(高清版)GBT 43974-2024 載物電氣運輸設備通 用規(guī)范

載物電氣運輸設備通用規(guī)范2024-04-25發(fā)布2024-11-01實施國家市場監(jiān)督管理總局國家標準化管理委員會I前言 l2規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 34產(chǎn)品分類 44.1按使用場景劃分 44.2按載物箱體結(jié)構(gòu)劃分 45技術(shù)要求 45.1一般要求 45.2功能要求 55.3性能要求 65.4安全要求 85.5電磁兼容 5.6環(huán)境適應性 5.7外觀和結(jié)構(gòu)要求 5.8智能化要求 5.9關鍵零/部件要求 6試驗方法 6.1試驗條件 6.2功能檢查 6.3性能試驗 6.4安全試驗 6.5電磁兼容試驗 6.6環(huán)境適應性試驗 6.7外觀和結(jié)構(gòu)檢查 6.8智能化試驗 7檢驗規(guī)則 7.1檢驗分類 7.2型式檢驗 7.3出廠檢驗 7.4檢驗項目 Ⅱ8.2產(chǎn)品銘牌 8.3安全警示標識 8.4使用說明書 8.5包裝、運輸和儲存 附錄A(資料性)功能安全 A.1功能安全要求 A.2功能安全試驗方法 附錄B(規(guī)范性)關鍵零/部件要求 B.1電池和電池組 B.2充電設施 B.3電機及其控制器 B.4操作屏幕 B.5線纜及連接器 B.6材料要求 B.7輪胎要求 附錄C(規(guī)范性)無線充電設備要求 C.1原邊設備的安裝方式 C.2功率等級 C.3系統(tǒng)工作頻率 C.4系統(tǒng)效率 參考文獻 ⅢGB/T43974—2024本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。本文件由中國電器工業(yè)協(xié)會提出并歸口。本文件起草單位：上海電器科學研究院、合肥井松智能科技股份有限公司、上海颯智智能科技有限公司、上海添唯認證技術(shù)有限公司、新石器慧通(北京)科技有限公司、上海諾亞木木機器人科技有限公司、納恩博(北京)科技有限公司、深圳市普渡科技有限公司、蘇迅電梯有限公司、浙江飛亞電梯有限公司、同濟大學、福建省特種設備檢驗研究院、上海思嵐科技有限公司、中家院(北京)檢測認證有限公司、中科天極(新疆)空天信息有限公司、天津朗譽機器人有限公司、廈門唯恩電氣有限公司、上海電器設備檢測所有限公司、寧德時代(上海)智能科技有限公司、深圳市頂尖電源科技有限公司、重慶凱瑞機器人技術(shù)有限公司、上?？ㄧ炅种悄芸萍加邢薰?、中山小神童創(chuàng)新科技有限公司、廣州市弘宇科技有限公司、湖北華中電力科技開發(fā)有限責任公司、上海電器科學研究所(集團)有限公司、贛州雄博新能源科技有限公司、浙江金拓機電有限公司、伯朗特機器人股份有限公司。本文件主要起草人：吳小東、邢琳、姚志堅、張建政、王萌、曾文達、蔣化冰、袁望坦、吳翔、倪鵬飛、1載物電氣運輸設備通用規(guī)范本文件規(guī)定了載物電氣運輸設備的分類、技術(shù)要求、試驗方法、關鍵零/部件、檢驗規(guī)則以及標志、說本文件適用于在道路或公共空間使用的，由電力驅(qū)動的，具有路徑規(guī)劃能力的載物電氣運輸設備，包括但不限于室內(nèi)物流車、園區(qū)物流車、跟隨式電動行李箱等。本文件不適用于機動車及工廠使用環(huán)境的載物電氣運輸設備。本文件不涉及載人電氣運輸設備的相關要求。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191—2008包裝儲運圖示標志GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B:高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab:恒定濕熱試驗GB/T2423.17電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Ka:鹽霧GB/T2423.38—2021環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗R:水試驗方法和導則GB/T2423.55—2023電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：環(huán)境測試試驗Eh:錘擊試驗GB3096聲環(huán)境質(zhì)量標準GB/T4208—2017外殼防護等級(IP代碼)GB4785—2019汽車及掛車外部照明和光信號裝置的安裝規(guī)定GB4806.1食品安全國家標準食品接觸材料及制品通用安全要求GB/T4857.22包裝運輸包裝件單元貨物穩(wěn)定性試驗方法GB4943.1—2022音視頻、信息技術(shù)和通信技術(shù)設備第1部分：安全要求GB5920—2019汽車及掛車前位燈、后位燈、示廓燈和制動燈配光性能GB/T6113.101無線電騷擾和抗擾度測量設備和測量方法規(guī)范第1-1部分：無線電騷擾和抗擾度測量設備測量設備GB/T6113.102無線電騷擾和抗擾度測量設備和測量方法規(guī)范第1-2部分：無線電騷擾和抗擾度測量設備傳導騷擾測量的耦合裝置GB/T6113.104無線電騷擾和抗擾度測量設備和測量方法規(guī)范第1-4部分：無線電騷擾和抗擾度測量設備輻射騷擾測量用天線和試驗場地GB/T6113.201無線電騷擾和抗擾度測量設備和測量方法規(guī)范第2-1部分：無線電騷擾和抗擾度測量方法傳導騷擾測量GB/T6113.203無線電騷擾和抗擾度測量設備和測量方法規(guī)范第2-3部分：無線電騷擾和抗擾度測量方法輻射騷擾測量2GB7063汽車護輪板GB/T9743—2015轎車輪胎GB/T11287電氣繼電器第21部分：量度繼電器和保護裝置的振動、沖擊、碰撞和地震試驗第1篇：振動試驗(正弦)GB11566—2009乘用車外部凸出物GB/T12540—2009汽車最小轉(zhuǎn)彎直徑、最小轉(zhuǎn)彎通道圓直徑和外擺值測量方法GB/T12678—2021汽車可靠性行駛試驗方法GB/T14537量度繼電器和保護裝置的沖擊與碰撞試驗GB/T14711中小型旋轉(zhuǎn)電機通用安全要求GB17509—2008汽車及掛車轉(zhuǎn)向信號燈配光性能GB17625.1電磁兼容限值諧波電流發(fā)射限值(設備每相輸入電流≤16A)GB/T17625.2電磁兼容限值對每相額定電流≤16A且無條件接入的設備在公用低壓供電系統(tǒng)中產(chǎn)生的電壓變化、電壓波動和閃爍的限制GB/T17625.7電磁兼容限值對額定電流≤75A且有條件接入的設備在公用低壓供電系統(tǒng)中產(chǎn)生的電壓變化、電壓波動和閃爍的限制GB/T17625.8電磁兼容限值每相輸入電流大于16A小于等于75A連接到公用低壓系統(tǒng)的設備產(chǎn)生的諧波電流限值GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.4電磁兼容試驗和測量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗GB/T17626.5電磁兼容試驗和測量技術(shù)浪涌(沖擊)抗擾度試驗GB/T17626.6電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻場感應的傳導騷擾抗擾度GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗GB/T17626.11電磁兼容試驗和測量技術(shù)電壓暫降、短時中斷和電壓變化的抗擾度試驗GB/T17626.34電磁兼容試驗和測量技術(shù)主電源每相電流大于16A的設備的電壓暫降、短時中斷和電壓變化抗擾度試驗GB18384—2020電動汽車安全要求GB/T18487.1電動汽車傳導充電系統(tǒng)第1部分：通用要求GB/T18488.1電動汽車用驅(qū)動電機系統(tǒng)第1部分：技術(shù)條件GB/T20234.1—2023電動汽車傳導充電用連接裝置第1部分：通用要求GB/T20234.2電動汽車傳導充電用連接裝置第2部分：交流充電接口GB/T21023—2007中文語音識別系統(tǒng)通用技術(shù)規(guī