式定位模式最大可傾斜角度20°20°20°最大旋轉(zhuǎn)角速度200°/秒100°/秒/e）懸停精度定位模式方向視覺定位GPS定位垂直±0.3米±1.0米水平±0.5米±2.0米f）可承受四級（不大于10米/秒）風(fēng)速；g）具備可支持GPS/GLONASS/北斗中二個(gè)及以上的衛(wèi)星定位模塊；h）視覺系統(tǒng)包含前視、后視和下視視覺系統(tǒng)；i）障礙物感知范圍為1-15米；j）預(yù)警電量不低于10%，具備達(dá)到預(yù)警電量自動(dòng)返航功能。A.2.2無線電測控?zé)o線電測控設(shè)備應(yīng)符合或高于下列參數(shù)：項(xiàng)目性能工作頻率2.410至2.460千兆赫茲正常時(shí)最大信號有效距離2000米最大發(fā)射功率20分貝毫米內(nèi)置電池容量3000毫安時(shí)支持移動(dòng)設(shè)備最大長度160毫米支持移動(dòng)設(shè)備最大厚度8毫米A.2.3電源A.2.3.1電源應(yīng)為鋰電池；A.2.3.2電池應(yīng)符合或高于下列參數(shù)：項(xiàng)目性能容量5000毫安時(shí)電壓10伏功率80瓦時(shí)A.2.3.3除工作電池外，備用電池不少于3塊。A.2.4吊艙吊艙主要由攝影設(shè)備組成，其技術(shù)參數(shù)應(yīng)符合或高于下列指標(biāo)：a）三軸增穩(wěn)系統(tǒng)（俯仰、橫滾、偏航）；b）可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為俯仰-90°至+30°；c）鏡頭對焦點(diǎn)為0.5米至∞；d）可滿足單張拍攝或多張連拍模式；e）影像傳感器有效像素2000萬；f）視頻碼流不低于50兆位每秒；g）圖片格式包括JPEG；DNG；JPEG+DNG；h）視頻格式包括MP4/MOV；i）支持存儲(chǔ)卡類型：MicroSD卡。A.3運(yùn)維保障A.3.1宜采購符合以下條件的供應(yīng)商的無人機(jī)：a）在本地設(shè)立固定的售后服務(wù)維修點(diǎn)；b）可及時(shí)提供備品備件或備用整機(jī)；c）提供不少于2次/年的調(diào)校、維護(hù)服務(wù)；d）提供產(chǎn)品保險(xiǎn)或代理服務(wù)。A.3.2運(yùn)營人應(yīng)按以下要求進(jìn)行日常維護(hù)：a）作業(yè)期間應(yīng)每天對整機(jī)進(jìn)行清潔維護(hù)，非作業(yè)期間可每月維護(hù)一次；b）應(yīng)定期對各模塊和部件技術(shù)狀態(tài)進(jìn)行檢查及調(diào)校；c）應(yīng)在壽命期前更換部件；d）應(yīng)完整記錄修復(fù)性維護(hù)事項(xiàng)。附錄B（規(guī)范性附錄）無人機(jī)飛控規(guī)范B.1范圍本規(guī)范規(guī)定了無人機(jī)航拍信息采集相關(guān)航線規(guī)劃、飛行和應(yīng)急控制等操作要求。本規(guī)范適用于無人機(jī)航拍信息采集相關(guān)飛行控制及操作行為。B.2航線規(guī)劃B.2.1應(yīng)根據(jù)飛行任務(wù)，結(jié)合空域、地形和氣象條件，制定航線規(guī)劃。B.2.2航線規(guī)劃內(nèi)容包括：a）起訖點(diǎn)；b）飛行方向；c）飛行高度；d）飛行速度；e）隔離空域。B.2.3航線規(guī)劃按時(shí)段分為：a）預(yù)先規(guī)劃：飛行前，應(yīng)結(jié)合飛行條件制定符合起飛、巡航、降落要求的最佳飛行路徑。b）重新規(guī)劃：飛行過程中，宜根據(jù)突發(fā)情況，實(shí)時(shí)調(diào)整飛行路徑或改變飛行任務(wù)。B.3飛行控制B.3.1起飛起飛要求：a）觀察起飛環(huán)境，包括風(fēng)速、障礙物等影響因素；b）檢查飛機(jī)機(jī)體及部件有無損傷；c）接通飛機(jī)電源，將其置于平整地面或平臺之上；d）調(diào)試無人機(jī)，檢查飛機(jī)與遙控器互聯(lián)狀態(tài)、查看電池電量及輔助定位系統(tǒng)；e）調(diào)試攝像器材，查看儲(chǔ)存卡容量；f）確認(rèn)衛(wèi)星信號，開啟起飛模式；g）飛控員遠(yuǎn)離飛機(jī)1.5米以上；h）緩慢推動(dòng)油門，待飛機(jī)離地1米后開始勻速上升并前行。B.3.2巡航巡航要求：a）推動(dòng)方向桿，使飛機(jī)進(jìn)入到預(yù)定航線；b）進(jìn)入信息采集區(qū)域，搜索采集目標(biāo)；c）對符合立、結(jié)案的事、部件進(jìn)行上報(bào)、核查或核實(shí)；d）關(guān)注飛行姿態(tài)、飛機(jī)位置、電池電量、飛行時(shí)間等參數(shù)；e）完成采集任務(wù)后，按預(yù)定飛行方案返航。B.3.3降落降落要求：a）判斷風(fēng)向、風(fēng)速及降落地點(diǎn)情況；b）注意飛行姿態(tài)，減少油門，降低速度，緩慢下降；c）離地面或平臺10厘米高處時(shí)，應(yīng)控制油門，使其處于懸停狀態(tài)；d）降低油門，使飛機(jī)平穩(wěn)觸地或停在平臺上；e）關(guān)閉電源，回收飛機(jī)；f）記錄飛行日志。B.4應(yīng)急控制B.4.1應(yīng)急啟動(dòng)發(fā)生以下情形，應(yīng)當(dāng)啟動(dòng)應(yīng)急響應(yīng)：a）圖傳信號丟失；b）失去控制；c）意外接觸或墜機(jī)。B.4.2應(yīng)急處置發(fā)生以下情形應(yīng)當(dāng)啟動(dòng)應(yīng)急響應(yīng)：a）圖傳信號丟失，應(yīng)停止操作，開啟自動(dòng)返航；b）飛機(jī)脫離航線，可在空中尋找蹤跡，或根據(jù)飛行軌跡，提升飛行高度后飛回；c）定位消失或指南針異常，可選擇緊急迫降；d）失去控制時(shí)，可原地等待飛機(jī)自動(dòng)返航；e）造成人員傷害或財(cái)產(chǎn)損失，應(yīng)選擇就近醫(yī)治，向保險(xiǎn)公司報(bào)案并理賠。附錄C（規(guī)范性附錄）無人機(jī)信息采集評價(jià)指標(biāo)表序號指標(biāo)名稱指標(biāo)說明計(jì)算公式指標(biāo)值1采集次數(shù)進(jìn)行無人機(jī)采集的次數(shù)，完成計(jì)劃采集任務(wù)為一次大于等于10次/月2飛行時(shí)間無人機(jī)進(jìn)行飛行采集的總時(shí)間大于等于15小時(shí)/月3有效采集數(shù)無人機(jī)采集上報(bào)并立案的信息數(shù)大于等于100條/月4有效采集率無人機(jī)有效采集數(shù)占所有無人機(jī)采集上報(bào)信息數(shù)（簡稱“采集總數(shù)”）的比率有效采集率=有效采集數(shù)/采集總數(shù)大于等于80%5核查回復(fù)率無人機(jī)完成現(xiàn)場核查的信息數(shù)（以下簡稱“核查回復(fù)數(shù)”）占下發(fā)總核查數(shù)（以下簡稱“應(yīng)核查總數(shù)”）的比率核查回復(fù)率=核查回復(fù)數(shù)/應(yīng)核查總數(shù)等于100%6有效核查回復(fù)率經(jīng)確認(rèn)的核查信息數(shù)（以下簡稱“有效核查回復(fù)數(shù)”）占核查回復(fù)數(shù)的比率有效核查回復(fù)率=有效核查回復(fù)數(shù)/核查回復(fù)數(shù)大于等于80%7核查及時(shí)回復(fù)率在規(guī)定時(shí)限內(nèi)完成回復(fù)的核查信息數(shù) （以下簡稱“核查及時(shí)回復(fù)數(shù)”）占核查回復(fù)數(shù)的比率核查及時(shí)回復(fù)率=核查及時(shí)回復(fù)數(shù)/核查回復(fù)數(shù)大于等于80%8類別覆蓋率在規(guī)定時(shí)段內(nèi)所有有效采集信息所包含的類別總數(shù)（以下簡稱“有效覆蓋類別數(shù)”）占確定應(yīng)納入無人機(jī)采集的類別總數(shù)（以下簡稱“應(yīng)覆蓋類別數(shù)”）的比率類別覆蓋率=有效覆蓋類別數(shù)/應(yīng)覆蓋類別數(shù)大于等于80%9區(qū)域覆蓋率在規(guī)定周期內(nèi)完成有效覆蓋的區(qū)域總數(shù)（以下簡稱“有效覆蓋區(qū)域數(shù)”）占應(yīng)納入無人機(jī)采集的區(qū)域總數(shù)（以下簡稱“應(yīng)覆蓋區(qū)域數(shù)”）的比率區(qū)域覆蓋率=有效覆蓋區(qū)域數(shù)/應(yīng)覆蓋區(qū)域數(shù)等于100%10應(yīng)覆蓋區(qū)域采集頻次在規(guī)定周期內(nèi)每個(gè)應(yīng)覆蓋區(qū)域進(jìn)行無人機(jī)采集的次數(shù)大于等于2次/月11設(shè)備維護(hù)每次采集完成后做好飛行維保，同時(shí)須定期對無人機(jī)進(jìn)行設(shè)備保養(yǎng)大于等于1次/周12規(guī)范運(yùn)營制度健全、責(zé)任落實(shí)、正常運(yùn)行、成效明顯及時(shí)消除安全隱患，無責(zé)任事故發(fā)生第二節(jié)航拍作業(yè)服務(wù)實(shí)施方案一、作業(yè)基本準(zhǔn)則（一）八禁八步無人機(jī)巡檢作業(yè)必須遵守的“八禁、八步”。1.“八禁”（1）禁止惡劣天氣強(qiáng)行作業(yè)；（2）禁止無票無指導(dǎo)書操作；（3）禁止未經(jīng)許可開展工作；（4）禁止無證人員上崗作業(yè)；（5）禁止飛行器未檢驗(yàn)作業(yè)；（6）禁止未經(jīng)資料校核作業(yè)；（7）禁止違反額定參數(shù)作業(yè)；（8）禁止作業(yè)人員酒后作業(yè)。2.“八步”（1）兩交一查，落實(shí)預(yù)控；（2）檢查設(shè)備，確定狀態(tài)；（3）現(xiàn)場交底，核對命名；（4）規(guī)范操作，流程作業(yè)；（5）作業(yè)結(jié)束，質(zhì)量自查；（6）清理現(xiàn)場，核查器具；（7）工作終結(jié)，完成上報(bào)；（8）填好記錄，班后小結(jié)。（二）規(guī)范用語1.作業(yè)現(xiàn)場布置（1）工作負(fù)責(zé)人：“展開并檢查設(shè)備?！保?）飛控手：“無人機(jī)設(shè)備齊備、完好?！保?）程控手：“地面站設(shè)備齊備、完好?！?.飛行前檢查（1）工作負(fù)責(zé)人：“馬達(dá)（或數(shù)傳信號，圖傳信號）檢查/操作”。（2）飛控手/程控手：“馬達(dá)（或數(shù)傳信號，圖傳信號）檢查/操作完畢，情況正常。”操作至啟動(dòng)馬達(dá)步驟前。（3）工作負(fù)責(zé)人記錄相關(guān)信息：“起飛工作準(zhǔn)備就緒。天氣XX，溫度：XX℃，地面風(fēng)速XXm/s。滿足無人機(jī)作業(yè)條件。”3.