《工業(yè)機(jī)器人與智能制造》課件30-3.8 工業(yè)機(jī)器人編程任務(wù)2添加 WHILE…DO…

《先進(jìn)制造技術(shù)》單元3

工業(yè)機(jī)器人編程延時(shí)符單元3工業(yè)機(jī)器人編程3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系3.2用戶坐標(biāo)系的設(shè)置3.3工具坐標(biāo)系的設(shè)置3.4機(jī)器人編程指令3.5區(qū)域監(jiān)控3.6絕對(duì)零點(diǎn)位置的設(shè)置3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡(jiǎn)單程序3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…3.9編程任務(wù)3添加(賦值)指令3.10編程任務(wù)4抓料3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…具體添加WHILE…DO…的操作步驟如下所示。1.點(diǎn)擊加載程序，這里以projectl→testl為例。選中指令。登錄權(quán)限后操作。連續(xù)選中操作方法如下，在進(jìn)行指令的連續(xù)選中時(shí)，需要將綠色光標(biāo)移動(dòng)在目標(biāo)第一行，如PTP(ap10)，觸控筆按壓在PTP(aplO)上并將觸控筆向下拖動(dòng)這樣就可連續(xù)選中指令，如圖所示。3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…具體添加WHILE…DO…的操作步驟如下所示。1.點(diǎn)擊加載程序，這里以projectl→testl為例。選中指令。注意：拖動(dòng)速度不可過(guò)快；拖動(dòng)過(guò)程中，觸控筆不可離開(kāi)觸摸屏。3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…具體添加WHILE…DO…的操作步驟如下所示。2.若需要在運(yùn)行PTP(apO至2)指令前加上WHILE…DO…END_WHILE,則操作如下。依次點(diǎn)擊新建、系統(tǒng)、WHILE…DO…END_WHILE、確認(rèn)，如圖所示。點(diǎn)擊括號(hào)選擇，如圖所示。3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…具體添加WHILE…DO…的操作步驟如下所示。注意，添加與括號(hào)選擇的區(qū)別如圖所示。3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…具體添加WHILE…DO…的操作步驟如下所示。3.依次點(diǎn)擊替換、命令，如圖所示。3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…具體添加WHILE…DO…的操作步驟如下所示。4.依次點(diǎn)擊開(kāi)關(guān)量輸入輸出、DIN.Wait、確定，如圖所示。這里添加的為數(shù)字輸入端口。3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…具體添加WHILE…DO…的操作步驟如下所示。5.接下來(lái)對(duì)dinO端口進(jìn)行配置，如圖所示，配置完后，點(diǎn)擊確認(rèn)。3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…具體添加WHILE…DO…的操作步驟如下所示。注意，當(dāng)I0Din[14]端口為TRUE時(shí)，才執(zhí)行DO后的指令，否則機(jī)器人暫停運(yùn)行，并處于一直等待狀態(tài)。3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…具體添加WHI