機(jī)器視覺技術(shù)及應(yīng)用 課件 第九章 機(jī)器視覺綜合應(yīng)用

機(jī)器視覺綜合應(yīng)用第九章第九章機(jī)器視覺綜合應(yīng)用C#腳本編程9.1機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例9.2第九章

機(jī)器視覺綜合應(yīng)用C#腳本編程019.1C#腳本編程

?C#編程簡(jiǎn)介1.C#概述C#是微軟公司在2000年6月發(fā)布的一種新的編程語(yǔ)言，主要由安德斯·海爾斯伯格（AndersHejlsberg）主持開發(fā)，它是第一個(gè)面向組件的編程語(yǔ)言。C#語(yǔ)言是一種現(xiàn)代、面向?qū)ο蟮恼Z(yǔ)言，它簡(jiǎn)化了C++語(yǔ)言在類、命名空間、方法重載和異常處理等方面的操作，它摒棄了C++的復(fù)雜性，更易使用，更少出錯(cuò)。它使用組件編程。C#語(yǔ)法和C++和JAVA語(yǔ)法非常相似。用C#編寫的源代碼被編譯成符合CLI規(guī)范的中間語(yǔ)言(IL)。IL代碼和資源（如位圖和字符串）存儲(chǔ)在程序集中，擴(kuò)展名通常為.dll。程序集包含一個(gè)介紹程序集的類型、版本和區(qū)域性的清單。C#概述C#基礎(chǔ)知識(shí)C#語(yǔ)言是Microsoft.NET框架中新一代的開發(fā)工具，是一種新的、面向?qū)ο蟮木幊陶Z(yǔ)言。它使得程序員可以快速地編寫各種基于Microsoft.NET平臺(tái)的應(yīng)用程序，Microsoft.NET提供了一系列的工具和服務(wù)來最大程度地開發(fā)利用計(jì)算與通訊領(lǐng)域。C#程序在.NET上運(yùn)行，而.NET是名為公共語(yǔ)言運(yùn)行時(shí)(CLR)的虛擬執(zhí)行系統(tǒng)和一組統(tǒng)一的類庫(kù)。CLR是Microsoft對(duì)公共語(yǔ)言基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)(CLI)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的商業(yè)實(shí)現(xiàn)。CLI是創(chuàng)建執(zhí)行和開發(fā)環(huán)境的基礎(chǔ)，語(yǔ)言和庫(kù)可以在其中無縫地協(xié)同工作。通過CLR將MSIL轉(zhuǎn)換為具體CPU的代碼C#基礎(chǔ)知識(shí)編譯執(zhí)行.NET程序MSIL+元數(shù)據(jù)機(jī)器代碼代碼被執(zhí)行CLR第一次編譯第二次編譯.NET程序被編譯兩次。IL（中間語(yǔ)言，IntermediateLanguage）是C#、VB.NET等編程語(yǔ)言編譯后的代碼形式。Microsoft中間語(yǔ)言（MSIL）不是直接運(yùn)行的，而是需要通過CLR（CommonLanguageRuntime）在運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)換為機(jī)器代碼。語(yǔ)言編譯器.NET源代碼C#基礎(chǔ)知識(shí)client.execlient.execlientlib.dllclient.exemodule程序集程序集是.NET框架中的基本部署單元，它包含了一個(gè)或多個(gè)類型的定義以及它們之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。程序集還包含了元數(shù)據(jù)、資源和其他相關(guān)信息。程序集的文件擴(kuò)展名通常為.exe或.dll，具體取決于實(shí)現(xiàn)的是應(yīng)用程序還是庫(kù)。C#基礎(chǔ)知識(shí)

