DB50-T 1571-2024 智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測試規(guī)范

ICS43.040CCST41DB50重慶市市場監(jiān)督管理局發(fā)布IDB50/T1571—2024前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14通用要求 25測試項(xiàng)目及測試場景 46測試要求 67通過條件 6附錄A（規(guī)范性）智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測試要求 7DB50/T1571—2024本文件按照GB/T1.1－2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由重慶市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)提出、歸口并組織實(shí)施。本文件起草單位：招商局檢測車輛技術(shù)研究院有限公司、招商智行（重慶）科技有限公司、重慶長安汽車股份有限公司、交通運(yùn)輸部自動(dòng)駕駛技術(shù)交通運(yùn)輸行業(yè)研發(fā)中心（重慶）、百度智行信息科技（重慶）有限公司、重慶大學(xué)、重慶長安車聯(lián)科技有限公司、廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司、重慶科學(xué)城城市運(yùn)營集團(tuán)有限公司、西部車網(wǎng)（重慶）有限公司、招商局重慶交通科研設(shè)計(jì)院有限公司、重慶高新區(qū)城市建設(shè)事務(wù)中心、重慶永川大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)園開發(fā)管理有限公司、西部科學(xué)城智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心（重慶）有限公司、寧波大榭集裝箱碼頭有限公司、浙江遠(yuǎn)程商用車研發(fā)有限公司、招商局國際科技有限公司、招商新智科技有限公司、重慶市市政設(shè)計(jì)研究院有限公司。本文件主要起草人：牛成勇、張迪思、劉劍、秦勇、譚龍、馮贊、梁昌杰、王戡、鄭慧、阮廷川、周祥祥、張國勇、陳新海、祖暉、熊祖品、趙敏、王博思、徐梅、謝波、朱湧、韋健林、楊新星、張建宏、蘇占領(lǐng)、林麒、卓璽、周世朋、常雪陽、盧贊新、王振華、葉青、顏靜、劉洋、劉麗、吳昆倫、婁方帝、林元?jiǎng)t、劉建檬、陳純純、孫羽、劉寅瑩、游國平、陳俊鵬、汪杰、陳源、安萌、駱中斌、劉晨、胡俊宇。1DB50/T1571—2024智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測試規(guī)范本文件面向城市、港口、園區(qū)、高速公路等自動(dòng)駕駛應(yīng)用場景，規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測試的通用要求、檢測項(xiàng)目及測試場景、測試要求、通過條件等內(nèi)容。其他自動(dòng)駕駛應(yīng)用場景測試方法可參照執(zhí)行。本文件適用于具備自動(dòng)駕駛功能的M類、N類、O類車輛，其他車輛類型可參照執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件，不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768（所有部分）道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB14886道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB14887道路交通信號(hào)燈GB/T24973收費(fèi)用欄桿GB/T40429汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)GB/T41798智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求JTG/TD71公路隧道交通工程設(shè)計(jì)規(guī)范3術(shù)語和定義GB/T40429、GB/T41798界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1測試車輛vehicleundertest;VUT進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能測試的車輛。3.2兩輪車two-wheeler用于構(gòu)建測試場景的量產(chǎn)自行車、電動(dòng)自行車、摩托車與駕駛?cè)说慕M合，或具備上述組合感知屬性的替代目標(biāo)。3.3車車通訊vehicle-to-vehicle;V2V測試車輛與目標(biāo)車輛之間通過車載單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成信息通訊。3.4車路通訊vehicle-to-infrastructure;V2I測試車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間通過車載單元、路側(cè)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成信息通訊。2DB50/T1571—20243.5測試場景testscenario車輛測試過程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)及車輛狀態(tài)和時(shí)間等要素的集合。3.6失效failure自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或其它整車系統(tǒng)發(fā)生錯(cuò)誤或故障導(dǎo)致自動(dòng)駕駛系統(tǒng)無法可靠運(yùn)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。3.7干預(yù)intervene用戶主動(dòng)通過系統(tǒng)已明確的有效方式影響駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的行為。3.8車輛控制權(quán)限vehiclecontrolauthority對(duì)車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)、燈光以及雨刮等系統(tǒng)的控制權(quán)。3.9編隊(duì)行駛platooning多輛測試車輛以較小的車距縱隊(duì)排列的行駛狀態(tài)。其中，第一輛車為人工操作駕駛，從第二輛車開始為自動(dòng)駕駛。3.10指令instruction駕駛員輸入信號(hào)和測試車輛通過感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號(hào)。3.11預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間timetocollision;TTC測試車輛保持當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)條件下，與目標(biāo)發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。3.12最高自動(dòng)駕駛速度Vmax測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下能夠保持的最高穩(wěn)定車速。4通用要求4.1測試車輛4.1.1測試車輛應(yīng)符合以下要求：a)具備人工操作和自動(dòng)駕駛兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實(shí)現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應(yīng)的提示，保證在任何情況下都能將車輛即時(shí)轉(zhuǎn)換為人工操作模式；測試車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)確保在發(fā)生緊急情況時(shí)，駕駛員能夠進(jìn)行人工操作接管。當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)生故障或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，測試車輛應(yīng)及時(shí)發(fā)出人工接管請求，提示駕駛員接管測試車輛。b)除避險(xiǎn)工況外，測試車輛不應(yīng)違反交通規(guī)則且不與道路基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)生碰撞。c)測試車輛應(yīng)能正常使用燈光、雨刷器等功能。d)測試車輛發(fā)生故障時(shí)應(yīng)及時(shí)發(fā)出警告提醒。e)測試車輛行駛方向應(yīng)控制準(zhǔn)確，無方向擺動(dòng)或偏離，不影響正常駕駛。