ICAN課程三輪智能循跡小車搭建實驗-V1.1

三輪智能循跡小車搭建實驗李喬、劉鵬浩1.循跡機器人小車原理及相關(guān)比賽介紹

2.循跡機器人框架說明

3.結(jié)構(gòu)組裝步驟及程序下載

4.機器人系統(tǒng)拓展循跡小車循跡或者巡線小車是指小車在白色地板上循黑線行走，按照地上貼的黑線的路徑來運動的機器人小車。循跡小車競速，計時等工程在機器人競賽中是一類傳統(tǒng)而根底的比賽工程，考查了參加比賽的學生對于傳感器使用，機器人控制，編程思想，程序算法等方面的水平。2014年山西省機器人大賽——循跡小車搜救工程黑線識別原理在小車運動過程中，通過光線傳感器來識別黑線，由于黑線和白色地板對光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路”。通常采取光線傳感器為紅外線反射式傳感器，利用紅外線在不同顏色的物體外表具有不同的反射性質(zhì)的特點，傳感器不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被接收管接收；如果遇到黑線那么紅外光被吸收，紅外線接收管接收不到紅外光。循跡控制原理傳感器獲得的光線強弱會轉(zhuǎn)換成電信號，根據(jù)一定的閾值范圍，將白色和黑色分為高電平和低電平。小車進入循跡模式后，不停地掃描控制器端口，根據(jù)端口信號情況由判斷處理程序確定4路傳感器中的哪一個或多個傳感器探測到了黑線，如果左面第一級傳感器或者左面第二級傳感器探測到黑線，即小車左半局部壓到黑線，車身向右偏出，此時應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；反之假設(shè)右邊兩個傳感器檢測到黑線，那么應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復(fù)上述動作。循跡小車比賽介紹中國機器人大賽暨robocup公開賽機器人探險游工程參賽工程要求機器人具備復(fù)雜路徑自主識別、最優(yōu)路徑在線實時規(guī)劃、多傳感器信息快速融合、自主越障、大角度爬坡等功能，比賽采用計分與計時相結(jié)合的評判方法，即根據(jù)各個隊伍完成的任務(wù)情況進行計分，如分值相同那么用時最短者勝出。循跡機器人框架說明

控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)執(zhí)行系統(tǒng)循跡小車感知系統(tǒng)循跡小車控制系統(tǒng)循跡小車執(zhí)行系統(tǒng)組裝步驟-動力組裝組裝步驟-動力組裝組裝步驟–車架組裝組裝步驟–電池盒組裝組裝步驟–動力連桿組裝組裝步驟–車架固定組裝組裝步驟–萬向輪組裝組裝步驟–巡線模塊組裝組裝步驟–巡線模塊組裝組裝步驟–主控板組裝組裝步驟–主控板組裝組裝完成程序下載執(zhí)行內(nèi)置BootLoader，通過USB直接下載選擇bin文件點擊下