工業(yè)機(jī)器人編程與操作ABB唐敏課后參考答案

一、單選題1.A2.B3.B4.A5.D6.B7.C8.B9.C10.B11.A12.B13.C14.C15.B二、判斷題1.錯(cuò)誤2.正確3.錯(cuò)誤4.正確5.正確6.正確7.正確8.正確9.正確10.正確11.正確12.錯(cuò)誤13.正確14.正確15.正確一、填空題1.手動(dòng)2.自動(dòng)3.增量4.控制面板5.位置6.單軸7.程序模塊8.日期9.手動(dòng)10.單步運(yùn)行11.光標(biāo)12.備注行二、單選題1.B2.D3.B4.C5.B6.D7.C8.A9.C10.C三、判斷題1.正確2.錯(cuò)誤3.正確4.錯(cuò)誤5.錯(cuò)誤6.正確7.錯(cuò)誤8.正確9.錯(cuò)誤10.錯(cuò)誤四、多選題1.ABD2.CD3.ABC4.ACD5.ABC主程序PROCxj_j()MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點(diǎn);MoveJxunji_17,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母J第1個(gè)點(diǎn);SetD652_10_DO5;//打開(kāi)激光;MoveLxunji_18,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母J第2個(gè)點(diǎn);MoveCxunji_19,xunji_20,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)循跡字母J的圓?。ò雮€(gè)圓）；ResetD652_10_DO5;//關(guān)閉激光;MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點(diǎn);ENDPROC“xj_s”子程序PROCxj_s()MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點(diǎn);MoveJxunji_21,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母S第1個(gè)點(diǎn);SetD652_10_DO5;//打開(kāi)激光;MoveCxunji_22,xunji_23,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)循跡字母S的第1個(gè)圓弧;MoveCxunji_24,xunji_25,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)循跡字母S的第2個(gè)圓弧;MoveCxunji_26,xunji_27,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)循跡字母S的第3個(gè)圓弧;ResetD652_10_DO5;//關(guān)閉激光;MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點(diǎn);ENDPROC“xj_h”子程序PROCxj_h()MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點(diǎn);MoveJxunji_28,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母H第1個(gè)點(diǎn);SetD652_10_DO5;//打開(kāi)激光;MoveLxunji_30,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母H第2個(gè)點(diǎn);MoveLxunji_29,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母H第3個(gè)點(diǎn);MoveLxunji_32,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母H第4個(gè)點(diǎn);MoveLxunji_31,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母H第5個(gè)點(diǎn);MoveLxunji_33,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母H第6個(gè)點(diǎn);ResetD652_10_DO5;//關(guān)閉激光;MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點(diǎn);ENDPROC“xj_b”子程序PROCxj_b()MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點(diǎn);MoveJxunji_34,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母B第1條線段的起始點(diǎn);SetD652_10_DO5;//打開(kāi)激光;MoveLxunji_35,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母B第1條線段的終點(diǎn);MoveCxunji_36,xunji_37,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)循跡字母B的第1個(gè)圓弧;MoveLxunji_41,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母B第2條線段的終點(diǎn);MoveLxunji_37,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母B第3條線段的終點(diǎn);MoveCxunji_38,xunji_39,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)循跡字母B的第2個(gè)圓弧;MoveLxunji_40,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母B第4條線段的終點(diǎn);MoveLxunji_34,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到字母B第5條線段的終點(diǎn);ResetD652_10_DO5;//關(guān)閉激光;MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點(diǎn);ENDPROC一、單選題1.B2.B3.C4.A5.D6.C7.B8.D9.C10.B11.C12.A13.B14.B15.A16.B17.C二、判斷題1.正確2.錯(cuò)誤3.錯(cuò)誤4.正確5.正確6.正確7.正確8.錯(cuò)誤9.正確10.正確11.正確12.正確13.正確14.錯(cuò)誤15.正確16.正確17.錯(cuò)誤18.正確三、多選題1.ABCD2.CD3.ABC4.ACD5.ABCD6.ABC7.ABCD8.ABC9.AC10.ABC主程序PROCmain()ht_huitu; //調(diào)用“ht_huitu”子程序;ENDPROC“ht_huitu”子程序PROCht_huitu()ht_zhengsanjiaoxing; //調(diào)用“ht_zhengsanjiaoxing”子程序;ht_xiesanjiaoxing; //調(diào)用“ht_xiesanjiaoxing”子程序;ENDPROC“ht_zhengsanjiaoxing”子程序PROCht_zhengsanjiaoxing()MoveJhuitu_home,v150,z10,jiguangbi_tool; //回到home點(diǎn);MoveJhuitu_1,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj1;//運(yùn)動(dòng)到正的三角形第1個(gè)點(diǎn);MoveLhuitu_2,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj1;//運(yùn)動(dòng)到正的三角形第2個(gè)點(diǎn);MoveLhuitu_3,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj1;//運(yùn)動(dòng)到正的三角形第3個(gè)點(diǎn);MoveJhuitu_1,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj1;//運(yùn)動(dòng)到正的三角形第1個(gè)點(diǎn)，正的三角形繪圖完成;MoveJhuitu_home,v150,z10,jiguangbi_tool;//回到home點(diǎn)ENDPROC“ht_xiesanjiaoxing”子程序PROCht_xiesanjiaoxing()MoveJhuitu_home,v150,z10,jiguangbi_tool; //回到home點(diǎn);MoveJhuitu_1,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj2;//運(yùn)動(dòng)到斜的三角形第1個(gè)點(diǎn);MoveLhuitu_2,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj2;//運(yùn)動(dòng)到斜的三角形第2個(gè)點(diǎn);MoveLhuitu_3,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj2;//運(yùn)動(dòng)到斜的三角形第3個(gè)點(diǎn);MoveJhuitu_1,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj2;//運(yùn)動(dòng)到斜的三角形第1個(gè)點(diǎn)，斜的三角形繪圖完成;MoveJhuitu_home,v150,z10,jiguangbi_tool; //回到home點(diǎn)ENDPROC一、填空題1.