f)具備車輛狀態(tài)記錄、存儲(chǔ)及在線監(jiān)控功能，能實(shí)時(shí)回傳下列第1)至4)項(xiàng)信息，并自動(dòng)記錄和存儲(chǔ)下列各項(xiàng)信息在車輛事故或失效狀況發(fā)生前至少90s的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間不少于1年：1)車輛標(biāo)識(shí)（車架號(hào)或臨時(shí)行駛車號(hào)牌信息等）；2)車輛控制模式；3DB50/T1571—20243)車輛位置；4)車輛速度、加速度、行駛方向等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；5)環(huán)境感知與響應(yīng)狀態(tài)；6)車輛燈光、信號(hào)實(shí)時(shí)狀態(tài)；7)車輛外部360°視頻監(jiān)控情況；8)反映駕駛?cè)撕腿藱C(jī)交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；9)車輛接收的遠(yuǎn)程控制指令（如有）；10)車輛故障情況（如有）。4.1.2測試車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)具備以下自檢功能，并在系統(tǒng)運(yùn)行過程中持續(xù)進(jìn)行自檢，確認(rèn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)：a)檢查主要控制部件和執(zhí)行部件是否正常運(yùn)行；b)檢查所有傳感元件是否正常運(yùn)行；c)檢查當(dāng)前車輛狀態(tài)是否影響系統(tǒng)運(yùn)行。4.1.3測試車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)人機(jī)交互應(yīng)滿足以下要求：a)系統(tǒng)的開啟和關(guān)閉應(yīng)便于人工操作；b)系統(tǒng)狀態(tài)及人機(jī)轉(zhuǎn)換過程提示信息應(yīng)清晰可見；c)應(yīng)與其他道路使用者進(jìn)行有效的信息交互，信息交互方式包括但不限于轉(zhuǎn)向信號(hào)燈、制動(dòng)燈等。4.1.4測試車輛載荷應(yīng)滿足以下要求：a)M1、N1類車輛質(zhì)量處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員、測試設(shè)備的總質(zhì)量與最大允許總質(zhì)量之間；其中，駕駛員、測試設(shè)備的質(zhì)量不超過200kg；b)M2、M3、N2、N3類車輛在整車整備質(zhì)量加上駕駛員、測試設(shè)備的總質(zhì)量和最大允許總質(zhì)量狀態(tài)下分別進(jìn)行測試。其中，駕駛員、測試設(shè)備的質(zhì)量不超過200kg。4.2測試環(huán)境4.2.1測試場地應(yīng)為具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面。4.2.2測試場地內(nèi)交通標(biāo)志、標(biāo)線應(yīng)清晰可見，并符合GB5768（所有部分）的要求。4.2.3測試場地內(nèi)基礎(chǔ)設(shè)施應(yīng)符合GB14886、GB14887、GB/T24973和JTG/TD71要求。4.2.4天氣良好且光照正常。如測試車輛設(shè)計(jì)運(yùn)行條件包括特殊天氣及光照要求（如雨、雪、霧、霾和夜晚等），應(yīng)在對(duì)應(yīng)的環(huán)境下完成相應(yīng)測試。4.2.5測試道路限速大于等于60km/h時(shí)，車道寬度不小于3.5m且不大于3.75m；測試道路限速小于60km/h時(shí)，車道寬度不小于3.0m且不大于3.5m。4.3測試過程4.3.1檢測機(jī)構(gòu)在測試前對(duì)測試車輛進(jìn)行符合性檢查，并通過圖像記錄車輛外部特征和車輛識(shí)別代碼（VIN碼）。4.3.2測試過程中不應(yīng)調(diào)整測試車輛載荷并不進(jìn)行自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟件版本和硬件配置的變更。4.3.3除測試要求中明確要求外，所有測試都應(yīng)在測試車輛自動(dòng)駕駛模式下完成。4.3.4測試記錄內(nèi)容應(yīng)包括：a)車輛控制模式；b)測試車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，包括：1)車輛尺寸或質(zhì)量中心點(diǎn)位置信息；2)車輛縱向速度；3)車輛橫向速度；4DB50/T1571—20244)車輛縱向加速度；5)車輛橫向加速度。c)車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；d)反映測試駕駛?cè)思叭藱C(jī)交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；e)反映測試車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；f)目標(biāo)物的位置及運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。4.3.5測試精度應(yīng)符合下列要求：a)測試車輛和目標(biāo)車輛速度精度≤2km/h；b)測試車輛和目標(biāo)車輛加速度精度≤0.5m/s2；c)測試車輛和目標(biāo)車輛相對(duì)橫向距離精度≤0.1m；d)測試車輛與目標(biāo)車輛相對(duì)縱向距離精度≤0.1m。4.3.6測試設(shè)備應(yīng)符合下列要求：a)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為50Hz；b)視頻分辨率不應(yīng)小于(1920×1080)像素點(diǎn)；c)速度采集精度≤0.1km/h；d)橫向和縱向位置采集精度≤0.1m；e)加速度采集精度≤0.1m/s2。5測試項(xiàng)目及測試場景測試車輛應(yīng)根據(jù)其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件確定一個(gè)或多個(gè)行駛區(qū)域并完成該行駛區(qū)域下的測試項(xiàng)目，具體測試項(xiàng)目及測試場景見表1。注：根據(jù)重慶地域特點(diǎn)，將自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件行駛區(qū)域分為表1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能測試項(xiàng)目及測試場景1應(yīng)√√√—2√√ 3√√√—4√√——√*——√* ———√—8√*√根據(jù)擬申請測試的認(rèn)定道路9**√—**√ *√*—*√*—5DB50/T1571—2024表1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能測試項(xiàng)目及測試場景（續(xù)）√√√—√√√—√√*—√√ √√√—√√√—應(yīng)√√√—√√√—√√ √√*—√√√—√√√—√√*—√√* √√——√√*—√√√—√√√—√√√—√√√—**——** —** —√** √√√ √√√—√√√—√* 針對(duì)公交接駁√*—√*——√√√—√—√—√**根據(jù)擬申請測試的認(rèn)定道路——√根據(jù)擬申請測試的認(rèn)定道路——√6DB50/T1571—2024表1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能測試項(xiàng)目及測試場景（續(xù)）√*√—√*√—***—*** ***—***—√√√ ***根據(jù)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件進(jìn)行選擇***6測試要求具體測試要求應(yīng)按附錄A執(zhí)行。7通過條件7.1測試車輛應(yīng)根據(jù)其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件按照表1選取測試項(xiàng)目，并滿足其要求。7.2各測試場景應(yīng)重復(fù)進(jìn)行三次且三次均應(yīng)滿足測試要求。7DB50/T1571—2024（規(guī)范性）智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測試要求A.1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)A.1.1限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)A.1.1.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，并于該路段設(shè)置限速標(biāo)志牌，測試車輛以高于限速標(biāo)志牌的車速駛向該標(biāo)志牌。如圖A.1所示。VUTVVUTV注：圖中標(biāo)志牌數(shù)值僅為示例。圖A.1限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)測試場景示意圖A.1.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離限速標(biāo)志100m前達(dá)到限速標(biāo)志所示速度的1.2倍，并勻速沿車道中間駛向限速標(biāo)志。限速標(biāo)志的選取參照表A.1。表A.1限速標(biāo)志選取參照表A.1.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛最前端越過限速標(biāo)志所在平面時(shí)，速度不高于限速標(biāo)志數(shù)值；b)在限速標(biāo)志牌間行駛時(shí)，測試車輛的行駛速度不低于當(dāng)前限速標(biāo)志數(shù)值的0.75倍；c)若存在解除限速標(biāo)志，通過解除限速標(biāo)志牌后200m處，測試車輛行駛速度不低于當(dāng)前限速標(biāo)志數(shù)值的0.75倍。