智能生產(chǎn)線調(diào)試與維護(hù) 課件 13-4-1 機(jī)器人站調(diào)試

智能生產(chǎn)線調(diào)試與維護(hù)

-機(jī)器人站調(diào)試

萊茵科斯特公眾號(hào)4#機(jī)器人站工作訂單工作訂單（一）信息收集①ABB機(jī)器人②機(jī)器人夾具③輸送帶④瓶蓋輸送系統(tǒng)⑤機(jī)器人吸盤⑥稱重系統(tǒng)⑦機(jī)器人站占位⑧電控柜⑨操作面板信息收集–認(rèn)識(shí)機(jī)器人站（1）下圖為4#機(jī)器人站的設(shè)備圖片，請(qǐng)識(shí)別圖片中標(biāo)記的結(jié)構(gòu)名稱機(jī)器人站有：瓶蓋輸送系統(tǒng)、稱重系統(tǒng)、機(jī)器人三部分構(gòu)成。瓶蓋輸送系統(tǒng)上有兩個(gè)料倉(cāng)，分別是白色和藍(lán)色瓶蓋料倉(cāng)兩種。當(dāng)物料瓶被輸送到4#占位的后，機(jī)器人換夾具工具，然后夾取物料瓶到稱重系統(tǒng)稱重，稱重完畢機(jī)器人夾取瓶子放置在4#占位處。機(jī)器人放置夾具工具，更換吸盤工具。物料瓶經(jīng)RFID讀取托盤內(nèi)電子標(biāo)簽的產(chǎn)品信息，識(shí)別白色還是藍(lán)色瓶后，瓶蓋輸送系統(tǒng)輸送相應(yīng)的顏色瓶蓋，至皮帶的最前端槽型檢測(cè)開(kāi)關(guān)處。機(jī)器人吸取處于皮帶前端的瓶蓋，蓋到瓶子上面。機(jī)器人站工藝結(jié)束，阻擋氣缸收回，物料瓶被運(yùn)送到下一個(gè)工位立體庫(kù)站。信息收集–認(rèn)識(shí)機(jī)器人站（2）根據(jù)資料頁(yè)描述，敘述4#機(jī)器人站的工藝流程：信息收集–認(rèn)識(shí)機(jī)器人站（3）根據(jù)學(xué)過(guò)的課程，統(tǒng)計(jì)4#機(jī)器人站有哪些關(guān)鍵的電氣元件？其中哪些是以前沒(méi)有學(xué)到的，需要補(bǔ)充的新知識(shí)點(diǎn)。關(guān)鍵的電氣元件：PLC、HMI、V20變頻器、ABB機(jī)器人、稱重傳感器補(bǔ)充的新知識(shí)點(diǎn)：稱重傳感器信息收集–認(rèn)識(shí)機(jī)器人站（4）工藝安全分析序號(hào)設(shè)備安全隱患點(diǎn)隱患描述解決方法1機(jī)器人碰觸立體庫(kù)站調(diào)試過(guò)程中嚴(yán)格控制機(jī)器人運(yùn)行速度，嚴(yán)謹(jǐn)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)行軌跡，防止機(jī)器人碰撞。2稱重傳感器超重、機(jī)器人碰撞嚴(yán)禁超重工作，機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中，避開(kāi)傳感器以免碰撞。3皮帶機(jī)機(jī)器人碰撞合理規(guī)劃?rùn)C(jī)器人軌跡放置碰撞4機(jī)器人夾爪錯(cuò)誤的工具有可能損壞設(shè)備確保機(jī)器人的抓取和吸取工序的正確性5

信息收集–2.電氣及氣動(dòng)系統(tǒng)圖紙完善（1）補(bǔ)充氣動(dòng)圖紙：利用FESTO畫圖工具，補(bǔ)充完善4#機(jī)器人站的氣動(dòng)原理圖。信息收集–2.電氣及氣動(dòng)系統(tǒng)圖紙完善根據(jù)電氣圖紙統(tǒng)計(jì)4#機(jī)器人站所用的氣動(dòng)元件，并按照控制方式的不同填寫在下列表格中。根據(jù)氣動(dòng)回路原理圖、設(shè)備工藝演示列舉出供料站氣缸位置及功能。并區(qū)分氣缸的控制方式。雙電控作用氣缸有：序號(hào)名稱工作位置功能描述

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單電控作用氣缸有：序號(hào)名稱工作位置功能描述

信息收集–2.電氣及氣動(dòng)系統(tǒng)圖紙完善（3）補(bǔ)充電氣圖紙：在灰色方框內(nèi)把圖紙補(bǔ)充完整。信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用流量計(jì)工作原理（1）ABB機(jī)器人應(yīng)用信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用（1）ABB機(jī)器人應(yīng)用2）根據(jù)下圖選型手冊(cè)，將表格內(nèi)容進(jìn)行填寫。名稱參數(shù)單位備注型號(hào)IRB120/IRB120T臺(tái)