)范GB/T30512—2014汽車禁用物質(zhì)要求GB32087—2015輕型汽車牽引裝置GB/T34989連接器安全要求和試驗GB/T37414.2工業(yè)機器人電氣設備及系統(tǒng)第2部分：交流伺服驅(qū)動裝置技術(shù)條件GB/T37414.3工業(yè)機器人電氣設備及系統(tǒng)第3部分：交流伺服電動機技術(shù)條件GB38031電動汽車用動力蓄電池安全要求GB/T38124—2019服務機器人性能測試方法GB/T38296電器設備內(nèi)部連接線纜GB/T38775.1電動汽車無線充電系統(tǒng)第1部分：通用要求GB/T40013—2021服務機器人電氣安全要求及測試方法GB/T43867—2024電氣運輸設備術(shù)語和分類3JT/T1253—2019道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端檢測方法QC/T518汽車用螺紋緊固件緊固扭矩SJ/T11852服務機器人用鋰離子電池和電池組通用規(guī)范3術(shù)語和定義GB/T43867—2024界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。在公共道路和公共空間使用的，由電力驅(qū)動的運輸設備。注1:電氣運輸設備包括單獨或同時運輸人員和貨物。注2:電氣運輸設備可能采取由手動操作、具備自動化功能或全自動運行。專門用于貨物運輸?shù)碾姎膺\輸設備。最大行駛速度maximumrunningspeed載物電氣運輸設備在額定負載及正常運行狀態(tài)下，制造商聲明的最大穩(wěn)定設計允許速度。由制造商規(guī)定的電氣運輸設備所能運輸?shù)娜藛T和貨物的最大允許質(zhì)量。載物電氣運輸設備通過自主感應使其車輪(或其他運動模塊)停止或減速的工作。確認或辨別電氣運輸設備在環(huán)境地圖中的位置的過程。在環(huán)境地圖上預設目標點位后，在符合相關規(guī)則的前提下，尋找一條從起始位置到目標位置路徑的功能。在規(guī)定條件下，電氣運輸設備可以行駛的最長時間。自動緊急制動系統(tǒng)advancedemergencybrakingsystem;AEBS實時監(jiān)測載物電氣運輸設備前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險時自動啟動制動系統(tǒng)使載物電4[來源：GB/T38186—2019,3.1,有修改]交互系統(tǒng)interactivesystem用于實現(xiàn)載物電氣運輸設備與操作人員、服務對象、行人進行語音交互、視覺交互的系統(tǒng)。自動駕駛模式autonomousdrivingmode電氣運輸設備的功能無需直接人工干預即可完成其指定任務的駕駛模式。人工接管manualtakeover現(xiàn)場操作人員和遠程操作人員，能夠通過遙控器或遠程駕駛系統(tǒng)接管載物電氣運輸設備。路面平整度pavementroughness路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整度指數(shù)衡量。注：路面平整度好：國際平整度指數(shù)IRI<2.0m/km;路面平整度不佳：國際平整度指數(shù)IRI≥2.0m/km。4產(chǎn)品分類4.1按使用場景劃分載物電氣運輸設備(CeT)按照使用場景，可分為室內(nèi)型、室外型和室內(nèi)外混合型：——室內(nèi)型CeT僅在室內(nèi)環(huán)境中使用；——室外型CeT僅在室外環(huán)境中使用，具體包括： 室內(nèi)外混合型CeT在室內(nèi)、室外環(huán)境中均可使用.4.2按載物箱體結(jié)構(gòu)劃分CeT按照設備載物箱體的結(jié)構(gòu)，可分為封閉式、半開放式和開放式：——封閉式CeT的載物箱體應能完全封閉，將箱體內(nèi)物品與外界隔開；——半開放式CeT的載物箱體應能對物品進行局部保護，無法直接接觸到箱體內(nèi)物品的所有部分；——開放式CeT的載物箱體多為托盤結(jié)構(gòu)，箱體內(nèi)的物品完全曝露在空氣中。5技術(shù)要求5.1一般要求封閉式CeT的載物箱體應密閉，具備防介入、防拆卸、防掉落等安全措施。用緊固件連接的各零部件應按照要求聯(lián)結(jié)牢靠，不應有松動現(xiàn)象，重要部件緊固件的擰緊力矩應符合QC/T518的規(guī)定。CeT外部凸出物應符合GB11566—2009中第4章，如具有GB11566—2009中第5章的凸出5GB/T43974—2024物，應符合相應規(guī)定。5.2功能要求5.2.1自檢功能CeT應具備自檢功能，每次啟動前應進行系統(tǒng)異常檢查，發(fā)現(xiàn)異常情況時應告警提示。5.2.2手動運動控制CeT應支持手動操作控制其運動。5.2.3電梯控制當CeT需要跨樓層完成物品的運輸時，設備應能通過全自動或者半自動方式自主乘坐電梯，到達目標樓層。注：全自動方式不需要任何干涉，CeT能自主搭乘電梯到達目標樓層；半自動方式需通過協(xié)助操控電梯，CeT自主進/出電梯。5.2.4自動門/自動閘機控制當運輸場景中存在門禁系統(tǒng)需要交互時，CeT應能與門禁系統(tǒng)通信控制門的打開或者關閉。5.2.5充電和換電CeT電能補充的方式包括充電和/或換電。CeT可在手動或自動充電模式下，以有線或無線的方式進行充電。若采用慢速充電，則需使用制造商規(guī)定的充電設備，充電電壓應為220V,最大充電功率應不大于6.6kW。室內(nèi)型和室外型非公共道路上使用的CeT的傳導充電用連接裝置應滿足GB4943.1—2022中4.7的規(guī)定。室外型公共道路上使用的CeT的充電連接線、充電口應滿足GB/T20234.1—2023中第6章的規(guī)定，充電座應滿足GB/T20234.2的規(guī)定，換電導電接口應具有鎖止機構(gòu)且防護等級達到IP67,換電可靠性應滿足3000次以上，單組電池不易超過20kg以便于快捷換電，整個換電過程應不借助工具。CeT應具有實時定位、通信、行駛狀態(tài)、行駛記錄、電池狀態(tài)監(jiān)控、警示、監(jiān)控平臺交互信息及數(shù)據(jù)存儲等功能，數(shù)據(jù)存儲設備支持本地存儲或云端存儲，原始數(shù)據(jù)的存儲時間不少于1年。5.2.7人工接管人工接管下，現(xiàn)場或遠程操作人員應能控制CeT的啟停等與行駛有關的功能。5.2.8信號和警示裝置CeT應裝有合適的信號或警示裝置，用于：a)通知或警示操作人員CeT安全相關狀態(tài)；b)通知或警示操作人員CeT異常狀態(tài)；c)通知或警示其他人員CeT的存在。65.2.8.2通知或警示操作人員CeT應裝有合適的信號或警示裝置通知或警示操作人員設備安全相關狀態(tài)。允許使用視覺、聽覺或觸覺其中一種或多種組合的方式，在預期使用場景下或遠程終端通知或警示。注1:觸覺信號或警示裝置的一個例子是振動反饋裝置。注2:CeT的電源開合狀態(tài)是安全相關狀態(tài)通知的一個例子；CeT的故障告警是安全相關狀態(tài)警示的一個例子。信號或警示裝置的通知和警示應容易被操作人員明確區(qū)分。警示裝置對不同嚴重程度故障的警示應容易被操作人員明確區(qū)分。視覺信號或警示裝置應被置于操作人員在CeT正常運行狀態(tài)下容易觀察的位置。5.2.8.3通知或警示其他人員CeT在啟動時，應配備低速起步提示音。室外型CeT在轉(zhuǎn)向、倒車時，還應以視覺、聽覺或觸覺其中一種或多種組合的方式予以警示。室外公共道路上使用的CeT應配備符合下列要求的照明裝置：a)具有前組合燈(包含前位燈和轉(zhuǎn)向信號燈)和后組合燈(包含后位燈、轉(zhuǎn)向信號燈和制動燈);b)前位燈、后位燈和制動燈滿足GB5920—2019中第5章的規(guī)定，轉(zhuǎn)向燈滿足GB17509—2008中第6章的規(guī)定；c)前位燈、后位燈、轉(zhuǎn)向信號燈和制動燈均符合GB4785—2019中第4章對燈光顏色的相關要求。室外公共道路上使用的CeT應按照GB4785—2019中第5章的相關要求配備回復反射器或醒目標志，允許使用反光材料或氛圍燈代替。