A.1.2停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)8DB50/T1571—2024A.1.2.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，并于該路段設(shè)置停車讓行標(biāo)志牌和停車讓行線，測試車輛勻速駛向停車讓行線。如圖A.2所示。圖A.2停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)測試場景示意圖A.1.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停車讓行線100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向停車讓行線。測試中，停車讓行線前無車輛、行人等。A.1.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)在停車讓行線前停車；b)測試車輛為乘用車時(shí)，最前端與停車讓行線最小距離不應(yīng)大于2m，車輛靜止時(shí)間不應(yīng)超過3s；c)測試車輛為商用車輛時(shí)，最前端與停車讓行線最小距離不應(yīng)大于4m，車輛靜止時(shí)間不應(yīng)超過A.1.3車道線識(shí)別及響應(yīng)A.1.3.1測試場景測試道路為一條長直道和彎道組合道路，彎道長度應(yīng)保證測試車輛在彎道內(nèi)行駛時(shí)間不少于5s。根據(jù)Vmax在表A.2中對(duì)應(yīng)的速度中選取任一最小彎道半徑值，其中最小彎道半徑值為彎道中心與彎道上任一點(diǎn)線段的最小值。如圖A.3所示。RR圖A.3車道線識(shí)別及響應(yīng)測試場景示意圖表A.2彎道最小曲率半徑對(duì)照表9DB50/T1571—2024m60≤Vmax＜100＜60A.1.3.2測試方法根據(jù)所選定的最小彎道半徑進(jìn)行測試。測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，由長直道駛?cè)氩Ⅰ偝鰪澋?。A.1.3.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)始終保持在測試車道線內(nèi)行駛，不偏離正確行駛方向；b)測試車輛的車輪不應(yīng)碰軋車道邊線內(nèi)側(cè)；c)測試車輛應(yīng)平順地駛?cè)霃澋?，無明顯晃動(dòng)；d)彎道內(nèi)全程車速不應(yīng)低于0.75倍限速值。A.1.4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)A.1.4.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線，測試車輛沿測試道路駛向人行橫道線。如圖A.4所示。圖A.4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)測試場景示意圖A.1.4.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停止線100m前達(dá)到40km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向停止線。測試中，人行橫道線上無行人、非機(jī)動(dòng)車等。A.1.4.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)能減速慢行通過人行橫道線；b)測試車輛允許短時(shí)間停于停止線前方，但停止時(shí)間不能超過3s。DB50/T1571—2024A.2交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)A.2.1直線路段信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)A.2.1.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道并在路段內(nèi)設(shè)置機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，信號(hào)燈類型可根據(jù)實(shí)際測試路段情況選擇。如圖A.5所示。圖A.5直線路段信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)測試場景示意圖A.2.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停止線100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈。機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈初始狀態(tài)為紅色，待測試車輛停穩(wěn)后，機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈。A.2.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)在紅燈期間停車等待，且不越過停止線；b)當(dāng)機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測試車輛應(yīng)及時(shí)起步通行，且起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過5s。A.2.2交叉口信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)A.2.2.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，路口設(shè)置有方向指示信號(hào)燈，測試車輛勻速駛向信號(hào)燈。如圖A.6所示。圖A.6交叉口信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)測試場景示意圖A.2.2.2測試方法DB50/T1571—2024測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停止線100m前達(dá)到30km/h的車速，沿車道中間駛向方向指示信號(hào)燈。測試車輛行駛方向?qū)?yīng)方向指示信號(hào)燈初始狀態(tài)為紅色，待測試車輛停穩(wěn)后，信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈。該場景各方向指示信號(hào)燈識(shí)別和響應(yīng)能力應(yīng)分別測試。A.2.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)在紅燈期間停車等待，且不越過停止線；b)當(dāng)機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測試車輛應(yīng)及時(shí)起步通行，且起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過5s；c)測試車輛在進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)能正確開啟對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈。A.2.3快速路信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)A.2.3.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩車道的道路，道路上方設(shè)置信號(hào)燈，相鄰車道信號(hào)燈保持綠色通行狀態(tài)。如圖A.7所示。VVVUT圖A.7快速路信號(hào)燈測試場景示意圖A.2.3.2測試方法A.2.3.2.1測試車輛在車道內(nèi)駛向車道信號(hào)燈并提前調(diào)整信號(hào)燈為下列兩種狀態(tài)之一：——綠色通行：信號(hào)燈保持綠色通行狀態(tài)；——紅色禁行區(qū)域：信號(hào)燈保持紅色禁行狀態(tài)。A.2.3.2.2在三次測試中，上述各信號(hào)燈狀態(tài)至少出現(xiàn)一次。A.2.3.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)當(dāng)進(jìn)行通行測試時(shí)，測試車輛應(yīng)于本車道內(nèi)通過交通信號(hào)燈且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況；b)禁行區(qū)域測試時(shí)，要求如下所示：1)若不具備換道行駛功能，停止于信號(hào)燈前方；2)若具備換道行駛功能，于信號(hào)燈前方駛?cè)胂噜徿嚨溃?)若測試車輛不具備信號(hào)燈識(shí)別能力，測試車輛應(yīng)在到達(dá)信號(hào)燈前發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示信息。A.3隧道通行DB50/T1571—2024A.3.1測試場景測試道路為包含至少兩車道的隧道，隧道長度應(yīng)至少100m且能有效屏蔽衛(wèi)星定位信號(hào)。如圖A.8所示。