車路在環(huán)自動駕駛仿真系統(tǒng)研究-上海車右智能科技

《車路在環(huán)自動駕駛仿真系統(tǒng)研究》;ViL;ViL是必須被大量使用方法，來?道路特性（牽引力系數(shù)、坡度、傾斜度)?道路特性（牽引力系數(shù)、坡度、傾斜度)“傳感器”和“自動駕駛算法控制器”是自動駕駛系統(tǒng)最關(guān)心的兩個部分ParallelDomain生成的城市資料來源：網(wǎng)絡ParallelDomain生成的城市資料來源：網(wǎng)絡成熟技術(shù)-靜態(tài)交通環(huán)境建模仿真成熟技術(shù)（1）-動態(tài)交通環(huán)境建模仿真成熟技術(shù)（1）-動態(tài)交通環(huán)境建模仿真成熟技術(shù)（2）-動態(tài)交通環(huán)境建模仿真“車右智能”的動態(tài)場景實時提取并還原技術(shù)示意成熟技術(shù)（2）-動態(tài)交通環(huán)境建模仿真“車右智能”的動態(tài)場景實時提取并還原技術(shù)示意來源：MatlabVehicleDynamics來源：MatlabVehicleDynamicsBlocksetSimulink14DOF車輛模型車輛姿態(tài)、位置道路數(shù)據(jù)、風速車輛控制命令…模型基本不能模擬這些系統(tǒng)對車輛的動態(tài)特性資料來源：網(wǎng)絡封閉測試園區(qū)公開道路資料來源于：網(wǎng)絡1交通仿真場景1交通仿真場景①① manualcontrollercommandGigabyte,RPCRotation,GNSS+IMUGigabyte,UDP:OperatormonitordataLocation,Gigabyte,UDP:Operatorcontroldata4.PhysicalVehicleOrSimulatedVehicleDynamices:Throttle,manualcontrollercommandGigabyte,RPCRotation,GNSS+IMUGigabyte,UDP:OperatormonitordataLocation,Gigabyte,UDP:Operatorcontroldata4.PhysicalVehicleOrSimulatedVehicleDynamices:Throttle,Brake,SteerLocation,Rotation,GNSS+IMULocation,Rotation,GNSS+IMUCAN,:Throttle,Brake,Steer5.AdminConsole1.2Other1.2OtherAgent(pedestrian,vehicle…)1.1VirtualPawnVehicle1.VirtualSceneSystem2.RTOSCAN3.AVDomainControllerGigabyteEthernet,RPC:VirtualSensorData(Camera,Lidar,Radar)2、將真實車輛和道路引入虛擬測試場景，極大2、將真實車輛和道路引入虛擬測試場景，極大真實的物理封閉測試園區(qū)虛