5.2.9物品權(quán)限功能當封閉式CeT中的物品只有指定人員能夠接觸時，收取物品宜通過密碼、人臉識別、權(quán)限卡、指紋、二維碼等方式進行確認，避免誤取。5.3性能要求5.3.1最大行駛速度CeT的最大行駛速度應滿足制造商聲稱的最大行駛速度的±10%。CeT應配備自動緊急制動系統(tǒng)，根據(jù)對應質(zhì)量、額定速度以及預期使用的場景，選取表1中的制動初速度，制動距離應符合制造商聲明或表1中對應的制動距離要求，選取二者中更嚴苛的值。表1制動能力要求路面條件制動初速度質(zhì)量額定負載下的制動距離m大理石道路干燥瀝青道路(摩擦系數(shù)0.7～0.8)7表1制動能力要求(續(xù))路面條件制動初速度km/h質(zhì)量額定負載下的制動距離m潮濕瀝青道路(摩擦系數(shù)0.4～0.6)注：質(zhì)量包含設備自身質(zhì)量和額定載重量。CeT定義的運輸場景中可能存在坡度時，設備的爬坡能力應能滿足運輸場景的基本要求。5.3.4駐坡能力CeT定義的運輸場景中可能存在坡度時，設備的駐坡能力應能滿足運輸場景的基本要求。5.3.5越檻能力CeT定義的運輸場景中可能存在檻或類似路障時，設備的越檻能力應能滿足運輸場景的基本要求。CeT定義的運輸場景中可能存在溝或類似路況時，設備的越溝能力應能滿足運輸場景的基本要求。CeT不同類型的轉(zhuǎn)彎所對應的最窄轉(zhuǎn)彎寬度應符合制造商的聲明。額定負載均勻分布的室內(nèi)型CeT在靜止時，左右(側(cè)向)傾斜10°應能保持穩(wěn)定。額定負載均勻分布的室外型、室內(nèi)外混合型CeT在靜止時，左右(側(cè)向)傾斜20°應能保持穩(wěn)定。5.3.9最小轉(zhuǎn)彎直徑CeT的最小轉(zhuǎn)彎直徑應符合制造商的聲明，如無聲明應符合以下要求：a)室內(nèi)型CeT的最小轉(zhuǎn)彎直徑不應大于設備長寬對角線長度+10cm;b)室外型CeT的最小轉(zhuǎn)彎直徑不應大于10m;c)室內(nèi)外混合型CeT的最小轉(zhuǎn)彎直徑應符合a)、b)中較嚴苛者。CeT的目標定位能力應符合制造商的聲明，并滿足產(chǎn)品運輸任務的基本要求，如無聲明應符合以下要求：a)室內(nèi)型CeT的定位誤差小于10cm,角度誤差應小于5°;b)室外型CeT的定位誤差小于15cm;8c)室內(nèi)外混合型CeT的定位誤差符合a)、b)中較嚴苛者。在特定使用場景有更高要求時，應符合使用場景所規(guī)定的定位精度限值。CeT對運動路徑上的障礙物應具有避障能力以確保設備及周邊的安全。5.3.12防跌落能力室內(nèi)型CeT應裝有防跌落傳感器，在移動過程中應具備防跌落能力，能夠自行檢測到大于自身輪子半徑的下落臺階或溝槽等，并執(zhí)行相應的防跌落操作。具有自動回充功能的CeT,在達到低電閾值或其他產(chǎn)品定義的充電條件觸發(fā)后應能自主導航到充電樁實現(xiàn)充電。CeT一次充滿電后，在待機/空載/滿載三種不同模式下的巡航時間應符合制造商的聲明，并滿足產(chǎn)品運輸任務的基本要求。CeT的充電時間應符合制造商的聲明。CeT的通信性能應根據(jù)實際使用需求，滿足表2中I檔或Ⅱ檔的通信時延和丟包率。表2通信性能要求性能指標I檔通信時延丟包率CeT的絕緣材料、電氣間隙、爬電距離應符合GB4943.1—2022中5.4的相關規(guī)定。對于采用保護接地的CeT,其保護接地端子和連接端接觸的導電部件應符合GB4943.1—2022中5.6.5.2的規(guī)定。CeT的電纜應滿足以下要求：a)具有良好的絕緣且光滑無銳利邊緣；b)保護其不與可能影響絕緣的毛刺、散熱片或類似鋒利邊緣接觸；9c)可靠固定，以防止電纜與運動部件接觸，必需時，增加其他機械固定。CeT在設備正常使用或維修保養(yǎng)時會拆掉的可分離部件，應不會對電氣連接和內(nèi)部導體引起過度的壓力，包括保持接地連續(xù)性的導體。按照6.4.1.3中的方法進行試驗，CeT應不起火、不爆炸，外殼應不破裂、不漏液。試驗完成后，CeT應能正常開機和正常行駛。按照6.4.1.4中的方法進行試驗，CeT上使用者可觸及的零部件溫度限值應符合GB4943.1—2022直接與交流電網(wǎng)連接的CeT或其組件應具有足夠的抗電強度，按照6.4.1.5中的方法進行試驗，試驗期間絕緣不應出現(xiàn)擊穿。CeT正常運行時，接觸電流應當保證不可能產(chǎn)生電擊危險。CeT應具有足夠的機械強度，其中可能構(gòu)成危險因素的電氣、氣壓或運動等部件，應具有固定的防護罩和外殼，且在正常運行期間不應打開。當需要打開防護罩和外殼時，應采用工具才能卸下或打開。按照6.4.2.1中的方法進行試驗后，CeT結(jié)構(gòu)不應損壞，性能不應降低，功能不應被影響，防護罩和外殼應不會造成電氣危險，不會因變形而使帶電部分和外殼相接觸。注：嵌入外殼內(nèi)的按鈕、燈罩、顯示器等部件不需測試。CeT的可觸及部位，應不存在導致危險的銳利邊緣，包括金屬、如果外觀因功能所需等無法避免的原因，存在銳利邊緣，則應設警示說明。如果CeT的棱緣和拐角，在安置或使用設備時可能給操作人員帶來危險，應當將這些棱緣或拐角倒圓和磨光。注：該要求不適用于設備的正常功能所要求的棱緣或拐角。CeT的載物安全應滿足以下要求：a)CeT在額定負載下，啟動、運行和停止過程中應保持平穩(wěn)；b)在運輸過程中存在一定風險時，CeT應提供必要的防護措施，避免運載物品灑落或者跌落對周邊人員造成傷害；c)所運輸物品為食品且可能直接接觸時，設備的載物柜體符合GB4806.1的規(guī)定；d)室外型和室內(nèi)外混合型CeT保證在預期使用場景中，所運輸物品不受可能的運輸環(huán)境/天氣影響；e)多臺CeT在同一區(qū)域內(nèi)工作時，設備間不互相干擾，從而影響運輸安全；f)對于配備群控系統(tǒng)的CeT,系統(tǒng)能實時、可靠地協(xié)調(diào)控制多臺設備的工作，保證運輸安全。注：群控系統(tǒng)指場景中同一區(qū)域內(nèi)存在多臺CeT時，對多臺設備進行管理調(diào)度，下發(fā)運輸任務的系統(tǒng)。5.4.4信息安全(可選)5.4.4.1設備防護與標識CeT的防護與標識應滿足以下要求：a)整機外殼的通信接口僅能在借助工具的情況下打開，防止未授權(quán)接入；b)調(diào)試接口不外露，且配備授權(quán)訪問機制驗證操作人員的合法性；c)預裝軟件、補丁包/升級包版本具有唯一性標識。CeT的預裝軟件應滿足以下要求：a)支持設備及預裝軟件啟動時完整性校驗功能，當設備或預裝軟件啟動完整性校驗未通過時，禁止設備或預裝軟件的運行；b)支持預裝軟件更新功能，能配置更新源(本地或遠程),并只能在人工操作下進行更新，不能自動更新；c)支持軟件更新操作安全的功能，根據(jù)用戶手冊中記錄的不同級別賬號配置方法及權(quán)限說明，能配置不同級別的賬號對軟件更新權(quán)限進行管理，且執(zhí)行更新操作時需用戶進行選擇或確認；注：常見的更新操作安全功能包括更新授權(quán)、更新操作二次鑒別、更新操作二次確認等。d)具備補丁包/升級包完整性校驗功能，僅在使用制造商提供的簽名驗證工具或指令對補丁包/升級包進行驗證，且補丁包/升級包與數(shù)字簽名匹配時，才能通過驗證。CeT的信息安全漏洞和惡意程序防范應遵循以下原則：a)不存在已公布的漏洞，或具備漏洞補救措施防范漏洞安全風險；注：常見的緩解和補救措施包括修復、規(guī)避等措施，如直接修復(打補丁等)、用第三方工具(如安全設備)阻斷、通過相關配置來規(guī)避風險(如關閉相關功能或協(xié)議等)。b)預裝軟件、補丁包/升級包不存在惡意程序；c)不存在未聲明的軟件功能和訪問接口(含遠程調(diào)試接口)。5.4.4.4用戶身份鑒別與授權(quán)CeT的用戶身份鑒別與授權(quán)應滿足以下要求：a)對用戶身份進行身份標識和鑒別，身份標識具有唯一性；b)具備限制連續(xù)登錄失敗次數(shù)的功能，CeT管理系統(tǒng)能通過鎖定賬號、中斷連接、鎖定登錄界面或其他限制措施來防止用戶憑證猜解攻擊；c)具備登錄后會話空閑時間超時自動退出功能；d)使用口令方式鑒別用戶身份時，首次登錄時強制修改默認口令或使用隨機的初始口令，若不存在默認口令則應強制設置口令，并支持設置口令生存周期；e)用戶輸入口令時，不能明文回顯口令；f)支持用戶分權(quán)控制機制，低權(quán)限等級的賬戶僅可修改自己的口令、狀態(tài)查詢等基本操作，對涉及信息安全的重要功能，僅高權(quán)限用戶允許配置和操作。