涉水路段涉水路段3030m圖A.8隧道通行場景示意圖A.3.2測試方法測試車輛根據(jù)路徑設(shè)定駛向隧道。A.3.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)若不具備隧道內(nèi)行駛能力，測試車輛在進(jìn)入隧道前應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息且不進(jìn)入隧道區(qū)域。b)若具備隧道內(nèi)行駛能力，測試車輛應(yīng)在通行過程中保持相同車道駛?cè)氩Ⅰ偝鏊淼?。A.4匝道通行A.4.1駛?cè)朐训繟.4.1.1測試場景測試道路為至少一個(gè)車道的匝道上道口，設(shè)置有限速標(biāo)志牌，標(biāo)志牌限速值可根據(jù)實(shí)際測試路段情況選擇。如圖A.9所示。圖A.9駛?cè)朐训缊鼍笆疽鈭DA.4.1.2測試方法DB50/T1571—2024測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，以不高于限速值的速度駛?cè)朐训?，進(jìn)入匝道后在車道內(nèi)保持穩(wěn)定行駛，并自動(dòng)匯入主路。A.4.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，以正確車速安全駛?cè)胫髀?，全過程不應(yīng)碾壓實(shí)線；b)測試車輛在匝道行駛過程中，速度不高于限速標(biāo)志數(shù)值；c)若測試車輛為乘用車，匝道內(nèi)行駛?cè)趟俣炔粦?yīng)低于15km/h。A.4.2駛離匝道A.4.2.1測試場景測試道路為至少一個(gè)車道的匝道下道口，設(shè)置有限速標(biāo)志牌，標(biāo)志牌限速值可根據(jù)實(shí)際測試路段情況選擇。如圖A.10所示。VV200200m圖A.10駛離匝道場景示意圖A.4.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離高速匝道口200m外，以不高于限速值的速度駛向匝道，進(jìn)入匝道后減速至匝道限速值穩(wěn)定行駛。A.4.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，以正確車速安全駛離主路，全過程不應(yīng)碾壓實(shí)線；b)測試車輛在匝道行駛過程中，速度不高于限速標(biāo)志數(shù)值；c)若測試車輛為乘用車，匝道內(nèi)行駛?cè)趟俣炔粦?yīng)低于15km/h。A.5坡道通行A.5.1坡道起步測試A.5.1.1測試場景測試道路為一段至少一個(gè)車道的坡道，坡度≥8%，長度不低于20m，坡度數(shù)值可根據(jù)實(shí)際測試路段情況選擇。如圖A.11所示。DB50/T1571—2024圖A.11坡道起步示意圖A.5.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，沿著坡道向上行駛，車速由靜止加速至15km/h。A.5.1.3通過要求測試車輛能夠在坡道上正確完成起步動(dòng)作，且全過程不應(yīng)出現(xiàn)溜車現(xiàn)象。A.5.2坡道停止測試A.5.2.1測試場景測試道路為一段至少一個(gè)車道的坡道，坡度≥8%，坡度數(shù)值可根據(jù)實(shí)際測試路段情況選擇。如圖A.12所示。圖A.12坡道停止示意圖A.5.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，沿著坡道向下行駛，車速由15km/h減速至停止。A.5.2.3通過要求測試車輛能夠在坡道上正確完成停車動(dòng)作。A.6自動(dòng)緊急避險(xiǎn)A.6.1目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛A.6.1.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，測試車輛勻速接近前方靜止目標(biāo)車輛。如圖A.13所示。DB50/T1571—2024VVVVTVTVUT圖A.13前車靜止測試場景示意圖A.6.1.2測試方法測試車輛穩(wěn)定跟隨前方目標(biāo)車輛在相同車道內(nèi)行駛，當(dāng)兩目標(biāo)車輛預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間到達(dá)預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間內(nèi)時(shí)執(zhí)行換道動(dòng)作駛?cè)胂噜徿嚨?，完成換道時(shí)間不大于3s。測試車輛速度選取參照表A.3。制動(dòng)過程中，測試駕駛員不應(yīng)干預(yù)車輛行駛。表A.3測試車輛速度選取參照表s70[3,4]50[3,4]90[4,5]A.6.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；b)測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。A.6.2前車急剎車A.6.2.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，測試車輛跟隨目標(biāo)車輛以相同車速穩(wěn)定行駛，目標(biāo)車輛減速剎停。如圖A.14所示。VV圖A.14前車制動(dòng)測試場景示意圖A.6.2.2測試方法DB50/T1571—2024測試車輛穩(wěn)定跟隨前方目標(biāo)車輛行駛，前方車輛在1s內(nèi)達(dá)到減速度6m/s2并減速停止。測試車輛速度選取參照表A.4。表A.4測試車輛速度選取參照表7050A.6.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；b)測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。A.6.3行人橫穿A.6.3.1測試場景測試車道為至少包含一條車道的長直道，測試車輛勻速行駛，前方存在行人橫穿馬路。如圖A.15所示。圖A.15行人橫穿測試場景示意圖A.6.3.2測試方法測試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛。當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)3.5s～4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，行人自測試車輛左側(cè)以5km/h～6.5km/h速度橫穿道路動(dòng)作，并通過測試車輛所在車道的最右側(cè)車道線，目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。測試車輛速度選取參照表A.5。表A.5測試車輛速度選取參照表6040—A.6.3.3通過要求DB50/T1571—2024本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；b)測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。A.6.4兩輪車橫穿A.6.4.1測試場景測試車道為至少包含一條車道的長直道，測試車輛勻速行駛，前方存在兩輪車橫穿道路行為。如圖A.16所示。圖A.16兩輪車橫穿道路行走測試場景示意圖A.6.4.2測試方法測試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛。當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)3.5s～4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，自行車于測試車輛左側(cè)觸發(fā)以14km/h～16km/h速度橫穿道路動(dòng)作并停止于測試車輛行駛車道中間，待測試車輛靜止后兩輪車?yán)^續(xù)通過道路。測試車輛速度選取參照表A.6。表A.6測試車輛速度選取參照表6040—A.6.4.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；b)測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。A.7障礙物識(shí)別及響應(yīng)A.7.1障礙物測試A.7.1.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，在車道中間分別放置錐形交通路標(biāo)、金屬擋板等障礙物，測試車輛勻速駛向前方障礙物。如圖A.17所示。DB50/T1571—2024圖A.17障礙物測試場景示意圖A.7.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離前方障礙物100m前達(dá)到設(shè)定速度，并勻速沿車道中間駛向前方障礙物。障礙物為測試道路內(nèi)垂直于道路方向并排分開放置的多個(gè)特定類型障礙物。不同類型障礙物測試應(yīng)分別進(jìn)行。測試車輛速度選取參照表A.7。表A.7測試車輛速度選取參照表60A.7.1.3通過要求測試車輛應(yīng)能通過制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避免與上述障礙物發(fā)生碰撞。A.7.2誤作用測試A.7.2.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，在車道中間放置井蓋、鐵板、護(hù)欄或減速帶等任意一種目標(biāo)物，測試車輛勻速駛向該目標(biāo)物。如圖A.18所示。圖A.18誤作用測試場景示意圖A.7.