無人機(jī)作業(yè)（1）工作負(fù)責(zé)人發(fā)令：“開始起飛！”（2）飛控手/程控手：“起飛/起飛正常?！背炭厥中x命令釋義飛控手復(fù)誦命令起飛無人機(jī)釋放馬達(dá).控制無人機(jī)起6已經(jīng)起飛開始執(zhí)行航線飛行開始執(zhí)行預(yù)設(shè)航線已切入飛行航線加油X米無人機(jī)向飛機(jī)上方升高已加油X米減油X米無人機(jī)向飛機(jī)下方降低已減油X米拉桿X米無人機(jī)向飛機(jī)后方飛行已拉桿X米推桿X米無人機(jī)向飛機(jī)前方飛行已推桿X米左滾X米無人機(jī)水平向左側(cè)移動(dòng)（副翼）已左滾X米右滾X米無人機(jī)水平向右側(cè)移動(dòng)（副翼）已右滾X米左轉(zhuǎn)（左旋舵）X度無人機(jī)原地左轉(zhuǎn)已左轉(zhuǎn)（左旋舵）X度右轉(zhuǎn)（右旋舵）X度無人機(jī)原地右轉(zhuǎn)已右轉(zhuǎn)（右旋舵）X度動(dòng)力電壓X伏檢查無人機(jī)動(dòng)力電池動(dòng)力電壓X伏飛行高度X米無人機(jī)的實(shí)際飛行高度飛行高度X米水平距離X米距起飛點(diǎn)距離X米水平距離X米懸停拍照，拍攝X部件無人機(jī)懸停進(jìn)行拍照已懸停，對X部件進(jìn)行拍攝任務(wù)完成，可以返航按照預(yù)設(shè)航線返航開始返航中斷任務(wù)，立即返航按照預(yù)設(shè)航線返航開始返航開始降落操控?zé)o人機(jī)平穩(wěn)降落降落完畢二、作業(yè)環(huán)境條件（一）氣象環(huán)境1.風(fēng)力不大于5級風(fēng)（10m/s，新手可控的風(fēng)速在4m/s左右）。2.天氣情況保證陰天以上，能見度大于200m，溫度0～40℃。（二）地理環(huán)境1.起降場地應(yīng)選擇平坦（2m×2m）且能接收到GPS信號，GPS衛(wèi)星顆數(shù)符合要求（一般為5顆，具體以廠家說明為準(zhǔn)）。典型起降場地檢查GPS（2）起降場地應(yīng)遠(yuǎn)離公路、鐵路、重要建筑、設(shè)施及禁飛區(qū)域和人員活動(dòng)密集區(qū)。禁止起降場地三、作業(yè)安全1.使用無人機(jī)航拍作業(yè)時(shí)，應(yīng)按照作業(yè)指導(dǎo)書的指示，嚴(yán)格遵守操作規(guī)程，明確該機(jī)型的操作步驟。2.起飛和降落時(shí)，現(xiàn)場所有人員應(yīng)與無人機(jī)始終保持足夠的安全距離，作業(yè)人員不得站于無人機(jī)起飛和降落航線下。3.作業(yè)現(xiàn)場所有人員均應(yīng)正確佩戴安全帽和穿戴個(gè)人防護(hù)用品。4.遇雨雪天氣，禁止飛行。以上天氣禁止飛行5.飛行操作現(xiàn)場設(shè)置的安全圍欄內(nèi)嚴(yán)禁無關(guān)人員參觀及逗留，禁止任何無關(guān)人員對無人機(jī)航拍相關(guān)系統(tǒng)設(shè)備操作。嚴(yán)禁無關(guān)人員逗留6.現(xiàn)場禁止使用可能對無人機(jī)通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。注意無線電干擾7.工作前8h及工作過程中嚴(yán)禁飲用任何酒精類飲品。作業(yè)前禁止飲酒8.應(yīng)始終保持通視狀態(tài)。9.不可在重要建筑及設(shè)施、公路和鐵路等的正上方懸停。四、作業(yè)流程1.資料收集航拍作業(yè)前應(yīng)收集所需航拍區(qū)域的基本信息情況、地理環(huán)境、氣象等相關(guān)資料。2.現(xiàn)場踏勘勘查內(nèi)容包括地形地貌、氣象條件、空域條件、起降環(huán)境、交通條件及其他危險(xiǎn)點(diǎn)等。特別是根據(jù)資料查詢結(jié)果，對于交跨物多或者地形復(fù)雜的航拍區(qū)段，應(yīng)開展現(xiàn)場勘查，對現(xiàn)場勘查認(rèn)為危險(xiǎn)性、復(fù)雜性較大的無人機(jī)航拍作業(yè)，應(yīng)專門編制組織措施、技術(shù)措施、安全措施，并履行相關(guān)審批手續(xù)?？辈閮?nèi)容主要有：（1）起降點(diǎn)選擇根據(jù)現(xiàn)場地形條件選定無人機(jī)起飛點(diǎn)及降落點(diǎn)，起降點(diǎn)四周應(yīng)空曠，航線范圍內(nèi)無超高物體（建筑物、高山等）。無人機(jī)起降點(diǎn)的面積要求：至少2m×2m左右的平整地面。（2）填寫現(xiàn)場勘察記錄根據(jù)現(xiàn)場勘察情況填寫勘察記錄，繪制現(xiàn)場草圖。3.航線規(guī)劃（1）下載本項(xiàng)目服務(wù)區(qū)域的地理圖，在上面繪制起降點(diǎn)、巡檢航線以及備注特殊點(diǎn)（如高速公路、高鐵、通航河流、房屋等）。（2）已經(jīng)實(shí)際飛行的航線應(yīng)及時(shí)存檔，并標(biāo)注特殊區(qū)段信息（工程建設(shè)及其他影響飛行安全的區(qū)段），建立航拍作業(yè)航線庫。航線庫應(yīng)根據(jù)作業(yè)實(shí)際情況及時(shí)更新。4.空域申報(bào)向相關(guān)部門報(bào)備航拍計(jì)劃。無人機(jī)航拍作業(yè)飛行高度120m以下、500m范圍內(nèi)的可視飛行無需向相關(guān)部門報(bào)備。5.三措一案（1）組織措施工作負(fù)責(zé)人根據(jù)工作復(fù)雜情況及現(xiàn)場情況，合理選擇作業(yè)人員，作業(yè)人員應(yīng)身體健康、精神狀態(tài)良好，無妨礙作業(yè)的生理和心理障礙。作業(yè)前8h及作業(yè)過程中嚴(yán)禁飲用任何酒精類飲品。（2）技術(shù)措施編制無人機(jī)航拍作業(yè)任務(wù)單和航拍作業(yè)卡，由工作任務(wù)單簽發(fā)人審核簽發(fā)。其內(nèi)容主要包括：適用范圍、編制依據(jù)、工作準(zhǔn)備、操作流程、操作步驟、安全措施、所需工器具。名稱風(fēng)險(xiǎn)等級設(shè)備編號工作任務(wù)執(zhí)行時(shí)間工作班組工作負(fù)責(zé)人區(qū)域天氣風(fēng)向風(fēng)速無人機(jī)航拍系統(tǒng)狀態(tài)流程序號工作項(xiàng)目主要控制內(nèi)容控制情況（√）起飛準(zhǔn)備1裝設(shè)圍欄選好無人機(jī)起降地點(diǎn)，需要平坦且能接收到GPS信號使用圍欄或其他保護(hù)措施，起飛區(qū)域內(nèi)禁止行人和其他無關(guān)人員逗留2設(shè)備開啟無人機(jī)組裝打開地面控制站，安裝天線打開地面站軟件打開遙控手柄開關(guān)安裝電池，并接通電源，30s內(nèi)禁止遙控器操作進(jìn)行無人機(jī)初始化操作3起飛檢查檢查無人機(jī)外觀及整體結(jié)構(gòu)正常檢查地面站電壓檢查無人機(jī)電池電壓是否符合該機(jī)型起飛要求檢在SD卡有足夠容量，并插入卡槽檢查無人機(jī)各信息正常、視頻信號正常云臺中立校正，調(diào)節(jié)可見光設(shè)備鏡頭位置及焦距至恰當(dāng)位置檢查遙控手柄上方屏幕顯示正確，無異常報(bào)警信號檢查遙控手柄各功能開關(guān)位置正確及電壓檢查CPS衛(wèi)星鎖定大于5顆，并記錄無人機(jī)航向撤離人員至5m之外，做好起飛準(zhǔn)儕起飛準(zhǔn)備4起飛輕壓油門桿，啟動(dòng)電機(jī)，待電機(jī)自檢完畢后，依次手動(dòng)檢查前后左右各電機(jī)轉(zhuǎn)速是否正常：若正常則可繼續(xù)飛行，若不正常則斷電檢查。通過功能開關(guān)選擇飛行模式、拍照設(shè)定，結(jié)合地面站監(jiān)控軟件，調(diào)整相機(jī)云臺等操作，飛行準(zhǔn)備就緒，可以起飛地面站工作人員記錄起飛時(shí)間5設(shè)備巡檢地面站工作人員觀察飛行過程的視頻圖像，引導(dǎo)操控人員將無人機(jī)飛至目標(biāo)區(qū)域，調(diào)整航向、高度及云臺角度，引導(dǎo)操控人員進(jìn)行拍攝目標(biāo)圖像操控人員根據(jù)無人機(jī)飛行狀態(tài)以鎖定的飛行模式操控飛機(jī)，保持平穩(wěn)姿態(tài)，同時(shí)避免周圍障礙物6降落完成拍攝任務(wù)，操控人員操作無人機(jī)返航在規(guī)定區(qū)域內(nèi)安穩(wěn)降落無人機(jī)著陸并關(guān)閉馬達(dá)檢查和收納7飛后檢查和收納記錄著陸時(shí)間記錄電池電壓斷開電池連接關(guān)閉遙控手柄開關(guān)關(guān)閉地面站電源復(fù)制SD卡內(nèi)航拍照片，并檢查照片是否滿足要求，如未能清晰拍攝目標(biāo)圖像，則更換動(dòng)力電池重新進(jìn)行任務(wù)整理無人機(jī)、電池、遙控器等，歸入各自箱體，并清點(diǎn)工器具，清理工作現(xiàn)場，工作完畢8記錄歸檔填報(bào)巡檢記錄和巡檢報(bào)告，匯報(bào)巡檢結(jié)果工作人員簽名操控人飛控手工作負(fù)責(zé)人（3）安全措施作業(yè)前應(yīng)進(jìn)行任務(wù)交底，使工作組全體人員明確作業(yè)內(nèi)容工作危險(xiǎn)點(diǎn)、預(yù)控措施及技術(shù)措施，操作人員須熟知作業(yè)內(nèi)容和作業(yè)步驟。（4）應(yīng)急預(yù)案根據(jù)現(xiàn)場勘查記錄編制無人機(jī)航拍作業(yè)異常處置應(yīng)急預(yù)案（或現(xiàn)場處置方案），并開展現(xiàn)場演練。6.設(shè)備檢查、出庫、運(yùn)輸（1）設(shè)備檢查航拍出發(fā)前，應(yīng)對無人機(jī)及附屬設(shè)備進(jìn)行檢查，檢查內(nèi)容按照《無人機(jī)航拍飛行前檢查工作單》中各項(xiàng)內(nèi)容逐一檢查并做好記錄。（2）出庫制定作業(yè)所需設(shè)備清單，并填寫出庫記錄表。設(shè)備清單序號名稱型號單位數(shù)量備注1機(jī)體無人機(jī)架2地面控制站地面控制站臺3數(shù)傳/圖傳天線—套4遙控手柄—臺5云臺兩軸自穩(wěn)云臺臺6工作電池電池電壓根據(jù)各機(jī)型起飛電壓要求配置塊根據(jù)工作內(nèi)容調(diào)整數(shù)值7電池電量洲試器—臺8任務(wù)設(shè)備可見光/紅外臺9警示圍欄—副作業(yè)區(qū)域安全圍護(hù)10對講機(jī)—個(gè)11風(fēng)速計(jì)—個(gè)12充電設(shè)備—臺13個(gè)人工具包安全防護(hù)用品及各人工器具個(gè)注：工器具的配備應(yīng)根據(jù)作業(yè)現(xiàn)場情況進(jìn)行調(diào)整（3）設(shè)備運(yùn)輸確保設(shè)備搬運(yùn)、放置規(guī)范性，避免運(yùn)輸過程中產(chǎn)生對碰撞、抖動(dòng)等引起設(shè)備損壞。7.復(fù)核工作現(xiàn)場（1）工作前對航拍區(qū)域進(jìn)行核對。