注：涉及信息安全的重要功能包括軟件更新、日志審計、時間同步等。CeT的日志存儲與審計功能滿足以下要求：a)具備日志審計功能，對用戶關鍵操作行為和安全事件進行記錄，能支持對影響設備運行的操作行為和安全事件進行告警提示；b)日志審計功能應記錄必要的內(nèi)容，日志內(nèi)容宜包括：操作用戶、操作類型、操作時間、事件類型、源IP、事件結(jié)果、事件發(fā)生的時間等信息，不能存在明文或弱加密(MD5、BASE64、ASCALL碼轉(zhuǎn)換等)記錄敏感數(shù)據(jù)，如用戶口令、私鑰等；c)具備日志保護功能，僅獲得授權(quán)的賬號才能對日志內(nèi)容進行查看、輸出或刪除；d)提供日志信息本地存儲功能，支持日志信息輸出，如將日志數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h端服務器或手動導e)具備本地日志存儲容量管理功能，日志記錄存儲達到極限時，系統(tǒng)應支持覆蓋告警上報并采用循環(huán)覆蓋日志記錄等措施。CeT的通信安全應滿足以下要求：a)聲明所有默認開啟的服務、使用的協(xié)議和對應的通信端口及用途，不能存在未知功能的服務、未聲名的私有協(xié)議或未知功能的通信端口；b)與外部建立通信連接前，進行雙向交互認證；c)與外部發(fā)生數(shù)據(jù)交換時，使用安全的通信協(xié)議。CeT的數(shù)據(jù)安全應滿足以下要求：a)具備防止數(shù)據(jù)泄露、數(shù)據(jù)非授權(quán)讀取和篡改的功能；b)識別存儲在CeT中的敏感數(shù)據(jù)，并對敏感數(shù)據(jù)進行加密防護；c)具備針對用戶產(chǎn)生或存儲在CeT中的數(shù)據(jù)進行用戶授權(quán)刪除的功能；d)如有數(shù)據(jù)定期備份功能，能對備份數(shù)據(jù)進行校驗和恢復。CeT的制造商應采取措施，滿足以下安全保障要求：a)識別設計、開發(fā)、生產(chǎn)、交付、運行和維護各個階段的信息安全風險，并制定安全策略和應對措施；b)制定和實施安全開發(fā)流程，保障安全策略落到設計和開發(fā)過程；c)采取措施防范第三方關鍵部件、固件或軟件可能引入的安全風險；d)自行、聯(lián)合或委托第三方對CeT進行漏洞掃描、病毒掃描、代碼審計、滲透測試和安全功能確認測試；e)建立和實施針對CeT信息安全事件的應急響應機制和流程，并為應急處置配備相應的資源；f)建立和實施規(guī)范的用戶信息保護制度，防止用戶信息泄露、篡改或丟失；g)在發(fā)現(xiàn)CeT存在安全缺陷、漏洞等時，采取修復或替代方案等補救措施，按照有關規(guī)定及時告知用戶并向有關主管部門報告。5.4.5功能安全(可選)CeT根據(jù)其使用場景不同，其安全相關部件或系統(tǒng)制造商或制造商委托的第三方機構(gòu)宜采用附錄A開展功能安全評估。5.5電磁兼容電磁兼容(EMC)抗擾度試驗應依據(jù)5.5.1.3～5.5.1.5的不同性能判據(jù)等級進行符合性判定，同時詳細記錄在試驗報告中。在試驗計劃編制過程中，制造商應提供CeT公開印刷物發(fā)布的必要功能說明，并補充抗擾度試驗期間和試驗之后所需的詳細性能判據(jù)指標要求。由制造商規(guī)定并在試驗期間被評定的一些功能的例子如下，但不限于此：——行駛功能；——通信功能；——人機交互功能；——感知功能；——識別功能。在試驗期間和試驗后，無需操作人員介入，CeT應能按預期持續(xù)工作。當按預期使用設備時，不允許出現(xiàn)低于制造商規(guī)定的最低性能等級的降級或功能損失。可用允許的性能降低來代替性能等級。如果制造商沒有規(guī)定最低性能等級或允許的性能降低，則可從產(chǎn)品說明書或技術(shù)文件中得知，并且用戶有理由要求所使用的設備達到此規(guī)定。應能按預期的要求工作。當按預期使用設備時，在施加騷擾之后，不允許出現(xiàn)低于制造商規(guī)定性能等級的降低或功能損失，可用允許的性能降低來替代性能等級。在試驗期間，性能降低是允許的，但在試驗之后，工作狀態(tài)不應改變，儲存的數(shù)據(jù)不應丟失。如果制造商沒有規(guī)定最低性能等級(或允許的性能損失),則可從產(chǎn)品說明書或技術(shù)文件中得知，并且用戶有理由要求所使用的設備達到此規(guī)定。在試驗期間和試驗后，允許出現(xiàn)暫時性的功能損失，只有該功能可自行恢復，或者由使用者根據(jù)制造商說明，通過控制器操作或CeT重新通電后使其恢復。存儲在非易失性存儲器內(nèi)的或由備用電池保護的功能和/或信息不應丟失。本文件涉及的CeT抗擾度試驗要求是按端口逐一給出的。試驗應以完全確定的和可重復的方式進行。試驗應以單個的試驗依次逐項進行，試驗順序是任意的。有關試驗、試驗發(fā)生器、試驗方法和試驗總體布置按照表3～表6中所列出的引用標準進行，試驗時需要的修改或補充信息見其注釋和腳注。表3外殼端口抗擾度試驗工作模式環(huán)境現(xiàn)象試驗規(guī)范值單位引用標準注釋性能判據(jù)正常運行模式/充電模式/自動回充模式靜電放電接觸放電士4GB/T17626.2接觸放電和或空氣放電試驗的適用范圍見引用標準。空氣放電應從較低等級往上施加B空氣放電士8B射頻電磁場，調(diào)幅80～1000MHzV/m%AM(1kHz)GB/T17626.3規(guī)定的試驗電平是未調(diào)制載波的有效值A3射頻電磁場，調(diào)幅3GHzV/m%AM(1kHz)GB/T17626.3規(guī)定的試驗電平是未調(diào)制載波的有效值A射頻電磁場，調(diào)幅2.0～2.71GHzV/m%AM(1kHz)GB/T17626.3規(guī)定的試驗電平是未調(diào)制載波的有效值A工頻磁場3HzA/mGB/T17626.8應在適當?shù)墓ゎl下試驗。若設備只在具有一個工頻的供電地區(qū)使用，則僅需要在該工頻下試驗“A“只應用于含有對磁場敏感裝置的設備，[如陰極射線管(CRT)監(jiān)視器、霍爾元件、電動麥克風、磁場傳感器等]。表4信號端口抗擾度試驗工作模式環(huán)境現(xiàn)象試驗規(guī)范值單位引用標準注釋性能判據(jù)充電模式/自動回充模式快速瞬變5kV(開路試驗電壓)(上升時間/脈沖寬度)重復頻率/kHz使用容性耦合夾“B射頻共模3MHzV%AM(1kHz)規(guī)定的試驗電平是未調(diào)制載波的有效值a·bA僅適用于根據(jù)制造商的功能技術(shù)規(guī)范，總長度可能超過3m的電纜端口。表5直流輸入和直流輸出電源端口抗擾度試驗工作模式環(huán)境現(xiàn)象試驗規(guī)范值單位引用標準注釋性能判據(jù)充電模式/自動回充模式快速瞬變5kV(開路試驗電壓)(上升時間/脈沖寬度)重復頻率/kHz應用“B浪涌線對地線對線T,/Twμs(上升時間/脈沖寬度)kV(開路試驗電壓)kV(充電電壓)應用B射頻共模3MHzV%AM(1kHz)規(guī)定的試驗電平是效值b…eA不適用于打算連接電池或為了充電應取走或斷開的可再充電電池的輸入線端口。具有一個預定和交流、直流轉(zhuǎn)換器一起使用的直流電源輸入線端口的設備應在制造商規(guī)定的交流/直流電源轉(zhuǎn)換器的交流電源輸入端進行試驗，或者沒有規(guī)定時，就使用一個典型的交流/直流電源轉(zhuǎn)換器來進行試驗。不連接到直流配電網(wǎng)絡的直流端口視為信號端口。僅適用于根據(jù)制造商的功能技術(shù)規(guī)范，總長度可能超過3m的電纜端口。表6交流電源輸入和輸出電源端口抗擾度試驗工作模式環(huán)境現(xiàn)象試驗規(guī)范值單位引用標準注釋性能判據(jù)充電模式/自動回充模式快速瞬變士15kV(開路試驗電壓)T,/Twns(上升時間/脈沖寬度)重復頻率/kHz—B浪涌線對地線對線士1T,/Twμs(上升時間/脈沖寬度)kV(開路試驗電壓)kV(開路試驗電壓)浪涌應從較低等級往上施加B電壓暫降0%剩余電壓周期(每相電流大于16A的設備)電壓在過零處變動'B%剩余電壓周期C%剩余電壓周期C表6交流電源輸入和輸出電源端口抗擾度試驗(續(xù))工作模式環(huán)境現(xiàn)象試驗規(guī)范值單位引用標準注釋性能判據(jù)充電模式/自動回充模式電壓中斷0%剩余電壓周期(每相電流大于16A的設備)電壓在過零處變動“C射頻共模3MHzV規(guī)定的試驗電平是效值A僅適用于輸入端口?！