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離前方目標(biāo)100m前達(dá)到設(shè)定車速，并勻速沿車道中間駛向該目標(biāo)物。測試車輛速度選取參照表A.8。表A.8測試車輛速度選取參照表DB50/T1571—202460—A.7.2.3通過要求測試車輛能夠碾壓或避讓通過以上目標(biāo)物，不應(yīng)直接制動(dòng)停車。A.8周邊車輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)A.8.1前方車輛切入A.8.1.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。測試車輛和目標(biāo)車輛在各自車道內(nèi)勻速行駛，在測試車輛接近目標(biāo)車輛過程中，目標(biāo)車輛駛?cè)霚y試車輛所在車道。如圖A.19所示。VVVTVT圖A.19目標(biāo)車輛駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)測試場景示意圖A.8.1.2測試方法測試車輛于內(nèi)側(cè)車道行駛。當(dāng)測試車輛與目標(biāo)車輛的預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間，目標(biāo)車輛切入左側(cè)車道動(dòng)作，完成換道時(shí)間不大于3s。目標(biāo)車輛在切入過程中和切入完成后其縱向速度保持不變。測試車輛和目標(biāo)車輛速度及預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間參照表A.9。表A.9測試車輛和目標(biāo)車輛速度選取參照表s40[4,5]6030[3,4]50[5,6]A.8.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)能根據(jù)目標(biāo)車輛切入的距離和速度，自適應(yīng)調(diào)整自身車速；DB50/T1571—2024b)測試車輛應(yīng)與目標(biāo)車輛保持安全距離，不發(fā)生碰撞；c)測試車輛應(yīng)在目標(biāo)車輛切入后能穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛。A.8.2前方車輛切出A.8.2.1測試場景測試道路為包含兩條車道的長直道，兩車道均存在目標(biāo)車輛，前方目標(biāo)車輛以Vmax的50%速度勻速行駛，測試路段限速大于目標(biāo)車輛行駛速度。如圖A.20所示。VTVTVUTVT圖A.20前方車輛切出測試場景示意圖A.8.2.2測試方法測試車輛在右側(cè)車道駛向同車道目標(biāo)車輛。當(dāng)測試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛后開始執(zhí)行換道操作，完成換道時(shí)間小于3s。相鄰車道目標(biāo)車輛在本車道目標(biāo)車輛換道開始前保持在測試車輛最后端3m范圍內(nèi)行駛。A.8.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)目標(biāo)車輛切出后，執(zhí)行加速動(dòng)作。A.8.3對(duì)向車輛借道行駛A.8.3.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩條車道的長直道，中間車道線為白色/黃色實(shí)線。測試車輛沿車道中間勻速行駛，同時(shí)對(duì)向目標(biāo)車輛壓白色實(shí)線或虛線勻速行駛。如圖A.21所示。VVVT圖A.21對(duì)向車輛借道行駛識(shí)別及響應(yīng)測試場景示意圖A.8.3.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下以設(shè)定速度勻速行駛，對(duì)向目標(biāo)車輛壓白色/黃色實(shí)線或虛線以相同速度接近測試車輛，兩車穩(wěn)定行駛后的初始縱向距離不小于100m，橫向重疊率為10%～30%。測試車輛和目標(biāo)車輛速度選取參照表A.10。DB50/T1571—2024表A.10測試車輛和目標(biāo)車輛速度選取參照表40403030——A.8.3.3通過要求測試車輛應(yīng)在測試中在本車道內(nèi)進(jìn)行避讓，與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞。A.8.4兩輪車沿道路行駛A.8.4.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色實(shí)線或虛線。兩輪車以20km/h～30km/h速度于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1.0m～2.5m范圍內(nèi)沿道路騎行。如圖A.22所示。圖A.22摩托車沿道路騎行測試場景示意圖A.8.4.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，以設(shè)定車速勻速沿車道中間駛向兩輪車。若跟隨兩輪車行駛，當(dāng)測試車輛速度不大于30km/h持續(xù)時(shí)間超過5s后，兩輪車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。A.8.4.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)若采用跟隨方式，測試車輛應(yīng)不與兩輪車發(fā)生碰撞，并在兩輪車離開本車道后加速行駛。b)若采用繞行方式，測試車輛應(yīng)完成超越且不與兩輪車發(fā)生碰撞。A.9跟車行駛A.9.1穩(wěn)定跟車行駛A.9.1.1測試場景測試道路為兩側(cè)車道線為實(shí)線的長直道。測試車輛沿車道接近前方勻速行駛的目標(biāo)車輛。如圖A.23所示。DB50/T1571—2024VV圖A.23穩(wěn)定跟車行駛測試場景示意圖A.9.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，以速度V1沿車道中間勻速接近目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛以速度V2勻速行駛。測試車輛和目標(biāo)車輛速度選取參照表A.11。表A.11測試車輛和目標(biāo)車輛速度選取參照表40603070A.9.1.3通過要求測試車輛應(yīng)能識(shí)別目標(biāo)車輛，并自適應(yīng)調(diào)節(jié)車速，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛。A.9.2停-走功能A.9.2.1測試場景測試道路為兩側(cè)車道線為實(shí)線的長直道。測試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛，目標(biāo)車輛制動(dòng)直至停止，一定時(shí)間后目標(biāo)車輛起步加速。如圖A.24所示。0V0VV0V0圖A.24停-走功能測試場景示意圖A.9.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下以設(shè)定速度跟隨前方目標(biāo)車輛行駛。測試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛至少3s后，目標(biāo)車輛以2m/s2至3m/s2減速直至停止；若測試車輛保持跟隨狀態(tài)，當(dāng)測試車輛車速降為0km/h時(shí)，目標(biāo)車輛起步并于2s內(nèi)達(dá)到10km/h。測試車輛和目標(biāo)車輛速度選取參照表A.12。DB50/T1571—2024表A.12測試車輛和目標(biāo)車輛速度選取參照表40603070A.9.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)若具備換道行駛能力，目標(biāo)車輛減速至停止過程中，測試車輛應(yīng)完成換道并超越目標(biāo)車輛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。測試車輛為乘用車時(shí)，換道時(shí)間不應(yīng)大于5s。b)若不具備換道行駛能力，測試車輛應(yīng)跟隨目標(biāo)車輛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；測試車輛為乘用車時(shí)，起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)大于3s，測試車輛為商用車輛時(shí)，起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)大于5s。A.10行人和非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及避讓A.10.1行人橫穿馬路A.10.1.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測試車輛勻速駛向人行橫道線，同時(shí)行人沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖A.25所示。圖A.25行人橫穿馬路測試場景示意圖A.10.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，以30km/h的速度勻速行駛，當(dāng)測試車輛到達(dá)人行橫道線所需時(shí)間為3.5s時(shí)，行人自車輛左側(cè)路側(cè)開始起步，以5km/h～6.5km/h的速度通過人行橫道線。