“托管代碼”。執(zhí)行C#程序時(shí)，程序集將加載到CLR。CLR會(huì)直接執(zhí)行實(shí)時(shí)(JIT)編譯，將IL代碼轉(zhuǎn)換成本機(jī)指令。.NETFramework類庫(kù)。.NET包含大量庫(kù)，這些庫(kù)支持多種不同的工作負(fù)載。它們已整理到命名空間中，這些命名空間提供各種實(shí)用功能，包括文件輸入輸出、字符串控制、Web應(yīng)用程序框架和Windows窗體控件等。語(yǔ)言互操作性。C#編譯器生成的IL代碼符合公共類型規(guī)范(CTS)。通過C#生成的IL代碼可以與通過.NET版本的C++或其他20多種與CTS兼容的任何語(yǔ)言所生成的代碼進(jìn)行交互。C#基礎(chǔ)知識(shí)通用語(yǔ)言規(guī)范CLS

CommonLanguageSpecification規(guī)定所有.NET語(yǔ)言都應(yīng)遵循的規(guī)則生成可與其他語(yǔ)言互操作的應(yīng)用程序通用類型系統(tǒng)

(CommonTypeSystem,CTS)包含標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型包含準(zhǔn)則集CLS、CTS和MSIL緊密配合以實(shí)現(xiàn)語(yǔ)言互操作性C#基礎(chǔ)知識(shí)C#示例程序C#中的關(guān)鍵組織結(jié)構(gòu)概念包括程序、命名空間、類型、成員和程序集。程序聲明類型，而類型則包含成員，并被整理到命名空間中。類型示例包括類、結(jié)構(gòu)和接口。成員示例包括字段、方法、屬性和事件。編譯完的C#程序?qū)嶋H上會(huì)打包到程序集中?！癏ello,World”程序的C#代碼如下：usingSystem;

//導(dǎo)入命名空間。classHello //類定義{/*解釋開始，和C語(yǔ)言解釋用法相同解釋結(jié)束*/staticvoidMain() //主程序，程序入口函數(shù)，

//必須在一個(gè)類中定義{ Console.WriteLine("Hello,World");}}9.1C#腳本編程

C#示例程序“Hello,World”程序的C#代碼如下：usingSystem;

//導(dǎo)入命名空間。classHello //類定義{/*解釋開始，和C語(yǔ)言解釋用法相同解釋結(jié)束*/staticvoidMain() //主程序，程序入口函數(shù)，必須在一個(gè)類中定義{ Console.WriteLine("Hello,World");}}命名空間提供了一種用于組織C#程序和庫(kù)的分層方法。命名空間包含類型和其他命名空間。例如，System命名空間包含許多類型（如程序中引用的Console類）和其他許多命名空間（如IO）。借助引用給定命名空間的using指令，可以非限定的方式使用作為相應(yīng)命名空間成員的類型。由于使用using指令，因此程序可以使用Console.WriteLine作為System.Console.WriteLine的簡(jiǎn)寫。在每個(gè)Console前加上一個(gè)前綴“System.”，這個(gè)小原點(diǎn)表示Console是作為System的成員而存在的。9.1C#腳本編程

C#示例程序“Hello,World”程序的C#代碼如下：usingSystem;