痹囼炿娖揭部砂戳魅?50Ω負載的等效電流來確定。5.5.2電磁騷擾要求在充電模式、自動回充模式下，CeT的諧波電流發(fā)射的要求為：a)輸入電流不大于16A的CeT應符合GB17625.1;b)輸入電流大于16A的CeT應符合GB/T17625.8。在充電模式、自動回充模式下，CeT的電壓波動與閃爍限值的要求為：a)輸入電流不大于16A的CeT應符合GB/T17625.2;b)輸入電流大于16A的CeT應符合GB/T17625.7。a)電信端口的傳導共模騷擾限值應符合表7的要求；表7電信端口傳導共模(不對稱)騷擾限值工作模式頻段/MHz電壓限值/dB(μV)電流限值/dB(μA)準峰值平均值準峰值平均值充電模式注1:在0.15MHz～0.50MHz頻率范圍內(nèi)，限值隨頻率的對數(shù)呈線性減小。注2:電流和電壓的騷擾限值是在使用了規(guī)定阻抗的阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡(ISN)條件下導出的，該阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡對應受試的電信端口呈現(xiàn)150Ω的共模(不對稱)阻抗(轉(zhuǎn)換因子為201g150=44dB)。注3:通常電信端口傳導共模(不對稱)騷擾電壓法和電流法只需選取一種方式進行試驗，并符合對應限值要求。b)電源端子傳導騷擾限值應符合表8的要求。表8電源端子傳導騷擾限值工作模式限值/dB(μV)準峰值平均值充電模式注1:在過渡頻率(5MHz)處采用較低的限值。注2:在0.15MHz～0.50MHz頻率范圍內(nèi)，限值隨頻率的對數(shù)呈線性減小。a)1GHz以下限值應符合表9的要求，采用準峰值檢波器測量時，CeT應滿足準峰值限值；b)1GHz以上限值應符合表10的要求。表9輻射騷擾限值工作模式頻段/MHz10m測量距離3m測量距離準峰值/dB(μV/m)準峰值/dB(μV/m)正常運行模式/充電模式/自動回充模式注：在過渡頻率(230MHz)處采用較低的限值。表10輻射騷擾限值工作模式頻段/GHz10m測量距離3m測量距離平均值/dB(μV/m)峰值/dB(μV/m)正常運行模式/充電模式/自動回充模式注：在過渡頻率(3GHz)處采用較低的限值。CeT的最高內(nèi)部工作頻率指在設備內(nèi)部產(chǎn)生或使用的最高頻率，或設備工作或調(diào)諧的頻率，測量頻率上限的選擇如下：——如果CeT最高內(nèi)部工作頻率低于108MHz,則測量只進行到1GHz;——如果CeT最高內(nèi)部工作頻率在108MHz～500MHz,則測量只進行到2GHz;——如果CeT最高內(nèi)部工作頻率在500MHz～1GHz,則測量只進行到5GHz;——如果CeT最高內(nèi)部工作頻率高于1GHz,則測量將進行到最高頻率的5倍或6GHz,取兩者中較小者。5.6環(huán)境適應性5.6.1低溫試驗CeT按照6.6.1.1中的方法進行低溫存儲試驗。試驗后，CeT應能正常運行，且各電氣部件功能正常。CeT按照6.6.1.2中的方法進行低溫運行試驗。試驗后，CeT應能正常運行，且各電氣部件功能正常。5.6.2高溫高濕試驗CeT按照6.6.2.1中的方法進行高溫高濕存儲試驗。試驗后，CeT應能正常運行，且各電氣部件功能正常。CeT按照6.6.2.2中的方法進行高溫高濕運行試驗。試驗后，CeT應能正常運行，且各電氣部件功能正常。如CeT的預期使用場景在沿海地區(qū)，則在鹽霧環(huán)境下，應不產(chǎn)生由各元器件和接插件等腐蝕損壞在振動沖擊環(huán)境下，CeT結(jié)構(gòu)及其零件無損傷，無彎曲變形，緊固件無松動，并能正常運行。5.6.5運輸試驗帶包裝的CeT按照6.6.5中的方法進行運輸試驗后，其結(jié)構(gòu)及其零件應無損傷、無彎曲變形，緊固件無松動，CeT應能正常運行。5.6.6特殊路面行駛試驗室外型CeT根據(jù)其預期使用場景，按照6.6.6中的方法應能在水泥路、比利時路、拱形不平整路、扭相應的里程數(shù)考核。室外型CeT在上下電狀態(tài)下，使用符合規(guī)定的淋雨裝置按照6.6.7中的方法進行噴淋灑水試驗持續(xù)15min后，檢查箱體應無水跡，CeT能正常運行，進行絕緣電阻測量應符合要求。5.6.8外殼防護等級室內(nèi)型CeT的外殼防護等級應不低于IP23或制造商聲稱的更高外殼防護等級。室外型、室內(nèi)外混合型CeT的外殼防護等級應不低于IP24或制造商聲稱的更高外殼防護等級。5.6.9涉水性能室外型、室內(nèi)外混合型CeT在水深100mm環(huán)境中，以10km/h±2km/h的速度累計行駛至少500m,應能保證可正常運行、各電氣部件功能正常，進行絕緣電阻測量應符合GB18384—2020中室外型、室內(nèi)外混合型CeT的車輪上方應設置護輪板，具有阻擋車輪運轉(zhuǎn)時所產(chǎn)生的濺污及飛石等功能，且應符合GB7063的規(guī)定。5.7外觀和結(jié)構(gòu)要求CeT的外觀和結(jié)構(gòu)應滿足以下要求：b)金屬部件無銹蝕及其他機械損傷；c)符號和標志清晰、端正；d)設備結(jié)構(gòu)布局合理，操作方便，便于維護；e)室外型、室內(nèi)外混合型CeT的牽引裝置(如有)符合GB32087—2015中第4章的規(guī)定。5.8智能化要求CeT如配備語音交互系統(tǒng)，其語音識別準確率應能滿足預期使用場景中的對應技術(shù)要求，背景噪聲類別及對應的語音識別準確率要求見表11。表11語音識別準確率要求背景噪聲聲壓級范圍使用場景示例語音識別準確率要求康復療養(yǎng)區(qū)等特別需要安靜的區(qū)域不小于85%1類政辦公為主要功能，要保持安靜的區(qū)域，如銀行、機場、辦公室不小于75%2類以商業(yè)金融、集市貿(mào)易為主要功能，或者居住、商業(yè)、工業(yè)混雜，需要維護住宅安靜的區(qū)域不小于70%3類以工業(yè)生產(chǎn)、倉儲物流為主要功能，需要防止工業(yè)噪聲對周圍環(huán)境產(chǎn)生嚴重影響的區(qū)域不小于70%4a類市主干路、城市次干路、城市軌道交通(地面段)、內(nèi)河航道兩側(cè)，需要防止交通噪聲對周圍環(huán)境產(chǎn)生嚴重影響的區(qū)域不小于70%自動駕駛模式的CeT在工作場景中，無論是單臺設備或多臺設備運行，均不應受到場景中障礙物或其他CeT的影響，應能夠自主對環(huán)境及障礙物進行感知，自主運動并避開或者繞開路徑上的障礙物，合理規(guī)劃運行路徑及軌跡，避免與行人、車輛及其他障礙物發(fā)生碰撞，完成運輸任務。5.9關鍵零/部件要求CeT的電池和電池組、充電設施、電機及其控制器、操作屏幕、線纜及連接器、材料、輪胎等關鍵零/部件應符合附錄B的規(guī)定。6試驗方法6.1試驗條件CeT應裝備完善并依據(jù)每項試驗的技術(shù)要求加載。在環(huán)境條件下，如使用充氣輪胎，設備輪胎氣壓應符合制造廠的規(guī)定。機械運動部件用潤滑油黏度應符合制造廠的規(guī)定。室外型、室內(nèi)外混合型CeT試驗前7天內(nèi)，應至少行駛100km,蓄電池應處于各項試驗要求的充電狀態(tài)。除特殊規(guī)定外，試驗應在以下環(huán)境進行，并避免雨天和霧天：a)環(huán)境溫度：室外為5℃~40℃,室內(nèi)為20℃~30℃;b)大氣壓力：86kPa～106kPa;c)相對濕度：10%～95%;d)風速：高于路面0.7m處的平均風速小于3m/s,陣風風速小于5m/s。CeT的性能試驗路面應滿足以下要求：a)平直路面：具有足夠的長度，路面平整度應滿足國際平整度指數(shù)(IRI)小于2.0m/km,根據(jù)預b)斜坡：具有制造商規(guī)定傾角的足夠長的傾斜坡度，根據(jù)預期使用場景選擇最不利的試驗坡度室內(nèi)型CeT的試驗光照條件應不低于250lx。6.2功能檢查在試驗環(huán)境條件下，開機啟動，目視CeT是否進行系統(tǒng)異常檢查，且相關提示正確。