負(fù)載重量3Kg

工作范圍0.58M

重復(fù)定位精度0.01mm

適用行業(yè)裝配/上下料/物料搬運(yùn)/包裝/擠膠/

信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用（1）ABB機(jī)器人應(yīng)用信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用（1）ABB機(jī)器人應(yīng)用4）查詢資料頁(yè)，將下列PLC配置Profinet的思維導(dǎo)圖補(bǔ)充完整。信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用（1）ABB機(jī)器人應(yīng)用5）在4#機(jī)器人站實(shí)現(xiàn)物料瓶稱重軌跡編程。機(jī)器人運(yùn)行工藝：機(jī)器人先到A處（夾具位置）拿取夾爪，然后再到B（機(jī)器人原始位，4#機(jī)器人占位）處取物料瓶，放置到稱重臺(tái)C（稱重傳感器），稱重完成后將物料瓶放回原位，并把夾爪放回原位。請(qǐng)大家根據(jù)稱重工藝要求，完成下列表格的填寫，并在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上進(jìn)行編程并測(cè)試。信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用（1）ABB機(jī)器人應(yīng)用5）信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用（1）ABB機(jī)器人應(yīng)用6）在4#機(jī)器人站實(shí)現(xiàn)機(jī)器人物料瓶封蓋的軌跡編程。機(jī)器人運(yùn)行工藝：首先機(jī)器人吸盤夾具，并從瓶蓋輸送皮帶末端將瓶蓋吸取，然后放置到物料瓶上，進(jìn)行封裝。請(qǐng)根據(jù)以上信息，獨(dú)立完成機(jī)器人上的編程操作，并將下表填寫完整。信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用（2）西門子稱重傳感器及稱重模塊應(yīng)用1）填空題：稱重傳感器工作原理西門子SIWAREX稱重傳感器的測(cè)量采用（應(yīng)變式）原理，應(yīng)變片被固定在彈性體上。外力的作用導(dǎo)致彈性體產(chǎn)生形變，在彈性體上的應(yīng)變片隨之產(chǎn)生（形變）。由于應(yīng)變片外部形狀的變化，其（電阻值）也會(huì)相應(yīng)發(fā)生變化。右上角和左下角應(yīng)變片被壓縮，電阻薄膜變短，（阻值）變小。右上角和左下角應(yīng)變片被拉伸，電阻薄膜變長(zhǎng)，阻值變大。對(duì)于每只稱重傳感器，至少4個(gè)應(yīng)變片被連接在一起組成一個(gè)惠斯通電橋。當(dāng)傳感器受力導(dǎo)致應(yīng)變片電阻發(fā)生變化時(shí)，（電橋）不平衡。在激勵(lì)電壓不變的情況下，（輸出信號(hào)）的大小與傳感器受力成正比。信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用（2）西門子稱重傳感器及稱重模塊應(yīng)用2）認(rèn)識(shí)稱重系統(tǒng)：序號(hào)指標(biāo)型號(hào)1型號(hào)

2訂貨號(hào)

3測(cè)量范圍

4測(cè)量模塊

請(qǐng)直接在設(shè)備中查找！信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用（2）西門子稱重傳感器及稱重模塊應(yīng)用3）稱重傳感器的專用模塊WP522ST（照片中為兩通道稱重模塊，產(chǎn)線中為單通道）。信息收集-3.相關(guān)知識(shí)應(yīng)用（2）西門子稱重傳感器及稱重模塊應(yīng)用3）稱重傳感器接線實(shí)物圖：請(qǐng)根據(jù)2中給出的端子定義及功能，連接傳感器與PLC稱重模塊的線路：信息收集-4.統(tǒng)計(jì)元器件清單

（四）實(shí)施1.編制輸入/輸出端地址分配表根據(jù)電路圖和氣動(dòng)回路圖的內(nèi)容編制輸入端與輸出端地址分配表。

輸入端：1.編制輸入/輸出端地址分配表2.編制工藝流程圖根據(jù)4#機(jī)器人站的視頻演示及案例程序的動(dòng)作執(zhí)行，請(qǐng)把自動(dòng)操作的動(dòng)作描述出來(lái)，并進(jìn)行詳細(xì)的步驟分解，以指導(dǎo)PLC的編程工作。循環(huán)：4#機(jī)器人站占位信號(hào)=1機(jī)器人抓取物料瓶機(jī)器人抓取物料瓶移動(dòng)到稱重平臺(tái)稱重平臺(tái)稱重機(jī)器人抓取物料瓶回到原始位置機(jī)器人換吸盤機(jī)器人吸取瓶蓋機(jī)器人吸取瓶蓋封蓋物料瓶機(jī)器人換夾爪結(jié)束2.編制工藝流程圖根據(jù)上面的自動(dòng)操作的循環(huán)步驟，請(qǐng)畫出工藝流程圖。2.編制工藝流程圖根據(jù)上面的自動(dòng)操作的循環(huán)步驟，請(qǐng)畫出工藝流程圖。3.PLC編程方案及程序編寫請(qǐng)?jiān)谙铝斜砀裰辛信e4#機(jī)器