（2）對現(xiàn)場地形情況進(jìn)行復(fù)核。（3）工作許可。1）許可方式為：當(dāng)面匯報(bào)，電話許可，派人送達(dá)。2）匯報(bào)內(nèi)容包括已抵達(dá)XX工作現(xiàn)場，現(xiàn)場情況核對情況，無人機(jī)系統(tǒng)準(zhǔn)備情況等。8.現(xiàn)場交底（1）現(xiàn)場人員分工1）工作負(fù)責(zé)人：負(fù)責(zé)組織工作開展。2）操控手：負(fù)責(zé)無人機(jī)操控，無專職工作負(fù)責(zé)人時(shí)兼任工作負(fù)責(zé)人。3）程控手：負(fù)責(zé)任務(wù)載荷操作、地面站數(shù)據(jù)監(jiān)控。工作前，工作負(fù)責(zé)人檢查工作票所列安全措施；二交一查，包括交代工作任務(wù)、安全措施和技術(shù)措施，進(jìn)行危險(xiǎn)點(diǎn)告知，檢查人員狀況和工作準(zhǔn)備情況。全體工作班成員明確工作任務(wù)、安全措施、技術(shù)措施和危險(xiǎn)點(diǎn)后在工作票上簽字。（2）現(xiàn)場氣象條件測量1）使用風(fēng)速儀檢查風(fēng)速是否超過限值。2）使用氣溫儀對環(huán)境氣溫進(jìn)行檢測，氣溫范圍不得超過無人機(jī)說明書中規(guī)定的溫度范圍。9.設(shè)備展開（1）設(shè)置工作圍欄，設(shè)置功能區(qū)，功能區(qū)包括地面站操作區(qū)，無人機(jī)起飛降落區(qū)，工器具擺放區(qū)等，各功能區(qū)應(yīng)有明顯區(qū)分。將無人機(jī)從機(jī)箱中取出，放置在各對應(yīng)的功能區(qū)。（2）架設(shè)地面站天線，地面站天線應(yīng)無遮擋物遮擋，正確連接圖傳、數(shù)傳天線，打開地面站軟件。10.飛前檢查（1）檢查無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的電能儲(chǔ)備，確認(rèn)滿足飛行航程要求。鋰聚合物電池充滿狀態(tài)為單片電壓4.2V。在無人機(jī)航拍作業(yè)前單片電壓應(yīng)不小于3.8V。（2）檢查無人機(jī)機(jī)體內(nèi)飛控系統(tǒng)各部位器件。（3）設(shè)置無人機(jī)及機(jī)身平衡調(diào)整。1）將無人機(jī)放置在預(yù)設(shè)的起降地點(diǎn)。2）打開機(jī)艙蓋，安裝電池并檢查重心是否平衡。各旋翼臂長度上的重量需相等，各旋翼翼旋的重心要相等，重心應(yīng)在平衡桿的中心上，通過調(diào)整，把旋轉(zhuǎn)平面調(diào)整在水平面上。（4）打開遙控器。操控手確認(rèn)遙控器所有功能開關(guān)關(guān)閉、油門桿處于最低位置，打開遙控器。（5）通電檢查。1）接通主控電源，操控手撥動(dòng)遙控器模式開關(guān)檢查飛行模式（手動(dòng)、增穩(wěn)和GPS模式，視無人機(jī)型號為準(zhǔn)）切換是否正常，檢查完成后接通動(dòng)力電源，蓋好機(jī)艙蓋。2）對GPS信號進(jìn)行檢測，等待地面站及GPS指示燈反饋已搜索到的衛(wèi)星數(shù)量。3）對任務(wù)載荷進(jìn)行檢查，操縱云臺查看姿態(tài)是否正常，圖傳及時(shí)反饋，沒有水波紋及雪花紋。4）調(diào)整數(shù)傳/圖傳天線角度，調(diào)試角度應(yīng)于地面站保持通信順暢。5）填寫《無人機(jī)巡檢飛行前檢查工作單》。（6）低空復(fù)檢。1）待GPS信號接收完成，將操控器模式調(diào)至增穩(wěn)模式后輕推油門桿，觀察各電機(jī)轉(zhuǎn)速是否正常。2）操縱無人機(jī)起飛至低空懸停，操作各個(gè)通道，觀察無人機(jī)響應(yīng)狀況，判斷響應(yīng)過程及旋翼聲音是否正常。11.飛行巡檢（1）作業(yè)過程中，作業(yè)人員之間應(yīng)保持呼唱，及時(shí)調(diào)整飛行狀態(tài)，確保無人機(jī)滿足巡檢拍攝角度和時(shí)間要求。（2）作業(yè)過程中內(nèi)外控應(yīng)保持通訊暢通，注意飛行過程中因飛行角度和飛行距離所造成的視覺誤差。（3）依照相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行無人機(jī)航拍作業(yè)。航拍作業(yè)過程中應(yīng)注意與附近障礙物保持無人機(jī)作業(yè)指導(dǎo)書中規(guī)定的相應(yīng)安全距離，飛行過程中應(yīng)保持作業(yè)平臺的穩(wěn)定拍攝。12.設(shè)備撤收（1）斷開電源，取出電池，蓋好機(jī)艙蓋并關(guān)閉遙控器。（2）檢查無人機(jī)結(jié)構(gòu)及電氣連接，用干布擦干旋翼及機(jī)身的油泥，將無人機(jī)裝箱撤收。（3）依次關(guān)閉地面站工控機(jī)電源、主電源，拆下并安放天線，整理箱體。13.圖像數(shù)據(jù)處理（1）飛行任務(wù)結(jié)束后，應(yīng)立刻將圖像、視頻信息導(dǎo)出并保存。圖像、視頻應(yīng)按照統(tǒng)一格式命名。（2）對航拍影像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，形成圖像和視頻數(shù)據(jù)。（3）仔細(xì)分析查看圖像和視頻數(shù)據(jù)，辨認(rèn)、篩選出隱患、危險(xiǎn)點(diǎn)信息，記錄并單獨(dú)建檔保存。14.成果提交（1）基礎(chǔ)參數(shù)及技術(shù)設(shè)計(jì)文件（2）觀測、檢核數(shù)據(jù)電子文檔（3）像控點(diǎn)布設(shè)、測量數(shù)據(jù)（4）技術(shù)總結(jié)、質(zhì)量檢查報(bào)告（5）所使用設(shè)備參數(shù)等資料（6）所作業(yè)區(qū)域地形圖電子版（7）所需提交的其他材料第三節(jié)無人機(jī)航線規(guī)劃與像控點(diǎn)測量一、無人機(jī)航線規(guī)劃原理與算法1.無人機(jī)航線規(guī)劃原理航跡規(guī)劃就是指在一些特定的約束條件下，尋找運(yùn)動(dòng)體從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)滿足某些性能指標(biāo)最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡。因此可得到無人機(jī)航跡規(guī)劃的定義，就是指在綜合考慮無人機(jī)機(jī)動(dòng)性能、碰地概率、突防概率、油耗、威脅與飛行時(shí)間約束等等各種因素下，找到一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)得最優(yōu)或最佳的可行飛行軌跡。無人機(jī)以其制造成本低廉、飛行時(shí)間長、附帶損失小，能自動(dòng)并且精確地打擊目標(biāo)等優(yōu)點(diǎn)，在一些關(guān)鍵與高危險(xiǎn)的任務(wù)中發(fā)揮著不可替代的作用。同時(shí)因?yàn)轱w行任務(wù)的更新，飛行難度的提高、任務(wù)的危險(xiǎn)度加大以及飛行強(qiáng)度急劇增大，僅僅靠著飛行員人工操作完成復(fù)雜的飛行任務(wù)變得愈加困難。為解決這些問題，一種有效的途徑就是采用無人機(jī)航跡規(guī)劃技術(shù)。對任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)中得航跡規(guī)劃問題，其發(fā)展十分迅速?，F(xiàn)在各種自動(dòng)化儀器的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)中，到處可見航跡規(guī)劃技術(shù)。航跡規(guī)劃出現(xiàn)于信息時(shí)代，就是許多新技術(shù)的集合而成的結(jié)果，如GPS、GIS與RS技術(shù)。利用航跡規(guī)劃技術(shù)來完成任務(wù)規(guī)劃問題與利用一般傳統(tǒng)方法相比，航跡規(guī)劃技術(shù)具有下列優(yōu)點(diǎn)。（1）航跡規(guī)劃技術(shù)充分利用了預(yù)先的到得地形信息，故而最終的規(guī)劃航跡具有更好的安全性，從而無人機(jī)在完成任務(wù)時(shí)，安全性更高。（2）在航跡規(guī)劃時(shí)，飛行器有很多飛行性能約束，必須要進(jìn)行充分的考慮，并且把這些因素加入規(guī)劃過程中，保證規(guī)劃的最終航跡就是滿足任務(wù)要求的航跡。（4）在航跡規(guī)劃時(shí)考慮了飛行器燃料制約、規(guī)劃環(huán)境中得禁飛區(qū)域限制等其他因素，利用航跡規(guī)劃技術(shù)，可以使無人機(jī)完成任務(wù)所花費(fèi)的代價(jià)較小，得到的航跡可靠性高。2.無人機(jī)航線規(guī)劃要求無人機(jī)航跡規(guī)劃的目得就是要找到一條最佳的飛行航跡，要盡量降低自身可能撞的概率，同時(shí)還要求滿足無人機(jī)的各種約束條件。而這些因素之間通常就是相互相禍合得，若改變其中得某個(gè)因素通常會(huì)引起其他因素的變化，因此在無人機(jī)航跡規(guī)劃過程中需要協(xié)調(diào)各種因素之間的關(guān)系。具體說來，無人機(jī)航跡規(guī)劃需要考慮以下得一些因素：（1）無人機(jī)性能要求航跡規(guī)劃過程中必須考慮到無人機(jī)的性能約束，否則即使航跡規(guī)劃得再好，由于受到無人機(jī)性能的約束，無人機(jī)也不可能按規(guī)劃得航跡進(jìn)行飛行。無人機(jī)的性能限制對航跡的約束主要有：1）最大轉(zhuǎn)彎角：它限制生成的航跡只能在小于或等于預(yù)先確定的最大角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)彎。該約束條件取決于無人機(jī)的性能與飛行任務(wù)。2）最大爬升/俯沖角：由無人機(jī)自身的機(jī)動(dòng)性能決定。它限制了航跡在垂直平面內(nèi)上升與下滑的最大角度。3）最小航跡段長度：它限制了無人機(jī)在開始改變飛行姿態(tài)之前必須直飛的最短距離。為減少導(dǎo)航誤差，飛行器在遠(yuǎn)距離飛行時(shí)一般不希望迂回行進(jìn)與頻繁得轉(zhuǎn)彎。4）最低飛行高度：在通過敵方防御區(qū)時(shí)，需要在盡可能低的高度上飛行，以減少被敵防空武器系統(tǒng)探測到并摧毀的概率。但就是飛得過低往往會(huì)使得與地面相撞的墜毀概率增加。一般在保證離地高度大于或等于某一給定高度的前提下，使飛行高度盡量降低。此外，無人機(jī)航跡規(guī)劃還必須考慮無人機(jī)的燃料限制與射程約束。（2）實(shí)時(shí)性要求在無人機(jī)航跡規(guī)劃過程中，如果預(yù)先已經(jīng)掌握了無人機(jī)規(guī)劃區(qū)域內(nèi)完整精確得環(huán)境信息時(shí)，可規(guī)劃出一條自起點(diǎn)到終點(diǎn)的最優(yōu)航跡。