6.2.2手動運動控制檢查通過網(wǎng)絡或其他方式連接CeT,手動控制設備運動，應正常運動。正常狀態(tài)下，檢查CeT能否呼叫工作人員或直接與電梯控制器通信，使電梯至指定樓層，并控制電梯開關動作，自主乘坐電梯，到達目標樓層后，成功出電梯。6.2.4自動門/自動閘機控制檢查正常狀態(tài)下，檢查CeT能否控制自動門/自動閘機的開關動作，成功通過自動門/自動閘機。6.2.5充電和換電檢查室內(nèi)型和室外非公共道路上使用的CeT通過標配充電器進行充電，檢查是否在指定時間內(nèi)將電池充滿，或者是否可直接通過換電方式直接使電池處于滿電狀態(tài)。室內(nèi)型和室外非公共道路上使用的CeT的傳導充電用連接裝置按照GB4943.1—2022中4.7.3的方法進行試驗。室外公共道路上使用的CeT的傳導充電用連接裝置按照GB/T20234.1—2023中第7章的方法進行試驗。采用換電方式的室外公共道路上使用的CeT,在不使用工具的情況下，手動完成一次電池CeT至少模擬運行一個數(shù)據(jù)保存時間周期，查看本地或云端的實時定位、通信、行駛狀態(tài)、行駛記錄、電池狀態(tài)監(jiān)控、警示、監(jiān)控平臺交互信息以及數(shù)據(jù)存儲等存儲數(shù)據(jù)，進行推算，檢查其本地存儲或云端存儲容量能否支撐至少1年的數(shù)據(jù)存儲量。現(xiàn)場或遠程操作人員通過網(wǎng)絡或其他方式進行人工接管，并控制CeT啟、停、轉(zhuǎn)彎操作各1次。6.2.8信號和警示裝置檢查6.2.8.1通知或警示操作人員檢查設置觸發(fā)信號和警示裝置的條件，通過視覺、聽覺或觸覺檢查CeT是否有明確的信號或警示通知，且能夠區(qū)分不同嚴重程度故障，并設置于容易觀察的位置。6.2.8.2通知或警示其他人員檢查檢查CeT在啟動時是否有低速起步提示音。對于室外型CeT,檢查其在轉(zhuǎn)向、倒車時是否有明確的信號或警示通知。對于室外公共道路上使用的CeT,檢查其照明裝置和回復反射裝置是否符合5.2.8.3的要求。6.2.9物品權(quán)限功能檢查根據(jù)制造商聲明的驗證方式，試驗人員通過密碼、人臉識別、權(quán)限卡、指紋、二維碼等方式中的一種或幾種驗證封閉式CeT的物品權(quán)限管理功能，分別正確輸入3次、錯誤輸入3次，均驗證無誤，視為符6.3性能試驗6.3.1最大行駛速度試驗試驗路面為如圖1所示的平直路面，試驗區(qū)長度根據(jù)CeT的類型設定，室內(nèi)型CeT的試驗區(qū)長度應不低于10m,室外型、室內(nèi)外混合型CeT的試驗區(qū)長度應不低于50m,試驗區(qū)的寬度應確保CeT能正常通過。應在試驗區(qū)的兩端保留足夠的長度，以便CeT加速和減速。2、3——試驗區(qū)邊界線；4——反向初始位置；a——加速/減速區(qū)；b——試驗區(qū)；c——減速/加速區(qū)。圖1最大行駛速度試驗示意圖試驗步驟如下：a)CeT帶額定負載停在正向初始位置1,從正向初始位置1開始加速，在到達試驗區(qū)邊界線2前達到最大行駛速度；b)CeT保持最大行駛速度在試驗區(qū)b中走直線，記錄設備從試驗區(qū)邊界線2到試驗區(qū)邊界線3的正向通過時間t?,過試驗區(qū)邊界線3后開始減速直到停止；c)CeT帶額定負載停在反向初始位置4,從反向初始位置4開始加速，在到達試驗區(qū)邊界線3前達到最大行駛速度；d)CeT保持最大行駛速度在試驗區(qū)b中走直線，記錄設備從試驗區(qū)邊界線3到試驗區(qū)邊界線2的反向通過時間t?,過試驗區(qū)邊界線2后開始減速直到停止；e)取正向通過時間t?和反向通過時間t?的平均值作為試驗區(qū)通過時間t,按公式(1)計算最大行駛速度。式中：v——最大行駛速度，單位為米每秒(m/s);s——試驗區(qū)長度，單位為米(m);t——試驗區(qū)通過時間，單位為秒(s)。如果CeT在試驗區(qū)偏離規(guī)定行駛方向超過試驗區(qū)長度的10%,則試驗視為失敗。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表12中，試驗的具體條件包括CeT的額定負載、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應在試驗報告中記錄說明。表12最大行駛速度試驗記錄表正向通過時間tis反向通過時間t?S試驗區(qū)通過時tiS試驗區(qū)長度sm最大行駛速度v6.3.2制動距離試驗試驗路面為平直路面，試驗區(qū)的長度應足以使CeT達到規(guī)定的制動初速度，并能夠安全停止。試驗步驟如下：a)CeT帶額定負載停在初始位置，從初始位置沿直線加速，達到規(guī)定的制動初速度；b)CeT保持制動初速度勻速行駛，根據(jù)用戶手冊，人工或自動發(fā)送停止命令(如拍急停);c)記錄CeT從開始執(zhí)行停止命令到完全停止的距離；注：完全停止意味著移動CeT的所有部位全部停止運動。d)重復a)～c)測試3次，取3次中距離的最大值作為制動距離。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表13中，試驗的具體條件包括設備測量精度、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應在試驗報告中記錄說明。表13制動距離試驗記錄表質(zhì)量(設備自身質(zhì)量+額定載重量):kg測試次數(shù)距離m時間S制動距離m1236.3.3爬坡能力試驗試驗路面為如圖2所示的斜坡，斜坡的高度可調(diào)節(jié)，角度調(diào)節(jié)精度誤差不大于±0.5°,斜坡長度通常要求不小于5倍CeT長度，斜坡寬度應確保CeT能正常通過。標引序號說明：L——斜坡長度；W——斜坡寬度；H——斜坡高度；A——初始位置P——目標位置。圖2坡度試驗臺試驗步驟如下：a)將坡度測試臺坡度調(diào)至制造商規(guī)定的爬坡角度；b)CeT帶有額定負載停在斜坡下方的平直路面，從初始位置A,準備上坡；c)CeT從初始位置沿直線運動到目標位置P并穩(wěn)定停止在坡道上；d)CeT帶有額定負載停在斜坡上方的平直路面，準備下坡；e)CeT從目標位置P沿直線運動到初始位置A并穩(wěn)定停止在坡道上；f)重復a)～e)測試3次。如果CeT在上坡或下坡的任一過程中出現(xiàn)傾倒、下滑、側(cè)滑、顛簸、偏離規(guī)定行駛方向超過斜坡長度的10%以及報錯等異常狀況時，則該次測試視為失敗，終止試驗。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表14中，試驗的具體條件包括CeT的額定負載、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應在試驗報告中記錄說明。表14爬坡能力試驗記錄表運動方向爬坡角度：測試次數(shù)成功上坡/下坡(是/否)上坡/下坡現(xiàn)象上坡123下坡123試驗路面為如圖2所示的斜坡，斜坡的高度可調(diào)節(jié)，角度調(diào)節(jié)精度誤差不大于士0.5°,斜坡的摩擦系數(shù)不小于0.7或制造商規(guī)定的數(shù)值(選取二者中更嚴苛的值),斜坡長度應不小于CeT長度，斜坡寬度應確保CeT能正常通過。試驗步驟如下：a)將斜坡傾斜角度調(diào)至制造商規(guī)定的爬坡角度；b)CeT帶有額定負載以上坡的方向，正對目標位置P,在坡道上駐留不少于10min;c)CeT帶有額定負載以下坡的方向，背對目標位置P,在坡道上駐留不少于10min。在坡道上駐留時，如果CeT發(fā)生移動，則試驗視為失敗。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表15中，試驗的具體條件包括CeT的額定負載、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應在試驗報告中記錄說明。表15駐坡能力試驗記錄表方向斜坡角度：駐留時間現(xiàn)象上坡下坡試驗設備為兩個如圖3所示的檻，一個是長檻，一個是短檻。檻的高度為制造商規(guī)定值或運輸場景中需滿足的值，檻的寬度應確保CeT能正常通過，檻的長度可根據(jù)CeT的尺寸和實際應用環(huán)境設定，推薦短檻的長度典型值為50mm,長檻的長度典型值為1000mm以上。