輔助標(biāo)定工具2.Z3.工件4.工件二、單選題1.A2.C3.C4.A5.D6.D7.A8.A三、判斷題1.正確2.錯(cuò)誤3.正確4.正確5.錯(cuò)誤6.正確7.正確8.正確9.錯(cuò)誤10.正確11.錯(cuò)誤主程序PROCmain()zp_zhuangpei;//調(diào)用“zp_zhuangpei”子程序;ENDPROC“zp_zhuangpei”子程序PROCzp_zhuangpei()xipan_qu; //調(diào)用“xipan_qu”子程序，夾取吸盤(pán)工具;zp_hongkuai;//調(diào)用“zp_hongkuai”子程序，裝配紅色圖塊;zp_lankuai;//調(diào)用“zp_lankuai”子程序，裝配藍(lán)色圖塊;zp_huangkuai;//調(diào)用“zp_huangkuai”子程序，裝配黃色圖塊;zp_hezi;//調(diào)用“zp_hezi”子程序，裝配盒子圖塊;xipan_fang;//調(diào)用“xipan_fang”子程序，放置吸盤(pán)工具;ENDPROC“zp_hongkuai”子程序PROCzp_hongkuai()MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home點(diǎn);MoveLzp_hong_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取紅色圖塊正上方合適的高度;MoveLzp_hong_1,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取紅色圖塊的位置;SetD652_10_DO2;//打開(kāi)吸盤(pán)，吸取圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s，吸取需要一定的時(shí)間;MoveLzp_hong_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至紅色圖塊正上方合適的高度;MoveJzp_hong_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置紅色圖塊正上方合適的高度;MoveLzp_hong_4,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置紅色圖塊的位置;ResetD652_10_DO2; //關(guān)閉吸盤(pán)，放置圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLzp_hong_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置紅色圖塊正上方合適的高度;MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home點(diǎn);ENDPROC“zp_lankuai”子程序PROCzp_lankuai()MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home點(diǎn);MoveLzp_lan_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取藍(lán)色圖塊正上方合適的高度;MoveLzp_lan_1,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取藍(lán)色圖塊的位置;SetD652_10_DO2; //打開(kāi)吸盤(pán)，吸取圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLzp_lan_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取藍(lán)色圖塊正上方合適的高度;MoveJzp_lan_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置紅色圖塊正上方合適的高度;MoveLzp_lan_4,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置紅色圖塊的位置ResetD652_10_DO2; //關(guān)閉吸盤(pán)，放置圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLzp_lan_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置紅色圖塊正上方合適的高度;MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home點(diǎn);ENDPROC“zp_huangkuai”子程序PROCzp_huangkuai()MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home點(diǎn);MoveLzp_huang_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取黃色圖塊正上方合適的高度;MoveLzp_huang_1,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取黃色圖塊的位置;SetD652_10_DO2;//打開(kāi)吸盤(pán)，吸取圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLzp_huang_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取黃色圖塊正上方合適的高度;MoveJzp_huang_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置黃色圖塊正上方合適的高度;MoveLzp_huang_4,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置黃色圖塊的位置;ResetD652_10_DO2; //關(guān)閉吸盤(pán)，放置圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLzp_huang_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置黃色圖塊正上方合適的高度;MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home點(diǎn);ENDPROC“zp_hezi”子程序PROCzp_hezi()MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home點(diǎn);MoveLzp_hezi_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取盒子正上方合適的高度;MoveLzp_hezi_1,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取盒子的位置;SetD652_10_DO2;//打開(kāi)吸盤(pán)，吸取盒子;WaitTime0.5;//等待0.5s;MoveLzp_hezi_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取盒子正上方合適的高度;MoveJzp_hezi_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置盒子正上方合適的高度;MoveLzp_hezi_4,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置盒子的位置;ResetD652_10_DO2; //關(guān)閉吸盤(pán)，放置盒子;WaitTime0.5;//等待0.5s;MoveLzp_hezi_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置盒子正上方合適的高度;MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home點(diǎn);ENDPROC一、填空題1.WaitTime22.13.04.WaitDI二、單選題1.C2.A3.D4.A5.C6.B7.A三、判斷題1.