A.10.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)能提前減速并保證行人安全通過車輛所在車道；b)測試車輛停止于人行橫道前方時(shí)，待行人穿過測試車輛所在車道后，車輛應(yīng)能自動(dòng)啟動(dòng)繼續(xù)行駛，啟動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過5s。A.10.2行人沿道路行走DB50/T1571—2024A.10.2.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色實(shí)線或虛線。測試車輛沿車道中間勻速行駛，同時(shí)行人于車輛正前方沿車道向前行走。如圖A.26所示。圖A.26行人沿道路行走測試場景示意圖A.10.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離行人100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向行人。行人速度為5km/h。A.10.2.3通過要求測試車輛應(yīng)能通過制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓行人。A.10.3兩輪車橫穿馬路A.10.3.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測試車輛勻速駛向人行橫道線，同時(shí)兩輪車正沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖A.27所示。圖A.27兩輪車橫穿馬路測試場景示意圖A.10.3.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式，以30km/h的速度勻速行駛，當(dāng)測試車輛到達(dá)人行橫道線所需時(shí)間為1.5s時(shí)，兩輪車以15km/h由車輛左側(cè)路側(cè)開始橫穿馬路。A.10.3.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)能提前減速并保證兩輪車安全通過車輛所在車道；b)測試車輛停止于人行橫道前方時(shí)，待兩輪車穿過測試車輛所在車道后，車輛應(yīng)能自動(dòng)啟動(dòng)繼續(xù)行駛，啟動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過5s。A.10.4兩輪車沿道路騎行DB50/T1571—2024A.10.4.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色實(shí)線或虛線。測試車輛沿車道中間勻速行駛，同時(shí)兩輪車于車輛正前方沿車道向前行駛。如圖A.28所示。圖A.28兩輪車沿道路騎行測試場景示意圖A.10.4.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離兩輪100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向兩輪車。兩輪車速度為20km/h。A.10.4.3通過要求測試車輛應(yīng)能通過制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓兩輪車。A.11超車A.11.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間為白色實(shí)線或虛線。測試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出超車指令。如圖A.29所示。VVVUTVT圖A.29超車測試場景示意圖A.11.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下以速度V1接近目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛以速度V2勻速行駛，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出超車指令。測試車輛和目標(biāo)車輛速度選取參照表A.13。表A.13測試車輛和目標(biāo)車輛速度選取參照表DB50/T1571—202440603070A.11.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛在超車過程中不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，且不應(yīng)影響目標(biāo)車輛正常行駛；b)測試車輛順利完成超車動(dòng)作，返回本車道后保持在車道中間行駛；c)測試車輛在超車過程中能夠開啟正確轉(zhuǎn)向燈。A.12并道行駛A.12.1鄰近車道無車并道A.12.1.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，且鄰近車道無干擾車輛。如圖A.30所示。VV圖A.30鄰近車道無車并道測試場景示意A.12.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下以速度V1沿車道中間勻速行駛，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出并道指令。測試車輛速度選取參照表A.14。表A.14測試車輛速度選取參照表60A.12.1.3通過要求DB50/T1571—2024本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s后開始轉(zhuǎn)向；b)測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動(dòng)作的時(shí)間不大于5s。A.12.2鄰近車道有車并道A.12.2.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，在鄰近車道內(nèi)存在目標(biāo)車輛，并以相同速度勻速行駛。如圖A.31所示。VVVTV 圖A.31鄰近車道有車并道測試場景示意圖A.12.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，以設(shè)定速度在車道中間勻速行駛。鄰近車道內(nèi)目標(biāo)車輛在測試車輛前方3m至測試車輛后方3m區(qū)域內(nèi)以相同速度勻速行駛，測試車輛接收并道指令。測試車輛速度選取參照表A.15。表A.15測試車輛速度選取參照表6050A.12.2.3通過要求測試車輛應(yīng)能保持在原車道行駛終止并道，并未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。A.12.3前方車道減少A.12.3.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，在車道減少位置的前方50m處存在指示標(biāo)志牌。測試車輛初始行駛于最右側(cè)車道內(nèi)，在鄰近車道內(nèi)存在目標(biāo)車輛，并以相同速度勻速行駛。如圖A.32所示。DB50/T1571—2024圖A.32前方車道減少測試場景示意圖A.12.3.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離車道變少指示標(biāo)志牌100m前車速達(dá)到設(shè)定速度，并沿車道中間勻速駛向車道變少指示標(biāo)志牌，鄰近車道內(nèi)目標(biāo)車輛在測試車輛前方3m至測試車輛后方3m區(qū)域內(nèi)以相同速度勻速行駛，如果測試車輛無并道操作，則駕駛員應(yīng)及時(shí)接管車輛。測試車輛速度選取參照表A.16。表A.16測試車輛速度選取參照表6040A.12.3.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；b)測試車輛應(yīng)能通過加速或減速方式避讓目標(biāo)車輛完成并道操作；c)測試車輛在并道過程中不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，且不應(yīng)影響目標(biāo)車輛正常行駛。A.13交叉路口通行A.13.1直行車輛沖突通行A.13.1.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測試車輛勻速行駛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道直行通過該路口，目標(biāo)車輛從測試車輛右方橫向勻速直線駛?cè)肼房?，兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖A.33所示。DB50/T1571—2024圖A.33直行車輛沖突通行測試場景示意圖A.13.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，根據(jù)路徑設(shè)定在車道內(nèi)直行通過該路口，當(dāng)兩車預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)4.5s～5.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，目標(biāo)車輛以20km/h勻速直行通過該路口。A.13.