檻前沿有一個導角，導角的半徑不大于3mm。標引序號說明：L——檻的長度；W——檻的寬度；H——檻的高度；r——檻的導角半徑。圖3越檻能力試驗裝置分別用長檻和短檻進行兩次試驗，每次試驗步驟如下：a)根據(jù)制造商規(guī)定值或運輸場景需求設定檻高；b)CeT帶有額定負載，從初始位置沿直線加速，達到最大行駛速度；c)越檻前，CeT保持最大行駛速度勻速直線行駛；d)CeT以前進方向越檻，記錄到達檻前到完成越檻所用的時間；e)重復a)～d)測試3次；f)調(diào)整CeT方向，以后退方向重復a)～e)。在3次前進越檻測試和3次后退越檻測試中，如果CeT出現(xiàn)1次越檻失敗，則試驗視為失敗。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表16中，試驗的具體條件包括檻的導角半徑、CeT的額定負載、最大行駛速度、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應在試驗報告中記錄說明。表16越檻力試驗記錄表運動方向mm,高：mm)測試次數(shù)成功越檻(是/否)越檻時間S測試次數(shù)成功越檻(是或否)越檻時間s前進方向112233后退方向1122336.3.6越溝能力試驗試驗設備如圖4所示，由兩塊相同的測試板組成，兩塊測試板之間的距離為越溝寬度，取值為制造商規(guī)定值或運輸場景中需滿足的值。測試板長度應能滿足CeT從靜止加速到最大行駛速度，測試板寬度應確保CeT能正常通過，測試板高度應不低于CeT輪子半徑或制造商規(guī)定的數(shù)值(選取二者中較大的值)。標引序號說明：L——測試板長度；W?——測試板寬度；H——測試板高度；W?——越溝寬度。圖4越溝能力試驗裝置試驗步驟如下：a)根據(jù)制造商規(guī)定值或運輸場景需求設定越溝寬度；b)CeT帶有額定負載，從初始位置沿直線加速，達到最大行駛速度；c)越溝前，CeT保持最大行駛速度勻速直線行駛；d)CeT以前進方向越溝，記錄到達溝前到完成越溝所用的時間；e)重復a)～d)測試3次；f)調(diào)整CeT方向，以后退方向重復a)～e)。在3次前進越溝測試和3次后退越溝測試中，如果CeT出現(xiàn)1次越溝失敗，則試驗視為失敗。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表17中，試驗的具體條件包括CeT的額定負載、最大行駛速度、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應在試驗報告中記錄說明。表17越溝力試驗記錄表運動方向測試次數(shù)成功越溝(是/否)越溝時間S前進方向123后退方向1236.3.7轉(zhuǎn)彎特性試驗試驗包含以下三種類型的轉(zhuǎn)彎：——U型轉(zhuǎn)彎，如圖5所示；——三點導航，如圖6所示；——L型轉(zhuǎn)彎，如圖7所示。彎道高度應高于CeT,CeT如有避障系統(tǒng)，則應開啟避障系統(tǒng)。標引序號說明：W?——U型轉(zhuǎn)彎的最小轉(zhuǎn)彎寬度。標引序號說明：W?——三點導航的最小轉(zhuǎn)彎寬度。圖6三點導航標引序號說明：W?——L型轉(zhuǎn)彎的最小轉(zhuǎn)彎寬度。分別進行U型轉(zhuǎn)彎、三點導航、L型轉(zhuǎn)彎3次試驗，每次試驗步驟如下：a)根據(jù)制造商規(guī)定值設定最小轉(zhuǎn)彎寬度；b)CeT帶有額定負載，從初始位置沿直線加速，達到最大行駛速度；c)轉(zhuǎn)彎前，CeT保持最大行駛速度勻速直線行駛；d)CeT轉(zhuǎn)彎，記錄設備方向發(fā)生偏移到完成轉(zhuǎn)向所用的時間；e)完成轉(zhuǎn)彎后，CeT減速至停止。注：原地轉(zhuǎn)向的CeT,無需進行U型轉(zhuǎn)彎試驗。其最小轉(zhuǎn)彎寬度為設備運動中心到外殼最大距離的兩倍。轉(zhuǎn)彎過程中，如果CeT碰到彎道兩側(cè)障礙物或終止轉(zhuǎn)彎，則試驗視為失敗。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表18中，試驗的具體條件包括CeT的額定負載、最大行駛速度、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應在試驗報告中記錄說明。表18轉(zhuǎn)彎特性試驗記錄表轉(zhuǎn)彎類型最小轉(zhuǎn)彎寬度m轉(zhuǎn)彎時間成功轉(zhuǎn)彎(是/否)三點導航L型彎6.3.8側(cè)傾穩(wěn)定性試驗試驗設備為如圖2所示的斜坡，斜坡的高度可調(diào)節(jié)，最大傾斜角不小于5.3.8的要求或制造商規(guī)定的數(shù)值(選取二者中較大的值),傾斜變化過程應平穩(wěn)，上升速度不大于10°/min,下降速度不大于27°/min,斜坡的摩擦系數(shù)不小于0.7或制造商規(guī)定的數(shù)值(選取二者中更嚴苛的值)。斜坡長度應不小于CeT寬度，斜坡寬度應不小于CeT長度，斜坡上應設有防止設備側(cè)滑的擋塊和防止設備側(cè)翻的安全裝置。試驗步驟如下：a)CeT處于駐車狀態(tài)，額定負載均勻分布下，左右(側(cè)向)停在0°的坡面上；b)CeT上設置防止設備側(cè)滑的擋塊和防止設備側(cè)翻的安全裝置；c)將斜坡傾斜角度調(diào)至5.3.8要求角度或制造商規(guī)定的數(shù)值，使CeT向左/右傾斜，停留3min;d)調(diào)節(jié)坡傾斜角度恢復到0°。在斜坡上停留時，如果CeT發(fā)生側(cè)翻或移動，則試驗視為失敗。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表19中，試驗的具體條件包括CeT的額定負載、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應在試驗報告中記錄說明。表19側(cè)傾穩(wěn)定性試驗記錄表方向斜坡角度：停留時間min向左傾斜向右傾斜6.3.9最小轉(zhuǎn)彎直徑試驗CeT的最小轉(zhuǎn)彎直徑試驗應按照GB/T12540—2009中4.1的方法進行。6.3.10目標定位能力試驗室內(nèi)型CeT的目標定位能力試驗應按照GB/T38124—2019中5.2.1的a)～e)進行。室外型CeT的目標定位能力試驗應按照JT/T1253—2019中7.3.3中水平定位精度的測試方法進行，同時應適當調(diào)節(jié)試驗速度，確保滿足CeT產(chǎn)品的最大行駛速度。6.3.11避障能力試驗避障能力的試驗應按照GB/T38124—2019中5.2.3的方法進行。6.3.12防跌落能力室內(nèi)型CeT的防跌落能力試驗布置如圖8所示，在試驗區(qū)域中設定CeT的任務路線，垂直跌落點的高度H?應大于CeT輪子的直徑Dmx的二分之一。垂直跌落點的寬度Wa應足夠大，使CeT無法輕易地越過垂直跌落點，且應大于Dmx。垂直跌落點的長度La應至少為CeT長度的3倍。a)防跌落能力試驗布置的側(cè)視圖標引序號說明：H?——垂直跌落點的高度；Wa——垂直跌落點的寬度；La——垂直跌落點的長度；d?！繕宋恢门c路面邊緣的距離。b)防跌落能力試驗布置的俯視圖圖8防跌落能力試驗示意圖試驗步驟如下：a)沿CeT的任務路線(即垂直跌落點的垂直平分線)選取初始位置和目標位置，路面邊緣與目標位置之間的距離d。應至少為CeT長度的2倍；b)CeT按照任務路線開始行走，并在到達初始位置前達到額定速度；c)CeT到達初始位置時開始計時，當接近路面邊緣時，CeT應后退或改變行駛方向并在5min內(nèi)到達目標位置；d)重復步驟a)～c)測試3次。測試過程中，CeT可在檢測到高度差后，在靠近路面邊緣的位置停止并告警，請求人工干預。如果CeT發(fā)生跌落，或在路面邊緣時體態(tài)上變得不穩(wěn)定，或在5min內(nèi)無法到達目標位置時，則視為該次測試失敗，終止試驗。若連續(xù)3次測試成功，則視為試驗成功。