但由于任務(wù)的不確定性，無人機(jī)常常需要臨時(shí)改變飛行任務(wù)。在這些情況的干擾下，預(yù)先在地面規(guī)劃出的航跡不可能滿足要求。當(dāng)環(huán)境的變化區(qū)域不大時(shí)，可通過局部更新的方法進(jìn)行航跡在線再規(guī)劃。如果無人機(jī)周圍環(huán)境的變化區(qū)域較大時(shí)，則無人機(jī)必須具備實(shí)時(shí)在線規(guī)劃功能。2.無人機(jī)航跡規(guī)劃的算法無人機(jī)航跡規(guī)劃問題的目標(biāo)函數(shù)較為復(fù)雜，涉及到對大量不同信息的處理問題，無人機(jī)航跡規(guī)劃通常分兩個(gè)層次進(jìn)行：第一層就是整體參考航跡規(guī)劃；第二層就是局部航跡動(dòng)態(tài)優(yōu)化。整體參考航跡規(guī)劃就是無人機(jī)飛行前在地面上完成得。整體參考航跡的優(yōu)劣通常就是根據(jù)無人機(jī)的安全要求、任務(wù)要求、飛行時(shí)間以及其他性能與戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)、戰(zhàn)術(shù)因素組合預(yù)先確定最優(yōu)性能指標(biāo)，以此最優(yōu)性能指標(biāo)為標(biāo)準(zhǔn)，采用某種合適的算法生成一條最優(yōu)的參考航跡。得到參考航跡之后，無人機(jī)在實(shí)際飛行中并不一定嚴(yán)格按照參考航跡來飛，它還受到參考航跡周圍的地形因素、威脅因素及無人機(jī)自身的性能約束（如最大轉(zhuǎn)彎半徑、滾轉(zhuǎn)角、飛行高度、飛行速度等）得限制。因此，在參考航跡周圍，無人機(jī)會(huì)根據(jù)周圍不斷更新的各種信息對參考航跡進(jìn)行局部的動(dòng)態(tài)優(yōu)化，生成一條最優(yōu)航跡并引導(dǎo)無人機(jī)沿最優(yōu)航跡飛行。無人機(jī)的整體參考航跡規(guī)劃涉及到全局優(yōu)化問題，既要避免陷入局部最優(yōu)，同時(shí)還要減少計(jì)算量，而在局部航跡動(dòng)態(tài)優(yōu)化過程中應(yīng)當(dāng)盡可能的減少計(jì)算量以確保航跡規(guī)劃的實(shí)時(shí)性。通常在理論上最優(yōu)航跡就是不可能的到得，但在實(shí)際的航跡規(guī)劃中，能夠?qū)⒋鷥r(jià)值降到可接受的水平也就是可行得。無人機(jī)航跡規(guī)劃可以采用的算法很多，按照不同得分類標(biāo)準(zhǔn)對其分類劃分為以下幾類：按照規(guī)劃決策得計(jì)算方法可分為啟發(fā)式與最優(yōu)式算法。啟發(fā)式算法包括啟發(fā)式搜索、遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)、模擬退火等。最優(yōu)式算法則包括數(shù)學(xué)規(guī)劃法、動(dòng)態(tài)規(guī)劃法、牛頓法、窮舉法、梯度法等。啟發(fā)式算法與最優(yōu)式算法的根本區(qū)別為：最優(yōu)式算法的計(jì)算量時(shí)間隨問題規(guī)模的變大而呈現(xiàn)爆炸式增長。按照幾何學(xué)的方法可分為基于圖形的算法與基于柵格得算法?；趫D形的算法算法的處理結(jié)果較為準(zhǔn)確，但需要較長的收斂時(shí)間；基于柵格得算法可以在實(shí)時(shí)要求的條件下收斂，但對于一些約束條件難以處理。（1）人工勢場法無人機(jī)航跡規(guī)劃的問題簡單來說就是要求無人機(jī)能避開各種飛行障礙，從而安全地完成任務(wù)。人工勢場法的主要思想就是在不考慮其它約束的情況下，利用物理中關(guān)于磁場吸引與排斥的有關(guān)法則，將目標(biāo)作為吸引場，威脅與各種障礙作為排斥場，無人機(jī)在二者綜合生成得勢場中飛行。人工勢場法一個(gè)突出的特點(diǎn)就是規(guī)劃速度快，勢場的建立涉及到威脅、障礙、目標(biāo)得評估等因素，非常直觀，但對一些約束條件不好處理，并且可能由于在吸引力與排斥力相等的地方存在局部最小點(diǎn)，從而導(dǎo)致找不到路徑，使規(guī)劃失敗。因此，人工勢場法一般用于完成航跡規(guī)劃的后期處理，比如對用PRM，VORONOI圖等方法生成的航跡進(jìn)行平滑處理等。（2）PRM（隨機(jī)路標(biāo)圖）法PRM（隨機(jī)路標(biāo)圖）就是由Overmars等人在1992年先提出來得一種隨機(jī)的路徑搜索方法，該方法一般用于環(huán)境已知時(shí)得路徑規(guī)劃，主要由離線預(yù)處理與在線查詢兩部分進(jìn)行，離線預(yù)處理的過程主要包含路標(biāo)的建立與強(qiáng)化兩個(gè)階段。通過在規(guī)劃空間內(nèi)隨機(jī)地采樣，產(chǎn)生一定數(shù)量的節(jié)點(diǎn)，并將這些節(jié)點(diǎn)連接起來生成路標(biāo)圖。然后在某種啟發(fā)性知識得引導(dǎo)下，在路標(biāo)圖中搜索路徑。可以將生成得roadmap瞧成就是一幅地圖，通過該地圖可以很簡單得查詢出所需要的路徑。最后還要對所得到的路徑進(jìn)行平滑處理。該算法的優(yōu)點(diǎn)就是可以在規(guī)劃時(shí)間與路徑質(zhì)量之間進(jìn)行權(quán)衡。但就是，一旦規(guī)劃環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，事先構(gòu)造的隨機(jī)路標(biāo)圖無法通過局部更新以適應(yīng)新的環(huán)境。（3）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)就是在生物功能啟示下建立起來得一種計(jì)算方法。最初就是由于Hopfield網(wǎng)絡(luò)引入了“能量函數(shù)”得概念，即在達(dá)到穩(wěn)定時(shí)網(wǎng)絡(luò)的能量最小，因此可利用該網(wǎng)絡(luò)特殊的非線性動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)來解決優(yōu)化之類的問題。Glmore給出了一種利用Hopfield網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行航跡規(guī)劃的方法。先將數(shù)字地圖地形信息映射到一個(gè)Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)上，然后基于各種約束條件構(gòu)造一個(gè)合適的能量函數(shù)，最后通過網(wǎng)絡(luò)收斂特性使能量最小來得到我們所希望的路徑。最后的結(jié)果表明，這種方法無論就是在靜態(tài)環(huán)境還就是在動(dòng)態(tài)環(huán)境中都能取得很好的效果，該方法的缺點(diǎn)就是計(jì)算量太大。（4）A*算法A*算法基于一個(gè)啟發(fā)函數(shù)，對航跡規(guī)劃問題來說，啟發(fā)函數(shù)就是由兩部分相加而成，一部分就是起始節(jié)點(diǎn)到當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的實(shí)際代價(jià)函數(shù)值，另一部分就是從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的估計(jì)代價(jià)函數(shù)值。A*算法每次都選擇啟發(fā)函數(shù)最小的節(jié)點(diǎn)依次擴(kuò)展實(shí)現(xiàn)優(yōu)化。從起點(diǎn)節(jié)點(diǎn)開始，不斷尋找在當(dāng)前節(jié)點(diǎn)可以到達(dá)的所有擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)中代價(jià)函數(shù)最小的節(jié)點(diǎn)并優(yōu)先擴(kuò)展，從而形成一個(gè)最優(yōu)節(jié)點(diǎn)集，把這個(gè)最優(yōu)節(jié)點(diǎn)集中得最優(yōu)節(jié)點(diǎn)依次相連，即得到一個(gè)最優(yōu)航跡。A*算法的搜索過程實(shí)際就是被選擇節(jié)點(diǎn)不斷擴(kuò)展的一個(gè)過程，A*算法思路清楚，可以采用最少的估價(jià)函數(shù)計(jì)算找到最近的優(yōu)化路徑。但往往A*算法在擴(kuò)展時(shí)只就是一個(gè)局部的最優(yōu)解，若要得到全局最優(yōu)解，往往采用一些A*算法的變形或者對最終結(jié)果進(jìn)行再處理。在確定最終優(yōu)化路徑之后，通常要進(jìn)行航跡再驗(yàn)證，此時(shí)需要對航跡規(guī)劃的結(jié)果驗(yàn)證其能否滿足實(shí)際情況中得燃料消耗、到達(dá)時(shí)間、飛行速度等相關(guān)約束條件，當(dāng)約束條件無法滿足時(shí)，就需要對算法的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行修正并對航跡進(jìn)行再優(yōu)化。（5）遺傳算法遺傳算法就是一種基于概率的全局優(yōu)化搜索算法。遺傳算法的主要步驟包括：種群生成，個(gè)體適應(yīng)度計(jì)算，交叉，變異，遺傳，生成下一代種群。經(jīng)過多代的遺傳之后，選擇最終生成的種群中適應(yīng)度最優(yōu)的個(gè)體作為算法的最優(yōu)解。遺傳算法不受搜索空間的限制，對搜索空間沒有特殊要求，在算法運(yùn)行中只利用了目標(biāo)函數(shù)值信息，不利用函數(shù)連續(xù)性質(zhì)、導(dǎo)數(shù)存在與函數(shù)單峰等其他信息。（6）蟻群算法蟻群算法（AntAlgorithm）就是模擬螞蟻尋找食物過程而產(chǎn)生的一種算法。蟻群中得每只螞蟻尋找食物，在尋找食物過程中，每只螞蟻會(huì)釋放分泌物，稱為信息素，該物質(zhì)會(huì)驅(qū)使螞蟻朝著路徑短得方向移動(dòng)，于就是短路徑上的信息素越來越多，這形成了一個(gè)正反饋。最終可能大多數(shù)螞蟻都選擇了一條路徑，那么這條路徑可以認(rèn)為就是最優(yōu)路徑。蟻群算法就是模仿螞蟻活動(dòng)的新仿生類算法，在許多難以建模的困難組合優(yōu)化問題求解實(shí)踐中取得了很好的效果。蟻群優(yōu)化算法就是基于自然模型的搜索算法的典型代表，其解空間的參數(shù)化模型與概率問題的模型就是信息素。（7）粒子群算法粒子群優(yōu)化算法就是由Kennedy與Eberhart在1995年提出的一種新型的進(jìn)化算法。