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測試車輛應(yīng)遵守右方來車先行的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)通行并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車道行駛。A.13.2右轉(zhuǎn)車輛沖突通行A.13.2.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測試車輛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)右轉(zhuǎn)行駛通過該路口，同時(shí)路口橫向左側(cè)存在勻速直線行駛的目標(biāo)車輛駛向測試車輛將轉(zhuǎn)入車道，兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖A.34所示。圖A.34右轉(zhuǎn)車輛沖突測通行試場景示意圖DB50/T1571—2024A.13.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，根據(jù)路徑規(guī)劃在車道內(nèi)行駛并右轉(zhuǎn)通過該路口。當(dāng)兩車預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)4.5s～5.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，目標(biāo)車輛以20km/h勻速直行通過路口。A.13.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c)測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)通行并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車道行駛。A.13.3左轉(zhuǎn)車輛沖突通行A.13.3.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測試車輛在標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)左轉(zhuǎn)行駛通過該路口，同時(shí)對(duì)向車道存在勻速直線行駛的目標(biāo)車輛。如圖A.35所示。圖A.35左轉(zhuǎn)車輛沖突通行測試場景示意圖A.13.3.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，根據(jù)路徑規(guī)劃在車道內(nèi)行駛并左轉(zhuǎn)通過該路口。兩車預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)4.5s～5.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，目標(biāo)車輛以20km/h速度勻速直行通過路口。A.13.3.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c)測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)通行并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車道行駛。A.14環(huán)形路口通行A.14.1測試場景DB50/T1571—2024測試場地為不低于3個(gè)出入口的環(huán)形路口，每個(gè)出入口至少為雙向兩車道，測試車輛入口上游有1輛目標(biāo)車。測試車輛經(jīng)環(huán)形路口駛向測試終點(diǎn)。如圖A.36所示。圖A.36環(huán)形路口通行示意圖A.14.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，應(yīng)至少經(jīng)過1個(gè)出口后駛出環(huán)島。測試車輛以20km/h的車速駛向環(huán)形路口，當(dāng)測試車輛到達(dá)環(huán)島入口時(shí)，在入口上游附近存在正要通過出口1駛出的目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛車速為20km/h。記錄測試車輛進(jìn)入環(huán)島，環(huán)島繞行和駛出環(huán)島的全過程。A.14.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測試車輛進(jìn)出環(huán)島時(shí)應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c)測試車輛能夠繞經(jīng)環(huán)島并由正確出口駛出。A.15靠路邊停車A.15.1靠路邊應(yīng)急停車A.15.1.1測試場景測試道路至少包含一條行車道和一條應(yīng)急車道，測試車輛在行車道內(nèi)勻速行駛。如圖A.37所示。V應(yīng)急車道應(yīng)急車道圖A.37靠路邊應(yīng)急停車A.15.1.2測試方法DB50/T1571—2024測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下以設(shè)定速度沿車道中間勻速行駛，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出靠邊停車指令。測試車輛速度選取參照表A.17。表A.17測試車輛速度選取參照表注：如果測試車輛V小于60km/h，則以V進(jìn)行測A.15.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)能夠自動(dòng)開啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，實(shí)現(xiàn)變道并停于應(yīng)急車道內(nèi)；b)測試車輛進(jìn)入應(yīng)急車道后應(yīng)能正確開啟危險(xiǎn)警告信號(hào)燈；c)測試車輛完全停車后，其任何部位不應(yīng)在應(yīng)急車道外。A.15.2最右車道內(nèi)靠邊停車A.15.2.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為虛線，測試車輛在左車道內(nèi)勻速行駛。如圖A.38所示。VVS圖A.38最右車道內(nèi)靠邊停車A.15.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下以設(shè)定速度沿車道中間勻速行駛。以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出靠邊停車指令，車輛減速行駛，并轉(zhuǎn)入最右邊車道停車。測試車輛速度選取參照表A.18。表A.18測試車輛速度選取參照表DB50/T1571—20246040A.15.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛應(yīng)能夠自動(dòng)開啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，實(shí)現(xiàn)變道并停于右側(cè)車道內(nèi)；b)測試車輛應(yīng)能一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動(dòng)作；c)測試車輛停車后車身應(yīng)基本平行于右側(cè)車道，且S≤50cm；d)測試車輛停車后應(yīng)能正確開啟危險(xiǎn)警告信號(hào)燈。A.16定點(diǎn)停車A.16.1定點(diǎn)停車A.16.1.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為虛線。道路邊存在停車點(diǎn)且停車區(qū)域道路旁具有足夠空間不影響車輛右側(cè)車門的正常打開。如圖A.39所示。停車點(diǎn)停車點(diǎn)圖A.39定點(diǎn)停車測試場景示意圖A.16.1.2測試方法測試車輛在左側(cè)車道內(nèi)行駛，靠近指定位置停車點(diǎn)。A.16.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)若不具備換道行駛功能，測試車輛應(yīng)在停車點(diǎn)前發(fā)出提示信息；b)若具備換道行駛功能，測試車輛應(yīng)滿足以下要求：1)不出現(xiàn)倒車動(dòng)作；2)右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m；3)距離停車點(diǎn)最大縱向偏差不大于10m。A.16.2港灣式站臺(tái)DB50/T1571—2024A.16.2.1測試場景測試道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線，路段內(nèi)設(shè)置港灣式公交站，站臺(tái)長度不小于25m，設(shè)置上、下客區(qū)域。如圖A.40所示。VUTVUTVUTVUTVUTVUT上客區(qū)下客區(qū)公交站公交站圖A.40港灣式站臺(tái)測試場景示意圖A.16.2.2測試方法測試車輛駛向港灣式站臺(tái)。A.16.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)測試車輛一次性進(jìn)入港灣式站臺(tái)并完成?？浚瑹o倒車調(diào)整情況，并保證車門與站臺(tái)上、下客區(qū)域的對(duì)應(yīng)；b)測試車輛一級(jí)車門踏步中心外沿距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m；c)測試車輛在靜止后3s內(nèi)開始開啟站臺(tái)同側(cè)車門。