正確2.正確3.正確4.正確5.錯(cuò)誤6.正確7.正確主程序PROCmain()md_maduo; //調(diào)用“md_maduo”子程序;ENDPROC“md_maduo”子程序PROCmd_maduo()xipan_qu; //調(diào)用“xipan_qu”子程序，夾取吸盤(pán)工具;md_di_1; //調(diào)用“md_di_1”子程序，碼垛第一個(gè)圖塊;md_di_2;//調(diào)用“md_di_2”子程序，碼垛第二個(gè)圖塊;md_di_3; //調(diào)用“md_di_3”子程序，碼垛第三個(gè)圖塊;xipan_fang; //調(diào)用“xipan_fang”子程序，放置吸盤(pán)工具;ENDPROC“md_di_1”子程序PROCmd_di_1()MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home點(diǎn);MoveJOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第一塊圖塊正上方50mm處;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第一塊圖塊的位置;SetD652_10_DO2; //打開(kāi)吸盤(pán)，吸取圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第一塊圖塊正上方50mm處;MoveJOffs(md_fang_1,0,0,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第一塊圖塊正上方100mm處;MoveLOffs(md_fang_1,0,0,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第一塊圖塊的位置;ResetD652_10_DO2; //關(guān)閉吸盤(pán)，放置圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLOffs(md_fang_1,0,0,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第一塊圖塊正上方100mm處;MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home點(diǎn);ENDPROC“md_di_2”子程序PROCmd_di_2()MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home點(diǎn);MoveJOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第二塊圖塊正上方70mm處;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,-20),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第二塊圖塊的位置;SetD652_10_DO2; //打開(kāi)吸盤(pán)，吸取圖塊;WaitTime0.5;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第二塊圖塊正上方70mm處;MoveJOffs(md_fang_1,0,50,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第二塊圖塊正上方100mm處;MoveLOffs(md_fang_1,0,50,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第二塊圖塊的位置;ResetD652_10_DO2; //關(guān)閉吸盤(pán)，放置圖塊;WaitTime0.5;MoveLOffs(md_fang_1,0,0,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第二塊圖塊正上方100mm處;MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home點(diǎn);ENDPROC“md_di_3”子程序PROCmd_di_3()MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home點(diǎn);MoveJOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第三塊圖塊正上方90mm處;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,-40),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第三塊圖塊的位置;SetD652_10_DO2; //打開(kāi)吸盤(pán)，吸取圖塊;WaitTime0.5;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第三塊圖塊正上方90mm處;MoveJOffs(md_fang_1,50,0,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第三塊圖塊正上方100mm處;MoveLOffs(md_fang_1,50,0,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第三塊圖塊的位置;ResetD652_10_DO2; //關(guān)閉吸盤(pán)，放置圖塊;WaitTime0.5;MoveLOffs(md_fang_1,50,0,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第三塊圖塊正上方100mm處;MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home點(diǎn);ENDPROC一、單選題1.C2.C3.B4.C5.A6.B二、多選題1.ABC2.ABC3.ABC4.ACD5.AB6.ABCDPROCby_jiukuai()MoveJbanyun_home,v150,z10,xinpan_tool; //機(jī)器人回到home點(diǎn);FORiFROM1TO9DO //FOR循環(huán)9次，搬運(yùn)9個(gè)圖塊;IFi<=3THENMoveJOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第i塊圖塊正上方50mm處;MoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第i塊圖塊的位置;SetD652_10_DO2; //打開(kāi)吸盤(pán)，吸取圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj; //機(jī)器人移動(dòng)至吸取第i塊圖塊正上方50mm處;MoveJOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30+120,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第i塊圖塊正上方50mm處;MoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30+120,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第i塊圖塊的位置;ResetD652_10_DO2; //關(guān)閉吸盤(pán)，放置圖塊;WaitTime0.5; !等待0.5sMoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30+120,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至放置第i塊圖塊正上方50mm處;ENDIFIFi>3ANDi<=6THENMoveJOffs(by_qu_1,30,(i-4)*30,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第i塊圖塊正上方50mm處;MoveLOffs(by_qu_1,30,(i-4)*30,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移動(dòng)至吸取第i塊圖塊的位置;SetD652_10_DO2; //打開(kāi)吸盤(pán)，吸取圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLOffs(by_qu_1,30,(i-4)*30,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj; //機(jī)器人移動(dòng)至吸取第i塊圖塊正上方50mm處;MoveJOffs(by_qu_1,30,(i-4)*30+120,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機(jī)器人移