PSO算法也就是一種類似的進(jìn)化算法，其通過改變粒子的狀態(tài)來不斷尋求最優(yōu)解。粒子群優(yōu)化算法同其他的進(jìn)化算法類似，可以解決許多難以建模的困難優(yōu)化問題，或者就是可以轉(zhuǎn)化為優(yōu)化問題進(jìn)行求解的問題。將粒子群算法應(yīng)用于航跡規(guī)劃領(lǐng)域，可以規(guī)劃出規(guī)避危險(xiǎn)的飛行航跡，同時(shí)PSO算法其概念易于理解，實(shí)現(xiàn)相對容易并且可變參數(shù)較少，這些說明了粒子群優(yōu)化算法在解決航跡規(guī)劃問題方面有著很好的效果。二、無差分GPS無人機(jī)像控點(diǎn)布設(shè)與測量以地球質(zhì)心為參考點(diǎn)，確定GPS天線在WGS-84坐標(biāo)系中得絕對位置的定位方法叫絕對定位，定位過程只需要一臺接收機(jī)，又叫做單點(diǎn)定位（即無差分GPS定位）。衛(wèi)星星歷誤差、信號傳播誤差與衛(wèi)星得分布都會(huì)影響單點(diǎn)定位的精度，由于這些誤差的影響，使得單點(diǎn)定位的精度很低，因此單點(diǎn)定位只適合用于低精度的測量領(lǐng)域。根據(jù)衛(wèi)星瞬時(shí)坐標(biāo)，測定衛(wèi)星與用戶接收機(jī)天線之間的距離，進(jìn)而確定用戶接收機(jī)天線所處的位置，就是GPS單點(diǎn)定位的基本原理。GPS采用的就是單程測量原理，接收機(jī)時(shí)間與衛(wèi)星鐘不能保持嚴(yán)格同步，兩者必定有一定的時(shí)間差，所以測得的天線與衛(wèi)星之間的距離就是受到衛(wèi)星鐘與接收機(jī)時(shí)間共同影響后得值，這種測量叫偽距測量，測得的距離稱作偽距。衛(wèi)星鐘差就是可以通過衛(wèi)星導(dǎo)航電文中所提供的相應(yīng)鐘差參數(shù)加以修正，而接收機(jī)鐘差，一般不能提前測定，在數(shù)據(jù)處理中，可以將接收機(jī)鐘差作為未知參數(shù)與觀測站坐標(biāo)一起解出。GPS單點(diǎn)定位分為：1.動(dòng)態(tài)單點(diǎn)定位若用戶接收機(jī)的位置在不斷變化，要測定用戶接收機(jī)在某一時(shí)刻的瞬時(shí)位置與速度，就叫動(dòng)態(tài)單點(diǎn)定位。動(dòng)態(tài)絕對定位廣泛地用于飛機(jī)、船舶與車輛的導(dǎo)航定位中，在航空物探、衛(wèi)星遙測等方面也有著廣泛得應(yīng)用；2.靜態(tài)單點(diǎn)定位若用戶接收機(jī)的位置處于靜止，要測定用戶的靜態(tài)位置叫靜態(tài)單點(diǎn)定位，這種定位方式允許用戶長時(shí)間觀測偽距，可以獲得多余的偽距觀測量，以提高定位精度，一般用于大地測量。對于這兩種定位方式，測定的都就是衛(wèi)星至觀測點(diǎn)的偽距。三、帶差分GPS無人機(jī)像控點(diǎn)布設(shè)與測量GPS動(dòng)態(tài)絕對定位的精度僅為10～40m，這一精度不能滿足所需得精度要求目前主要采用動(dòng)態(tài)相對定位（也稱差分GPS定位），即將一臺GPS接收機(jī)設(shè)置在一個(gè)坐標(biāo)已知得基準(zhǔn)站，另一臺接收機(jī)安裝在運(yùn)動(dòng)的載體上，載體在運(yùn)動(dòng)的過程中，其上得GPS接收機(jī)與基準(zhǔn)站上的接收機(jī)同步觀測GPS衛(wèi)星信號，通過實(shí)時(shí)或測后數(shù)據(jù)處理，獲取運(yùn)動(dòng)載體每一觀測歷元的瞬時(shí)位置。GPS載波相位動(dòng)態(tài)差分定位的精度可達(dá)到厘米級，可以滿足航空遙感的要求。在單點(diǎn)定位中，定位精度會(huì)受到衛(wèi)星鐘誤差、衛(wèi)星軌道誤差及信號傳播誤差的影響，其中一些系統(tǒng)性誤差可以通過模型改正來減小，但改正后的誤差還就是很大的。差分GPS就是目前GPS測量中定位精度最高的定位方法，又叫相對定位。相對定位又分為：靜態(tài)相對定位；動(dòng)態(tài)相對定位。1.靜態(tài)相對定位靜態(tài)相對定位就是基站接收機(jī)與移動(dòng)站接收機(jī)的位置固定，同步觀測相同得4顆或以上得GPS衛(wèi)星，以確定兩個(gè)接收機(jī)在協(xié)議地球坐標(biāo)系中得相對位置，如圖所示：GPS相對定位示意圖靜態(tài)相對定位的基本觀測量為載波相位觀測量，因?yàn)檩d波波長比較短，測量精度遠(yuǎn)大于碼相關(guān)偽距測量，載波相位觀測量得不同線性組合可以有效地減小衛(wèi)星星歷誤差、信號傳播誤差及接收機(jī)不同步誤差對測量的影響。長時(shí)間的靜態(tài)測量可以獲得整周未知數(shù)，使得靜態(tài)相對定位取得較高的精度。靜態(tài)相對定位的觀測時(shí)間比較長，同步跟蹤四顆衛(wèi)星的情況下，需要觀測1到1、5個(gè)小時(shí)，有時(shí)候時(shí)間會(huì)更長。長時(shí)間的觀測會(huì)使GPS測量效率降低，現(xiàn)在一般采用整周未知數(shù)快速逼近技術(shù)，可以在迅速地確定整周未知數(shù)，把測量時(shí)間縮短到幾分鐘。2.動(dòng)態(tài)相對定位動(dòng)態(tài)單點(diǎn)定位，操作簡單，但誤差較大，一般在10～50米，若受到SA影響，定位精度在100米左右。若移動(dòng)站接收機(jī)的位置在不斷變化，基站與移動(dòng)站同步接收相同的衛(wèi)星電文，在觀測值之間求差，消除具有相關(guān)性的誤差，提高定位精度，移動(dòng)站的位置就是相對于基站位置來測量得，這種定位方法就叫動(dòng)態(tài)相對定位。動(dòng)態(tài)相對定位可分為兩類：（1）測碼偽距動(dòng)態(tài)相對定位。（2）測相偽距動(dòng)態(tài)相對定位。測碼偽距相對動(dòng)態(tài)定位就是由基站接收機(jī)測量基站天線到衛(wèi)星的偽距，該偽距中包含了衛(wèi)星星歷誤差、鐘差、大氣折射誤差等誤差的影響。此時(shí)，基站接收機(jī)位置已知，利用衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)可計(jì)算出基站到衛(wèi)星的距離中也含有相同的衛(wèi)星星歷誤差。這兩個(gè)距離求差，即與了中包含鐘差、大氣折射誤差，當(dāng)移動(dòng)接收機(jī)與基站小于100km時(shí)，移動(dòng)站與基站誤差具有很強(qiáng)的相關(guān)性，定位精度可達(dá)米級，甚至亞米級。將此距離差值作為距離改正數(shù)發(fā)送給移動(dòng)站接收機(jī)，移動(dòng)站就能有效地減小甚至消除一些公共誤差的影響。移動(dòng)站接收機(jī)所處位置的三維坐標(biāo)與衛(wèi)星之間的距離關(guān)系為在上式中包含4個(gè)未知數(shù)，即移動(dòng)站在時(shí)刻t得三維坐標(biāo)、及基站接收機(jī)（以下標(biāo)r表示）與移動(dòng)站接收機(jī)（以下標(biāo)k表示）得鐘差之差，同步觀測4顆衛(wèi)星時(shí)，可以求出唯一解，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)定位。載波相位測量的精度要高于測碼偽距測量的精度。載波相位動(dòng)態(tài)相對定位法就是將載波相位修正值發(fā)送給移動(dòng)站改正其載波相位實(shí)現(xiàn)定位，或直接將基站采集的載波相位觀測值發(fā)送給移動(dòng)站進(jìn)行求差解算坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)定位。根據(jù)差分信息內(nèi)容的不同，差分GPS可分為偽距差分、相位差分與位置差分，無論哪種差分方式，都就是由用戶接收基站發(fā)送的改正數(shù)，并對其測量結(jié)果進(jìn)行改正以獲得精密定位的結(jié)果，由于他們的差分信息的內(nèi)容不同，他們的原理也就是不同的。第四節(jié)飛行安全控制一、飛行安全的定義飛行安全是指無人機(jī)在運(yùn)行過程中，不出現(xiàn)由于運(yùn)行失當(dāng)或外來原因而造成無人機(jī)損壞的事件。實(shí)際上由于無人機(jī)的設(shè)計(jì)，制造與維護(hù)難免有缺陷，其運(yùn)行環(huán)境包括起降場地、運(yùn)行空域、助航系統(tǒng)、氣象情況等復(fù)雜多變，人員操縱也難免會(huì)出現(xiàn)失誤。二、影響飛行安全的因素1.航空氣象對無人機(jī)飛行安全的影響無人機(jī)飛行前，請注意觀察氣象。影響無人機(jī)的氣象環(huán)境主要有風(fēng)速、雨雪、大氣密度和溫度等因素。（1）大氣溫度對飛行安全的影響大多數(shù)無人機(jī)采用風(fēng)冷自然散熱，溫度環(huán)境與無人機(jī)運(yùn)行溫度溫差越小，無人機(jī)的電機(jī)/電調(diào)/電池等電子設(shè)備散熱越慢。（2）空氣密度對飛行安全的影響大氣層空氣密度隨著海拔高度的增加，空氣密度越小。在空氣密度較低的環(huán)境中飛行，無人機(jī)的轉(zhuǎn)速增加，電流增加，續(xù)航時(shí)間減少。（3）雨雪對飛行安全的影響市面上多數(shù)無人機(jī)設(shè)備無防水功能，故雨雪形成的水滴會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)電子電路部分短路或漏電等情況產(chǎn)生，其次機(jī)械結(jié)構(gòu)部分零件為鐵或鋼等金屬材料，進(jìn)水后會(huì)腐蝕或生銹，影響機(jī)械運(yùn)動(dòng)正常運(yùn)行。（4）大霧對飛行安全的影響主要影響操縱人員的視線和鏡頭畫面，難以判斷實(shí)際安全距離。（5）風(fēng)速對飛行安全的影響建議飛行風(fēng)速在4級以下，在樓層或者峽谷等地方飛行時(shí)要注意突風(fēng)現(xiàn)象。通常起飛重量越大，抗風(fēng)性越好。2.飛行環(huán)境對無人機(jī)飛行安全的影響（1）電磁環(huán)境對無人機(jī)飛行安全的影響飛行前，要觀察無人機(jī)飛行區(qū)域周邊電磁干擾源的情況?，F(xiàn)在主流無人機(jī)所使用的無線電遙控設(shè)備所使用的頻率是2.4G頻段，如果無人機(jī)飛行區(qū)域的電磁輻射太強(qiáng)，會(huì)干擾無人機(jī)遙控器的遙控操控，從而會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)失控。（2）空間環(huán)境對無人機(jī)飛行安全的影響無人機(jī)飛行時(shí)應(yīng)盡量避免在公園、樹林、空間狹小等人群稠密或鬧市區(qū)中飛行。注意地面相對環(huán)境的變化，在無人機(jī)起飛和降落時(shí)，應(yīng)盡量遠(yuǎn)離小孩或?qū)櫸锼诘奈恢谩８叽蠼ㄖ飼?huì)影響指南針的工作，會(huì)遮擋GPS信號，導(dǎo)致無人機(jī)定位效果變差甚至無法定位。