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在試驗報告中，試驗的具體條件包括CeT的額定速度、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)、環(huán)境光照、CeT靠近路面邊緣時的行為(如后退、改變行駛方向)以及失敗的試驗等，應在試驗報告中記錄說明。6.3.13自動回充能力試驗試驗環(huán)境布置如圖9所示，試驗區(qū)域的長度應大于5m,寬度應大于4m,區(qū)域內(nèi)部為多房間的布局，在其中設置CeT的初始位置和充電設施位置，各房間門的寬度依據(jù)CeT的尺寸和導航能力設定。分隔房間的墻體高度應大于CeT的高度，且不能被設備越過。單位為毫米標引序號說明：x——門的寬度；z——兩扇門之間的距離；rt——試驗區(qū)域的長度；rw——試驗區(qū)域的寬度。根據(jù)制造商聲明的CeT預期使用場景，依次在不同的環(huán)境中進行試驗，每次試驗步驟如下：a)按照CeT說明書進行地圖采集構(gòu)建等導航準備工作；b)CeT停在初始位置，設置觸發(fā)充電條件的指令；c)CeT自主導航到達充電設施位置，完成對接并開始充電，記錄指令下達到開始充電所用的時間；d)手動控制CeT返回初始位置；e)改變充電設施附近的路面材質(zhì)和光照條件，重復a)～d)。試驗過程中，測量設備應能實時跟蹤CeT的位置和運行軌跡，實時計算CeT的移動速度、運行時完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表20中，試驗的具體條件包括CeT的負載情況(空載/滿載)、預期使用場景等，應在試驗報告中記錄說明。表20自動回充能力試驗記錄表路面材質(zhì)摩擦系數(shù)光照條件成功自動回充(是/否)回充用時S6.3.14巡航時間試驗試驗環(huán)境布置如圖10所示，試驗區(qū)域的長度和寬度應不小于5m,試驗道路的寬度至少為3倍CeT寬度且不小于1m。載物電氣運輸設備運行方向標引序號說明：L——試驗區(qū)域的的長度；W——試驗區(qū)域的的寬度。圖10巡航時間試驗環(huán)境布置試驗步驟如下：a)CeT充滿電后開機，放置在試驗道路上，使設備全部軟件處于運行狀態(tài)，運動部件按照說明書要求設定；b)CeT在空載條件下，以最大行駛速度開始運行，記錄設備開始運行到電池電量耗盡或自動停c)CeT在滿載條件下，以最大行駛速度開始運行，記錄設備開始運行到電池電量耗盡或自動停止所用的時間，并記為Tw;d)重復a)～c)測試3次，分別計算3次Tw和3次Tw的平均值，作為CeT在空載和滿載模式下的續(xù)航時間；e)將充滿電的CeT設定為待機模式，記錄設備從待機到低電量報警所用的時間，并記為Tww,作為CeT在待機模式下的續(xù)航時間。空載和滿載模式的試驗中，可通過手動、自動或其他設定方式使CeT在試驗道路上逆時針/順時針循環(huán)連續(xù)運行。用于時間測量的計時器精度應不低于0.1s。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表21中，試驗的具體條件包括CeT的額定負載、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應在試驗報告中記錄說明。表21巡航時間試驗記錄表測試次數(shù)空載模式TwS滿載模式TwS待機模式TwS12 一3續(xù)航時間S試驗應使用制造商提供的標配充電設施，步驟如下：a)對CeT進行放電，直至CeT電池電量保護開啟或者自動關機；b)使用標配充電設施，根據(jù)說明書的指示對CeT進行充電，并關閉設備所有功能；c)觀察CeT的充電指示裝置，當顯示滿電或充電截止電流小于0.01C時，停止充電，記錄CeT開始充電到結(jié)束充電所用的時間；注：C指電池1h放電頻率額定容量。d)重復a)～c)測試3次，取3次時間的平均值作為充電時間。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表22中，試驗的具體條件包括CeT電池容量、充電方式、充電設施功率等，應在試驗報告中記錄說明。表22充電時間試驗記錄表測試次數(shù)時長h充電時間h123試驗所用的CeT應與其遠程終端的時鐘保持同步，且時鐘時間與真實時間一致。CeT與其遠程終端的距離和阻隔材質(zhì)(例如墻面、木板等)根據(jù)預期使用場景或制造商的聲明選取(選取二者中更嚴苛的工況)。試驗步驟如下：a)根據(jù)制造商聲明的通信方式(例如WIFI、4G等),將CeT與其遠程終端連接；b)調(diào)整CeT與其遠程終端之間的距離和阻隔材質(zhì)；c)從遠程終端向CeT發(fā)送一個帶有時間戳Ts的測試包；d)查看CeT是否收到測試包，若收到則立即添加一個時間戳TR;e)重復步驟c)、d)發(fā)送10000個測試包，統(tǒng)計收到測試包的個數(shù)M,按公式(2)和公式(3)分別計算通信時延和丟包率。式中：DEL——通信時延，單位為毫秒(ms);Tg——CeT收到第i個測試包時的時間戳，單位為毫秒(ms);Ts——遠程終端發(fā)送第i個測試包時的時間戳，單位為毫秒(ms);M——CeT收到的測試包的個數(shù)。式中：PL——丟包率；N——遠程終端總共發(fā)送的測試包個數(shù)；M——CeT收到的測試包的個數(shù)。完成試驗后，將試驗結(jié)果記錄在表23中，試驗的具體條件包括CeT的預期使用場景等，應在試驗報告中記錄說明。表23通信性能試驗記錄表測試包個數(shù)m阻隔材質(zhì)：遠程終端發(fā)送測試包時的時間戳TsCeT收到測試包(是/否)CeT收到測試包時的時間戳TR123N通信時延丟包率6.4安全試驗6.4.1電氣安全試驗6.4.1.1絕緣試驗絕緣材料試驗應斷開蓄電池連接，在帶電部分和CeT之間使用一個標稱頻率在50Hz～60Hz的類似正弦波的交變試驗電壓，電壓由最小額定功率為500VA的變壓器提供。必要時，應將導電灰塵去除干凈，如電動機碳刷上的灰塵。CeT的最大漏電流滿足表24的要求。如果需要進行第二遍試驗，交變試驗電壓應減小為表24規(guī)定值的80%。表24絕緣材料試驗的要求標稱直流電壓/U交變試驗電壓最大漏電流U≤60V直流60V直流<U≤120V直流U>120V直流電氣間隙和爬電距離試驗分別按照GB4943.1—2022中5.4.2和5.4.3進行。對于采用保護接地的CeT,目視檢查其保護接地端子和連接端接觸的導電部件是否符合5.4.1.1的目視檢查CeT的電纜是否符合5.4.1.2的要求。拆除CeT的可分離部件，檢查是否符合5.4.1.2的要求。CeT充滿電后，通過不大于20mΩ的電阻對設備充電端口正負極或設備內(nèi)置電池組輸入端口正負極進行短路，且應在相關的電流保護電路中任何保護裝置單一故障的條件下進行短路(單一故障的分析和確定按照GB/T40013—2021的附錄A)。試驗過程中應實時監(jiān)測CeT的溫度。CeT應保持短路狀態(tài)直到其溫度降到室溫或發(fā)生起火爆炸。試驗完成后，開機3次以檢查其是否可正常開機和正常行駛，如能正常開機行駛，應按制造商規(guī)定的參數(shù)對CeT進行一次放充電循環(huán)，并靜置觀察1h。試驗過程中應實時監(jiān)測CeT的電池、電機等零部件的溫度以及用戶可接觸到表面的溫度。試驗步驟如下：a)在室溫下，使用制造商規(guī)定的標配充電器以最大充電參數(shù)對完全放電的CeT進行充電，直到電池上監(jiān)測到的電壓、電流達到制造商規(guī)定充滿電的狀態(tài)；b)將完全充滿電的CeT在額定負載條件下進行放電，監(jiān)測電池的電壓和電流，直到CeT達到規(guī)定的放電截止電壓；c)重復步驟a)和b),直到完成2個完全的充放電循環(huán)。抗電強度試驗步驟如下：a)CeT在t℃~(t+4)℃的環(huán)境中放置至少4h,其中t為20℃~30℃之間不會產(chǎn)生凝露任一溫度值；b)進行防潮處理，CeT在溫度為(40±2)℃,相對濕度為(93±3)%的濕熱箱中放置120h,在濕c)防潮處理后，立即按照GB4943.1—2022中5.4.9進行試驗，其中峰值工作電壓為CeT的最大充電電壓。接觸電流試驗步驟如下：a)CeT在t℃~(t+4)℃的環(huán)境中放置至少4h,其中t為20℃~30℃之間不會產(chǎn)生凝露任一b)進行防潮處理，CeT在溫度為(40±2)℃,相對濕度為(93±3)%的濕熱箱中放置120h,在濕c)防潮處理后，立即按照GB49