A.16.3普通站臺(tái)A.16.3.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，路段內(nèi)設(shè)置公交站，設(shè)置上、下客區(qū)域。如圖A.41所示。VUTVUTVUTVUTVUTVUT上客區(qū)下客區(qū)公交站公交站圖A.41普通站臺(tái)測試場景示意圖A.16.3.2測試方法測試車輛駛向普通站臺(tái)。A.16.3.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：DB50/T1571—2024a)測試車輛一次性進(jìn)入普通站臺(tái)并完成停靠，無倒車調(diào)整情況，并保證車門與站臺(tái)上、下客區(qū)域的對(duì)應(yīng)；b)測試車輛一級(jí)車門踏步中心外沿距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m；c)測試車輛在靜止后3s內(nèi)開始開啟站臺(tái)同側(cè)車門。A.17學(xué)校區(qū)域通行A.17.1測試場景測試道路為一段包含學(xué)校出入口的路段，設(shè)置有學(xué)校區(qū)域標(biāo)志牌和限速標(biāo)志牌。如圖A.42所示。5050m圖A.42學(xué)校區(qū)域通行工況示意圖A.17.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離學(xué)校區(qū)域警示標(biāo)志50m外，以不高于限速值的速度沿本車道行駛。A.17.3通過要求測試車輛能夠減速慢行通過學(xué)校區(qū)域。A.18施工區(qū)域通行A.18.1測試場景測試道路至少包含一段由施工標(biāo)志牌、三角錐搭建的模擬施工區(qū)，如圖A.43所示。3030m圖A.43施工區(qū)域通行工況示意圖A.18.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離施工標(biāo)志30m外，以不低于30km/h的速度正常行駛。DB50/T1571—2024A.18.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)若不具備換道行駛功能，測試車輛應(yīng)在車輛減速時(shí)或在車輛靜止后15s內(nèi)發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示信息，停止于本車道內(nèi)且不與障礙物發(fā)生碰撞。b)若具備換道行駛功能，測試車輛應(yīng)采用變更車道繞行方式通過該場景。A.19收費(fèi)站升降桿通行A.19.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，該路段設(shè)置收費(fèi)站，收費(fèi)站前設(shè)置限速標(biāo)志及減速帶。如圖A.44所示。圖A.44施工區(qū)域通行工況示意圖A.19.2測試方法測試車輛駛向收費(fèi)站。當(dāng)車輛距離升降欄20m～30m時(shí)降下并于測試車輛速度降為0km/h后升起。A.19.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)若不具備收費(fèi)站通行能力，測試車輛在進(jìn)入收費(fèi)站前應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息；b)若具備收費(fèi)站通行能力，測試車輛應(yīng)在升降桿完全升起后5s內(nèi)起動(dòng)。A.20涉水路段通行A.20.1測試場景測試道路為一段包含積水的路段，路段水深不高于20cm。車輛在30m外，以30km/h初始速度駛?cè)肷嫠范?。如圖A.45所示。涉水路段涉水路段 30m圖A.45涉水路段通行工況示意圖A.20.2測試方法DB50/T1571—2024測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離涉水路段30m外，速度30km/h駛向涉水路段，到達(dá)涉水路段后，以不高于20km/h的速度在車道內(nèi)行駛。A.20.3通過要求測試車輛能夠以不高于20km/h車速減速通過涉水路段，行駛過程中不偏離原車道。A.21服務(wù)區(qū)通行A.21.1駛?cè)敕?wù)區(qū)A.21.1.1測試場景測試道路為至少一個(gè)車道的匝道下道口的服務(wù)區(qū)，設(shè)置有限速、服務(wù)區(qū)標(biāo)志牌，標(biāo)志牌限速值、名稱、距離可根據(jù)實(shí)際測試路段情況選擇。如圖A.46所示。200200m服務(wù)區(qū)服務(wù)區(qū)圖A.46駛?cè)敕?wù)區(qū)場景示意圖A.21.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，以不高于限速值的速度駛?cè)敕?wù)區(qū)匝道，進(jìn)入匝道后在車道內(nèi)保持穩(wěn)定行駛，并自動(dòng)進(jìn)入服務(wù)區(qū)停車。A.21.1.3通過要求測試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，以正確車速安全駛?cè)敕?wù)區(qū)停車，全過程不應(yīng)碾壓實(shí)線。A.21.2駛離服務(wù)區(qū)A.21.2.1測試場景測試道路為至少一個(gè)車道出口的服務(wù)區(qū)。如圖A.47所示。DB50/T1571—2024圖A.47駛離服務(wù)區(qū)場景示意圖A.21.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下駛向服務(wù)區(qū)出口匝道，進(jìn)入匝道后穩(wěn)定行駛匯入主路。A.21.2.3通過要求測試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，以正確車速安全駛?cè)胫髀?，全過程不應(yīng)碾壓實(shí)線。A.22加油站/充電站通行A.22.1駛?cè)爰佑驼?充電站A.22.1.1測試場景測試道路為至少一個(gè)車道的匝道下道口的加油站/充電站，設(shè)置有標(biāo)志牌，標(biāo)志牌限速值、名稱可根據(jù)實(shí)際測試路段情況選擇。如圖A.48所示。200200m加油站、充電站圖A.48駛?cè)爰佑驼?充電站場景示意圖A.22.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，以不高于限速值的速度駛?cè)爰佑驼?充電站匝道，進(jìn)入匝道后在車道內(nèi)保持穩(wěn)定行駛，并自動(dòng)進(jìn)入加油站/充電站停車。A.22.1.3通過要求DB50/T1571—2024測試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，以正確車速安全駛?cè)爰佑驼?充電站停車，全過程不應(yīng)碾壓實(shí)線。A.22.2駛離加油站/充電站A.22.2.1測試場景測試道路為至少一個(gè)車道出口的加油站/充電站。如圖A.49所示。圖A.49駛離加油站/充電站場景示意圖A.22.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下駛向加油站/充電站出口匝道，進(jìn)入匝道后穩(wěn)定行駛匯入主路。A.22.2.3通過要求測試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，以正確車速安全駛?cè)胫髀罚^程不應(yīng)碾壓實(shí)線。A.23聯(lián)網(wǎng)通訊A.23.1長直路段車車通訊A.23.1.1測試場景測試道路為雙向兩車道的長直路段，開闊無遮擋，測試車輛和目標(biāo)車輛對(duì)向行駛，保證至少300m的有效測試車距。如圖A.50所示。VVVTVT300300m圖A.50車車通信長直路段測試場景示意圖DB50/T1571—2024A.23.1.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，測試車輛和目標(biāo)車輛均以30km/h～100km/h對(duì)向勻速行駛，兩車車載單元終端分別對(duì)對(duì)方車輛連續(xù)發(fā)送信息包，當(dāng)兩車距離達(dá)到300m時(shí)，開始記錄測試車輛、目標(biāo)車輛的收發(fā)日志，直至兩車相遇，統(tǒng)計(jì)兩車信息包遞交成功率。A.23.1.3通過要求測試車輛、目標(biāo)車輛信息包遞交成功率都不低于90%。A.23.2長直路段車路通訊A.23.2.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，開闊無遮擋。測試車輛駛向路側(cè)單元保證至少300m的有效測試距離。如圖A.51所示.RSU300RSU300m圖A.51車路通訊長直路段測試場景示意圖A.23.2.2測試方法測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，測試車輛以30km/h～100km/h的速度勻速駛向路側(cè)設(shè)備，路側(cè)單元向測試車輛連續(xù)發(fā)送廣播信息，行駛至距路側(cè)設(shè)備300m處時(shí)，開始記錄測試車輛、路側(cè)設(shè)備的收發(fā)日志，直至測試車輛行駛至路側(cè)設(shè)備為止，統(tǒng)計(jì)測試車輛收取廣播信息成功率。A.23.2.3通過要求測試車輛收取廣播信息成功率不低于90%。A.23.3十字交叉口車車通訊A.23.3.1測試場景測試道路為雙向兩