三、飛行安全注意事項(xiàng)1.無人機(jī)飛行前的檢查（1）無人機(jī)設(shè)備檢查飛行前應(yīng)全面檢查無人機(jī)設(shè)備：如部件的連接是否牢固，螺旋槳、電機(jī)、電調(diào)的安裝位置是否正確，遙控器以及電機(jī)、電調(diào)等電子設(shè)備是否正常工作。遙控器的操控模式、信號連接情況是否正確，電子設(shè)備的電量是否充足等。（2）地面檢查飛行前需要檢查無人機(jī)地面通信，地面站工作是否正常。（3）飛行環(huán)境檢查周圍環(huán)境是否適合無人機(jī)飛行作業(yè)，所選擇的飛行起降場地是否合理，飛行空域是否申報(bào)2.無人機(jī)的開關(guān)機(jī)順序開機(jī)順序：要先開啟遙控器電源，后開啟無人機(jī)電源。關(guān)機(jī)順序：先關(guān)閉無人機(jī)電源，后關(guān)閉遙控器電源。3.飛行前的注意事項(xiàng)（1）要確保電池電量充足。（2）飛行前選擇好飛行場地，應(yīng)選擇一個(gè)開闊無遮擋的場地進(jìn)行飛行，請勿超過安全飛行高度，應(yīng)在120米高度以下飛行。（3）飛行區(qū)域應(yīng)保證GPS信號良好。（4）要熟悉飛行空域周邊情況，不要在機(jī)場或軍事基地周邊等禁飛區(qū)域飛行，要遵守?zé)o人機(jī)法律法規(guī)。4.飛行時(shí)的注意事項(xiàng)（1）無人機(jī)的飛行控制要保持無人機(jī)在視線范圍內(nèi)控制，無人機(jī)要在視線內(nèi)飛行，應(yīng)時(shí)刻保持對無人機(jī)的控制；無人機(jī)要遠(yuǎn)離障礙物、人群密集區(qū)、水面等區(qū)域；要遠(yuǎn)離高壓線、通訊基站或發(fā)射塔等易電池干擾區(qū)域，以免遙控器受到干擾而致使無人機(jī)失控。（2）飛行突發(fā)情況處理無人機(jī)碰到障礙物處理：當(dāng)無人機(jī)的螺旋槳打到障礙物卡住時(shí)，應(yīng)立即關(guān)閉遙控器油門，關(guān)閉動(dòng)力，否則由于堵轉(zhuǎn)電機(jī)造成大電流而燒毀電池、電路板、電機(jī)等設(shè)備。無人機(jī)飛行失聯(lián)處理：當(dāng)無人機(jī)在飛行時(shí)失去了信號，應(yīng)等待航拍飛機(jī)返航或重新獲得信號。如果信號丟失5分鐘之后，無人機(jī)還未返回，則應(yīng)根據(jù)航拍視頻確定無人機(jī)失聯(lián)的位置，將開啟遙控器及手機(jī)至失聯(lián)地點(diǎn)附近，看是否能連接上失聯(lián)的航拍飛機(jī)，若能連接上，則可以通過手機(jī)屏幕定位及無人機(jī)攝像頭的內(nèi)容確定無人機(jī)的墜落位置。第五節(jié)無人機(jī)飛行作業(yè)技術(shù)規(guī)范一、基本要求（一）人員1.作業(yè)人員一般包括無人機(jī)駕駛員和作業(yè)輔助人員。2.作業(yè)人員應(yīng)熟悉無人機(jī)作業(yè)方法和流程，掌握無人機(jī)作業(yè)運(yùn)行維護(hù)與安全生產(chǎn)相關(guān)知識及通用應(yīng)急操作程序，并通過相應(yīng)機(jī)型的操作培訓(xùn)。3.作業(yè)人員應(yīng)身體健康，精神狀態(tài)良好，酒精和藥物的攝入限制應(yīng)符合民用航空主管部門的規(guī)定。4.無人機(jī)駕駛員應(yīng)具備其所駕駛無人機(jī)類型和等級要求的資質(zhì)。5.無人機(jī)駕駛員應(yīng)以安全的方式操作無人機(jī)，以免對他人的人身或財(cái)產(chǎn)構(gòu)成威脅。6.無人機(jī)的機(jī)長作為無人機(jī)安全操作的第一責(zé)任人，應(yīng)熟悉與飛行相關(guān)的可用信息。這些信息應(yīng)包括但不限于以下內(nèi)容：（1）飛行區(qū)域的地理位置和地形地貌；（2）飛行區(qū)預(yù)期飛行持續(xù)時(shí)間內(nèi)的天氣情況；（3）飛行區(qū)機(jī)場和附近空域的情況；（4）飛行性能和作業(yè)方式；（5）緊急迫降的位置；（6）維護(hù)與檢查記錄；（7）駕駛員操作手冊；（8）按照駕駛員操作手冊對無人機(jī)進(jìn)行起飛前、飛行中及飛行后的檢查；（9）確定飛行區(qū)不存在對預(yù)計(jì)頻率范圍形成的電磁干擾；（10）進(jìn)行應(yīng)急操作。7.除機(jī)長以外的其他駕駛員應(yīng)在機(jī)長指揮下對無人機(jī)進(jìn)行監(jiān)控或操縱，協(xié)助機(jī)長進(jìn)行以下工作內(nèi)容：（1）避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)；（2）確保運(yùn)行符合規(guī)則；（3）獲取飛行信息；（4）監(jiān)控飛行狀態(tài)。8.作業(yè)輔助人員應(yīng)由訓(xùn)練有素的人員擔(dān)任，協(xié)助無人機(jī)駕駛員安全、有效實(shí)施飛行。（二）設(shè)備1.執(zhí)行作業(yè)飛行的無人機(jī)基本構(gòu)成一般包括以下部分：（1）無人機(jī)飛行平臺；（2）飛行導(dǎo)航與控制系統(tǒng)；（3）地面控制站；（4）數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)；（5）任務(wù)載荷；（6）地面保障設(shè)備。2.按照結(jié)構(gòu)形式分類，無人機(jī)可分為固定翼無人機(jī)、無人直升機(jī)、多旋翼無人機(jī)與其他類無人機(jī)。3.無人機(jī)主要包括機(jī)體、動(dòng)力系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電氣系統(tǒng)、起落架以及其他保證無人機(jī)飛行平臺正常工作的設(shè)備和部件，用于無人機(jī)各功能單元集成，并執(zhí)行作業(yè)飛行任務(wù)。4.機(jī)載飛控系統(tǒng)主要包括飛控板、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、GPS接收機(jī)、傳感器系統(tǒng)等部件，用于無人機(jī)的導(dǎo)航、定位和飛行控制。5.地面控制站主要包括無線電遙控裝置、無線電接收機(jī)、后臺監(jiān)控系統(tǒng)等，用于飛行任務(wù)的規(guī)劃與設(shè)計(jì)、數(shù)據(jù)與控制指令的傳輸控制、飛行數(shù)據(jù)與任務(wù)載荷工作狀態(tài)的監(jiān)視等。6.數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)主要包括數(shù)傳電臺、天線、數(shù)據(jù)接口等，用于地面控制站與飛控系統(tǒng)以及其他機(jī)械設(shè)備之間的數(shù)據(jù)和控制指令的傳輸。7.任務(wù)載荷包括無人機(jī)搭載的各種專用設(shè)備或裝置，用于保障無人機(jī)完成專業(yè)作業(yè)飛行任務(wù)。8.地面保障設(shè)備主要包括無人機(jī)作業(yè)正常開展所需的設(shè)備器材等，如彈射裝置、回收裝置，為無人機(jī)作業(yè)提供設(shè)備保障。9.無人機(jī)可根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目和作業(yè)環(huán)境配備傘降設(shè)備。10.作業(yè)飛行活動(dòng)中，無人機(jī)所使用的航空無線電頻率和無線電設(shè)備應(yīng)遵守國家及民用航空無線電管理的規(guī)定要求。11.無人機(jī)應(yīng)按照民用航空主管部門的相關(guān)規(guī)定安裝或內(nèi)置無人機(jī)圍欄，接入無人機(jī)云系統(tǒng)。12.起飛全重250g（含）以上的無人機(jī)應(yīng)按民用航空主管部門的規(guī)定進(jìn)行實(shí)名登記。13.無人機(jī)的通信、導(dǎo)航與監(jiān)視設(shè)備應(yīng)保證無人機(jī)在飛行活動(dòng)過程中，無人機(jī)駕駛員可對無人機(jī)進(jìn)行監(jiān)視、控制和應(yīng)急處置。14.應(yīng)根據(jù)任務(wù)性質(zhì)和工作內(nèi)容，選擇所需的備品備件，其規(guī)格型號、數(shù)量和性能指標(biāo)應(yīng)滿足作業(yè)任務(wù)需求。15.可根據(jù)作業(yè)任務(wù)實(shí)際需要選配運(yùn)輸車輛。（三）作業(yè)環(huán)境1.作業(yè)區(qū)域的環(huán)境和氣象條件應(yīng)滿足無人機(jī)的作業(yè)要求。2.作業(yè)區(qū)地理環(huán)境、建筑物和障礙物情況等應(yīng)符合作業(yè)要求。3.作業(yè)區(qū)域電磁環(huán)境應(yīng)滿足無人機(jī)通信、導(dǎo)航及監(jiān)視系統(tǒng)正常工作要求。4.針對其他環(huán)境及突發(fā)環(huán)境變化，應(yīng)制定應(yīng)急預(yù)案，保證作業(yè)安全。二、作業(yè)組織與實(shí)施（一）預(yù)先準(zhǔn)備階段1.空域與飛行計(jì)劃申請（1）實(shí)施作業(yè)飛行前，應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目性質(zhì)和要求，申請劃設(shè)和使用空域。（2）實(shí)施作業(yè)飛行前，應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目性質(zhì)向相關(guān)管制部門提交飛行計(jì)劃申請。2.實(shí)施計(jì)劃制定應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目和任務(wù)要求，選擇合適機(jī)型，制定無人機(jī)作業(yè)飛行實(shí)施計(jì)劃。3.現(xiàn)場勘查（1）應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目需要，對作業(yè)區(qū)域及其周圍進(jìn)行現(xiàn)場勘查，勘查內(nèi)容包括地形地貌、氣象環(huán)境、地表植被、周邊機(jī)場、重要設(shè)施、建筑物、障礙物等，為起降場地的選取、航線規(guī)劃、應(yīng)急預(yù)案制定、作業(yè)飛行實(shí)施等提供參考。（2）應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目需要，勘查作業(yè)區(qū)周邊非靶標(biāo)物的分布情況，并制定相應(yīng)的防范措施。（3）現(xiàn)場勘查時(shí)，應(yīng)攜帶相應(yīng)的儀器設(shè)備，記錄起降場地和重要目標(biāo)的坐標(biāo)位置，結(jié)合已有的地圖、影像等資料，確定相對于起降場地的作業(yè)飛行高度。4.場地選?。?）常規(guī)作業(yè)時(shí)，應(yīng)根據(jù)無人機(jī)的起降方式和現(xiàn)場地形條件，合理選擇和布置起降場地，并報(bào)相關(guān)部門備案，起降場地應(yīng)滿足以下要求：1）未處于未經(jīng)允許的機(jī)場凈空保護(hù)區(qū)域；2）未處于未經(jīng)允許的軍事重地、核電站和行政中心等重點(diǎn)區(qū)域；3）遠(yuǎn)離人口密集區(qū)，與高大建筑物、障礙物和其他重要設(shè)施保持足夠的安全距離；4）附近無正在使用的雷達(dá)站、微波中繼、無線通信等干擾源。在不確定的情況下，應(yīng)測試信號的頻率和強(qiáng)度，如對系統(tǒng)設(shè)備有干擾，應(yīng)改變起降場地位置；5）起降場地相對平坦，無明顯凸起的石塊、土坎、樹樁等，通視良好、風(fēng)向有利。（2）執(zhí)行災(zāi)害調(diào)查與監(jiān)測、搶險(xiǎn)救災(zāi)等應(yīng)急作業(yè)時(shí)，在保證飛行安全的前提下，起降場地要求可適當(dāng)放寬。5.航線規(guī)劃（1）應(yīng)根據(jù)無人機(jī)的性能和作業(yè)任務(wù)的需要，合理規(guī)劃航線。（2）航線規(guī)劃應(yīng)避開空中禁區(qū)、空中限制區(qū)和空中危險(xiǎn)區(qū)，遠(yuǎn)離人口稠密區(qū)、重要建筑和設(shè)施、通訊阻隔區(qū)、無線電干擾區(qū)、大風(fēng)或切變風(fēng)多發(fā)區(qū)，盡量避免沿高速公路和鐵路飛行。（3）應(yīng)根據(jù)作業(yè)飛行相關(guān)的技術(shù)參數(shù)，結(jié)合作業(yè)區(qū)地圖和現(xiàn)場勘查情況繪制航線，選擇適宜的作業(yè)方式和起降位置，制定必要的安全策略。（4）首次飛行的航線應(yīng)適當(dāng)增加安全裕度，確保安全后方可按照正常作業(yè)安全距離開展作業(yè)。（5）應(yīng)建立無人機(jī)作業(yè)航線數(shù)據(jù)庫，做好航線數(shù)據(jù)庫的存儲(chǔ)、備份及更新，航線數(shù)據(jù)庫應(yīng)包括航跡、障礙物等信息。（6）進(jìn)行同類作業(yè)飛行時(shí)，應(yīng)在保障安全的前提下，優(yōu)先調(diào)用歷史航線。（二）直接準(zhǔn)備階段1.作業(yè)飛行前，按規(guī)定向當(dāng)?shù)毓苤撇块T報(bào)告，履行作業(yè)飛行手續(xù)，得到放飛許可后，方可開始作業(yè)。2.明確人員分工、工作內(nèi)容、工作方法、工作流程及安全注意事項(xiàng)，并落實(shí)現(xiàn)場安全保障措施，履行確認(rèn)手續(xù)。3.檢查起降場地周圍地理環(huán)境、電磁環(huán)境、干擾源和氣象條件等，確認(rèn)其滿足安全起降要求。4.核對航線規(guī)劃，確保其滿足安全飛行要求。5.檢查無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的動(dòng)能儲(chǔ)備，確認(rèn)滿足飛行作業(yè)航程要求，并核對無人機(jī)所需零部件、工器具及保障設(shè)備攜帶齊全。6.逐項(xiàng)開展設(shè)備檢查、系統(tǒng)自檢，確保無人機(jī)處于正常工作狀態(tài)，對直接影響飛行安全的無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及航路點(diǎn)數(shù)據(jù)等應(yīng)重點(diǎn)檢查，并填寫無人機(jī)作業(yè)前檢查工作單（參見附錄A）。7.對選用的備品備件進(jìn)行檢查，確認(rèn)其處于正常狀態(tài)。8.無人機(jī)駕駛員應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目、作業(yè)機(jī)型和作業(yè)環(huán)境選擇合適的操控位置，適宜作業(yè)飛行，并確保自身與無人機(jī)保持足夠的安全距離。9.應(yīng)做好現(xiàn)場清理工作，控制人員與無人機(jī)之間的距離，確保人員安全。三、作業(yè)實(shí)施（一）起飛1.無人機(jī)駕駛員應(yīng)確認(rèn)作業(yè)現(xiàn)場各崗位人員工作準(zhǔn)備就緒后方能操控?zé)o人機(jī)起飛。2.操縱固定翼無人機(jī)采用手拋起飛時(shí)，作業(yè)人員拋擲無人機(jī)后應(yīng)迅速遠(yuǎn)離飛行航線。3.操縱固定翼無人機(jī)采用彈射起飛時(shí)，彈射架應(yīng)置于水平地面上并做好防滑和防誤觸發(fā)措施。高海拔地區(qū)進(jìn)行彈射起飛時(shí)，應(yīng)適當(dāng)增加彈射架長度，以保證起飛初速度。4.操縱固定翼無人機(jī)采用滑跑起飛時(shí)，應(yīng)提前做好跑道清理工作，滑跑路面條件應(yīng)滿足其性能指標(biāo)要求。5.操縱無人直升機(jī)起飛時(shí)，無人機(jī)駕駛員應(yīng)迅速遠(yuǎn)離無人機(jī)，并保證螺旋槳旋轉(zhuǎn)半徑50m范圍內(nèi)無其他無關(guān)人員。6.操縱多旋翼無人機(jī)起飛時(shí)，無人機(jī)駕駛員應(yīng)迅速遠(yuǎn)離無人機(jī)，啟動(dòng)和控制動(dòng)力裝置等待無人機(jī)起飛。7.起飛后，應(yīng)全過程關(guān)注無人機(jī)飛行狀態(tài)，并做好應(yīng)對突發(fā)和緊急情況的準(zhǔn)備。（二）作業(yè)飛行1.視距內(nèi)飛行操控時(shí)：（1）應(yīng)在視距范圍內(nèi)進(jìn)行試飛，以觀察無人機(jī)及機(jī)載設(shè)備的工作狀態(tài)；（2）應(yīng)密切觀察無人機(jī)工作狀態(tài)，監(jiān)視無人機(jī)飛行參數(shù)，確保無人機(jī)及任務(wù)載荷設(shè)備工作正常，各崗位工作人員之間始終保持通信正常；（3）應(yīng)密切觀察無人機(jī)的工作狀態(tài)，做好應(yīng)急干預(yù)的準(zhǔn)備。2.超視距飛行操控時(shí)：（1）應(yīng)密切監(jiān)視無人機(jī)的飛行高度、飛行速度、飛行姿態(tài)等，一旦出現(xiàn)異常，應(yīng)及時(shí)發(fā)送指令進(jìn)行干預(yù)；（2）應(yīng)密切監(jiān)視地面設(shè)備工作狀態(tài)，如發(fā)現(xiàn)異常，應(yīng)及時(shí)通知相關(guān)崗位工作人員并采取有效措施。（3）應(yīng)保持設(shè)定的航行諸元，當(dāng)需要更改航向或切換飛行模式時(shí)，可由無人機(jī)駕駛員自行操作，也可由作業(yè)輔助人員向駕駛員下達(dá)指令后進(jìn)行操作。（4）應(yīng)根據(jù)無人機(jī)的尺寸、重量、飛行速度和環(huán)境條件，確定無人機(jī)與障礙物之間保持必要的安全距離。（5）應(yīng)關(guān)注無人機(jī)操控性和穩(wěn)定性的變化，觀察作業(yè)區(qū)域的上升、下降氣流和風(fēng)向風(fēng)速等氣象變化對飛行的影響，遇有不穩(wěn)定氣流時(shí)，應(yīng)及時(shí)采取相應(yīng)措施，脫離危險(xiǎn)，并停止在該區(qū)域作業(yè)。（6）超低空飛行時(shí)，應(yīng)注意障礙物，特別是高大建筑物、發(fā)射天線和跨江、跨山谷及山背后的障礙物等。（7）飛越障礙物前，應(yīng)注意前方地形，做出能否飛越的判斷。若無法飛越障礙物時(shí)，應(yīng)立即脫離；若決定飛越時(shí)，也應(yīng)預(yù)先設(shè)定不能飛越時(shí)的脫離方向。（8）確認(rèn)無人機(jī)已飛越障礙物，應(yīng)判斷前方地形和障礙物，確有把握時(shí)，方可下降。（9）作業(yè)飛行線路轉(zhuǎn)角角度較大時(shí)，宜采用內(nèi)切過彎的飛行模式；相鄰目標(biāo)物高程相差較大時(shí)，宜采取直線逐漸爬升或盤旋爬升的方式飛行，不應(yīng)急速升降。（10）除因起飛和著陸需要，應(yīng)將無人機(jī)的飛行高度控制在適當(dāng)范圍內(nèi)，以便于無人機(jī)能夠在不對人員或財(cái)產(chǎn)構(gòu)成過度危險(xiǎn)的情況下實(shí)施緊急迫降。（11）應(yīng)檢查無人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)或電機(jī)的轉(zhuǎn)速、燃料或電池電量，掌握飛行時(shí)限，注意無人機(jī)的工作情況，隨時(shí)做好特殊情況處置的準(zhǔn)備。3.返航降落（1）應(yīng)提前做好降落場地清理和飛行空域內(nèi)的干擾源檢查工作，確保其滿足降落條件。降落時(shí)，人員與無人機(jī)應(yīng)保持足夠的安全距離，確保降落場地條件適宜降落。（2）操縱固定翼無人機(jī)采用傘降回收方式時(shí)，應(yīng)考慮現(xiàn)場風(fēng)向、風(fēng)速，合理確定開傘地點(diǎn)及高度。（3）操縱固定翼無人機(jī)采用機(jī)腹擦地著陸或滑跑降落方式時(shí)，降落場地應(yīng)滿足其最小滑行距離要求。（4）操縱固定翼無人機(jī)采用撞網(wǎng)回收方式時(shí)，回收網(wǎng)應(yīng)有固定支撐，牢固可靠。（5）操縱無人直升機(jī)降落時(shí)，降落場地應(yīng)滿足其最小起降場地面積要求。（6）操控多旋翼無人機(jī)降落時(shí)，應(yīng)確保無人機(jī)達(dá)到適宜高度后，方可進(jìn)行下降操作。（7）降落期間，應(yīng)密切關(guān)注無人機(jī)飛行狀態(tài)，做好人工接管準(zhǔn)備，必要時(shí)切換手動(dòng)降落。4.作業(yè)后（1）飛行后檢查及撤收1）降落后，應(yīng)進(jìn)行設(shè)備外觀及零部件檢查，恢復(fù)儲(chǔ)運(yùn)狀態(tài)并填寫無人機(jī)使用記錄單（參見附錄B）。2）作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)與當(dāng)?shù)毓苤撇块T報(bào)落地報(bào)。3）作業(yè)結(jié)束后，作業(yè)人員應(yīng)記錄無人機(jī)的狀態(tài)和作業(yè)情況。4）撤收前，油動(dòng)無人機(jī)應(yīng)將油箱內(nèi)剩余的油料回收并妥善儲(chǔ)存；電動(dòng)無人機(jī)應(yīng)將電池取出。5）人員撤離前，應(yīng)清理現(xiàn)場，核對設(shè)備和工器具清單，確認(rèn)現(xiàn)場無遺漏。（2）作業(yè)資料的整理及移交1）對飛行檢查記錄與飛行監(jiān)控記錄進(jìn)行整理，文字和數(shù)字應(yīng)正確、清楚、格式統(tǒng)一，原始記錄應(yīng)填寫在規(guī)定的載體上。整理內(nèi)容應(yīng)包括但不限于以下信息：①飛行前檢查記錄；②飛行監(jiān)控記錄；③飛行后檢查記錄。2）對作業(yè)飛行資料進(jìn)行整理，填寫相關(guān)的作業(yè)飛行報(bào)表，主要內(nèi)容應(yīng)包括但不限于以下信息：①云高、云量、能見度；②風(fēng)向、風(fēng)速；③作業(yè)飛行設(shè)計(jì)底圖；④航路點(diǎn)數(shù)據(jù)；⑤飛行航跡數(shù)據(jù)；⑥作業(yè)相關(guān)數(shù)據(jù)。（3）應(yīng)根據(jù)不同作業(yè)項(xiàng)目的技術(shù)指標(biāo)要求，對技術(shù)設(shè)計(jì)、作業(yè)質(zhì)量、飛行信息等方面進(jìn)行質(zhì)量檢查。（4）對當(dāng)天作業(yè)情況進(jìn)行總結(jié)，主要內(nèi)容應(yīng)包括但不限于以下信息：1）人員工作情況；2）設(shè)備工作情況；3）任務(wù)完成情況；4）后續(xù)工作計(jì)劃及注意事項(xiàng)。（5）作業(yè)人員應(yīng)將建筑和設(shè)施、鳥群聚集區(qū)、空中限制區(qū)、人員活動(dòng)密集區(qū)、無線電干擾區(qū)、通信阻隔區(qū)、不利氣象區(qū)等信息進(jìn)行記錄更新。（6）應(yīng)做好空域?qū)徟募⒐ぷ髌保▎危?、航線信息庫等資料的歸檔。四、信息傳輸與數(shù)據(jù)要求（一）航跡與參數(shù)顯示航跡與參數(shù)顯示通常應(yīng)滿足以下要求：1.飛行航跡顯示與參數(shù)顯示一般采用監(jiān)視器；2.參數(shù)顯示內(nèi)容一般包括無人機(jī)的位置、高度、速度、姿態(tài)（航向、俯仰角、傾斜角）、發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)（轉(zhuǎn)速、缸溫）、舵偏及舵控量、機(jī)載電壓、導(dǎo)航參數(shù)、電機(jī)平衡性等；3.在地圖背景上顯示無人機(jī)實(shí)際飛行航跡，同時(shí)顯示任務(wù)規(guī)劃產(chǎn)生的預(yù)定飛行航線；4.當(dāng)無人機(jī)處于臨界或危險(xiǎn)飛行狀態(tài)（如發(fā)動(dòng)機(jī)停車、燃油系統(tǒng)故障、供電設(shè)備故障，以及飛行高度、空速、油量超限和遭遇威脅等）時(shí)，有告警提示，告警提示的方式不限于信息顯示和聲音告警。（二）任務(wù)載荷信息顯示任務(wù)載荷信息顯示通常應(yīng)滿足以下要求：1.圖像顯示一般采用監(jiān)視器；2.監(jiān)視器的分辨率滿足圖像分辨率的要求。（三）鏈路工作狀態(tài)顯示鏈路工作狀態(tài)顯示通常應(yīng)滿足以下要求：1.鏈路工作狀態(tài)顯示一般采用監(jiān)視器或指示燈，主要工作參數(shù)有數(shù)字顯示；2.在工作狀態(tài)不正常時(shí)，有告警顯示。（四）測量參數(shù)記錄記錄方式有計(jì)算機(jī)、磁盤、磁帶等。記錄時(shí)間應(yīng)不小于無人機(jī)續(xù)航時(shí)間。（五）任務(wù)載荷信息記錄記錄方式有計(jì)算機(jī)、磁盤、磁帶等。記錄時(shí)間應(yīng)不小于機(jī)載任務(wù)載荷工作時(shí)間。五、維護(hù)與保養(yǎng)（一）應(yīng)配備具有相應(yīng)機(jī)型維護(hù)能力的人員，負(fù)責(zé)無人機(jī)維護(hù)工作；開展維護(hù)工作時(shí)，應(yīng)在相應(yīng)日志中做好無人機(jī)的維護(hù)記錄，妥善保存。（二）無人機(jī)應(yīng)定置存放，并設(shè)專人管理；設(shè)備電池應(yīng)定期進(jìn)行檢查維護(hù)，確保電池性能良好。（三）無人機(jī)主要部件（如電機(jī)、飛控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)、任務(wù)載荷等）更換或升級后，應(yīng)進(jìn)行檢測，確保滿足技術(shù)要求。（四）應(yīng)定期對無人機(jī)進(jìn)行檢查、清潔、潤滑、緊固，確保設(shè)備狀態(tài)正常。（五）應(yīng)定期對無人機(jī)的零部件進(jìn)行維修更換和保養(yǎng)。（六）無人機(jī)長期不使用，應(yīng)定期檢查設(shè)備狀態(tài)。如有異?，F(xiàn)象，應(yīng)及時(shí)調(diào)試或維修。（七）應(yīng)根據(jù)設(shè)備生產(chǎn)廠商維護(hù)保養(yǎng)相關(guān)規(guī)定，結(jié)合當(dāng)?shù)氐牡乩?、氣候特點(diǎn)及設(shè)備的使用情況，制定定期保養(yǎng)計(jì)劃。六、異常處置（一）應(yīng)制定應(yīng)急處置預(yù)案，開展現(xiàn)場演練，應(yīng)急預(yù)案的主要內(nèi)容包括但不限于以下內(nèi)容：1.無人機(jī)出現(xiàn)故障后的人工應(yīng)急干預(yù)辦法，安全迫降的地點(diǎn)和迫降方式；2.根據(jù)地形地貌，制定事故發(fā)生后無人機(jī)的搜尋方案，并配備相應(yīng)的便攜式地面導(dǎo)航設(shè)備、交通工具以及通信設(shè)備；3.協(xié)調(diào)地方政府，調(diào)動(dòng)行政區(qū)域內(nèi)的社會(huì)力量參與應(yīng)急救援；4.開展事故調(diào)查與處理工作，填寫事故調(diào)查表（參見附錄C）。（二）作業(yè)飛行過程中，發(fā)生危及飛行安全的異常情況時(shí)，應(yīng)根據(jù)具體情況及時(shí)采取返航或就近迫降等應(yīng)急措施。（三）作業(yè)飛行過程中，作業(yè)現(xiàn)場出現(xiàn)雷雨、大風(fēng)等突變天氣或空域許可情況發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)及時(shí)評估作業(yè)安全性，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行作業(yè)飛行，否則應(yīng)采取措施控制無人機(jī)避讓、返航或就近降落。（四）作業(yè)飛行過程中，若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應(yīng)及時(shí)操控?zé)o人機(jī)安全降落并使用替補(bǔ)作業(yè)人員；若無替補(bǔ)作業(yè)人員，應(yīng)終止本次作業(yè)。（五）作業(yè)飛行過程中，若無人機(jī)出現(xiàn)狀態(tài)不穩(wěn)、航線偏移大、通訊鏈路不暢等故障時(shí)應(yīng)及時(shí)采取措施恢復(fù)正常狀態(tài)或控制無人機(jī)降落。（六）作業(yè)飛行過程中，若通信鏈路長時(shí)間中斷，且在預(yù)計(jì)時(shí)間內(nèi)仍未返航，應(yīng)根據(jù)無人機(jī)最終地理坐標(biāo)信息或機(jī)載追蹤器發(fā)送的報(bào)文等信息進(jìn)行尋找。（七）作業(yè)飛行過程中，若任務(wù)載荷設(shè)備出現(xiàn)故障無法恢復(fù)，且影響飛行作業(yè)時(shí)，應(yīng)立即中止本次作業(yè)，操控?zé)o人機(jī)返航。（八）作業(yè)飛行過程中，若無人機(jī)出現(xiàn)失去動(dòng)力等機(jī)械故障時(shí)，應(yīng)控制無人機(jī)在安全區(qū)域內(nèi)緊急降落。（九）應(yīng)采取有效措施防止無人機(jī)故障或事故后引發(fā)火災(zāi)等次生災(zāi)害。（十）無人機(jī)發(fā)生事故后，應(yīng)立即啟動(dòng)應(yīng)急預(yù)案，對現(xiàn)場情況進(jìn)行拍照取證，組織事故搶險(xiǎn)，做好輿情監(jiān)控和民事協(xié)調(diào)，并將現(xiàn)場情況報(bào)告相關(guān)部門。（十一）應(yīng)根據(jù)故障性質(zhì)、飛行條件和可供處置的時(shí)間，允許機(jī)長視情況偏離規(guī)定的運(yùn)行程序與方法、天氣最低標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)章規(guī)定，但應(yīng)以符合該緊急情況處置需要為原則。（十二）機(jī)長擁有采取應(yīng)急程序、保障飛行安全的最終決定權(quán)。其他作業(yè)人員應(yīng)聽從機(jī)長的指揮，協(xié)助機(jī)長開展工作。機(jī)長也應(yīng)視當(dāng)時(shí)情況盡可能聽取無人機(jī)作業(yè)輔助人員的意見采取最安全的措施。七、其他要求（一）作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)根據(jù)無人機(jī)重量和飛行高度確定安全距離范圍，注意疏散周圍人群，做好安全隔離措施，必要時(shí)終止作業(yè)。（二）作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)做好滅火、防爆等安全防護(hù)措施，嚴(yán)禁吸煙和出現(xiàn)明火。帶至現(xiàn)場的油料應(yīng)單獨(dú)存放。（三）作業(yè)現(xiàn)場不應(yīng)使用可能對無人機(jī)造成干擾的電子設(shè)備。（四）作業(yè)現(xiàn)場不應(yīng)進(jìn)行與作業(yè)無關(guān)的活動(dòng)。（五）作業(yè)人員應(yīng)攜帶無人機(jī)的操作手冊、簡單故障排查和維修手冊。（六）作業(yè)人員應(yīng)遵守相關(guān)技術(shù)規(guī)程要求，按照所用機(jī)型要求進(jìn)行正確操作。（七）作業(yè)人員之間應(yīng)保持聯(lián)絡(luò)暢通，遵守有關(guān)規(guī)定，不應(yīng)違規(guī)操作。（八）作業(yè)人員應(yīng)正確使用安全工器具和勞動(dòng)防護(hù)用品。（九）作業(yè)人員應(yīng)與無人機(jī)始終保持足夠的安全距離，避開起降航線，不應(yīng)站在無人機(jī)起飛和降落的前方及無人機(jī)作業(yè)航線的正下方。（十）油動(dòng)無人機(jī)的加油和放油操作不應(yīng)在雷電天氣下進(jìn)行，操作人員應(yīng)使用防靜電手套。（十一）應(yīng)根據(jù)設(shè)備的配置、性能指標(biāo)及使用說明，編制設(shè)備和主要部件使用時(shí)間統(tǒng)計(jì)表，做好統(tǒng)計(jì)工作，防止因累積使用時(shí)間超過使用壽