//導(dǎo)入命名空間。classHello //類定義{/*解釋開始，和C語(yǔ)言解釋用法相同解釋結(jié)束*/staticvoidMain() //主程序，程序入口函數(shù)，必須在一個(gè)類中定義{ Console.WriteLine("Hello,World");}}C#程序中每個(gè)變量或函數(shù)都必須屬于一個(gè)類，包括主函數(shù)Main()。不能如C或C++那樣建立全局變量。C#語(yǔ)言程序總是從Main()方法開始執(zhí)行，一個(gè)程序中不允許出現(xiàn)兩個(gè)或兩個(gè)以上的Main()方法。staticvoidMain()是類Hello中定義的主函數(shù)。“Hello,World”程序聲明的Hello類只有一個(gè)成員，即Main方法。C#基礎(chǔ)知識(shí)命名空間就像在文件系統(tǒng)中一個(gè)文件夾容納多個(gè)文件一樣，可以看作某些類的一個(gè)容器。通過把類放入命名空間可以把相關(guān)的類組織起來，并且可以避免命名沖突。使用命名空間：using類似#includeusingSystem語(yǔ)句意義是導(dǎo)入System名字空間。using語(yǔ)句用于導(dǎo)入預(yù)定義的變量和函數(shù)，這樣在自己的程序中就可以自由地使用這些變量和函數(shù)。C#基礎(chǔ)知識(shí)首先使用using語(yǔ)句，導(dǎo)入System命名空間。然后定義一個(gè)名為Hello的類。在Hello類中，定義了一個(gè)成員，即Main方法。在Main方法中，使用Console.WriteLine()方法輸出"Hello,World"。由于導(dǎo)入了System命名空間，因此程序可以使用Console.WriteLine作為System.Console.WriteLine的簡(jiǎn)寫?！癝ystem.”表示Console是System的成員。C#程序中每個(gè)變量或函數(shù)都必須屬于一個(gè)類，包括主函數(shù)Main()。C#語(yǔ)言程序總是從唯一的Main()方法開始執(zhí)行。“Hello,World”程序的C#代碼如下：usingSystem;

//導(dǎo)入命名空間。classHello //類定義{/*解釋開始，和C語(yǔ)言解釋用法相同解釋結(jié)束*/staticvoidMain() //主程序，程序入口函數(shù)，

//必須在一個(gè)類中定義{ Console.WriteLine("Hello,World");}}9.1C#腳本編程

類的概念C#語(yǔ)言是一種現(xiàn)代、面向?qū)ο蟮恼Z(yǔ)言。面向?qū)ο蟪绦蛟O(shè)計(jì)方法提出了一個(gè)全新的概念：類，它的主要思想是將數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)成員）及處理這些數(shù)據(jù)的相應(yīng)方法（函數(shù)成員）封裝到類中，類的實(shí)例則稱為對(duì)象。這就是我們常說的封裝性。類可以認(rèn)為是對(duì)結(jié)構(gòu)的擴(kuò)充，它和C中的結(jié)構(gòu)最大的不同是：類中不但可以包括數(shù)據(jù)，還包括處理這些數(shù)據(jù)的函數(shù)。類是對(duì)數(shù)據(jù)和處理數(shù)據(jù)的方法（函數(shù)）的封裝。類是對(duì)某一類具有相同特性和行為的事物的描述。usingSystem;classPerson//類的定義，class是保留字，表示定義一個(gè)類，Person是類名{privatestringname="張三";//類的數(shù)據(jù)成員聲明privateintage=12; //private表示私有數(shù)據(jù)成員publicvoidDisplay() //類的方法(函數(shù))聲明，顯示姓名和年齡{Console.WriteLine("姓名:{0},年齡：{1}",name,age);}publicvoidSetName(stringPersonName)//修改姓名的方法(函數(shù)){name=PersonName;}}定義一個(gè)描述個(gè)人情況的類PersonC#基礎(chǔ)知識(shí)用戶自定義一個(gè)數(shù)據(jù)類型，類型名為Person。用定義新數(shù)據(jù)類型Person類的方法把數(shù)據(jù)和處理數(shù)據(jù)的函數(shù)封裝起來。Person類有兩個(gè)私有數(shù)據(jù)成員name，age;Person類中有兩個(gè)方法（函數(shù)）成員：Display()，顯示姓名和年齡；SetName(stringPersonName)，更改姓名；Person類僅是一個(gè)用戶新定義的數(shù)據(jù)類型，由它可以生成Person類的實(shí)例，C#語(yǔ)言叫對(duì)象。usingSystem;//類的定義，class是保留字，//表示定義一個(gè)類，Person是類名classPerson{privatestringname="張三";//類的數(shù)據(jù)成員聲明privateintage=12; //private表示私有數(shù)據(jù)成員//類的方法(函數(shù))聲明，顯示姓名和年齡publicvoidDisplay() {Console.WriteLine("姓名:{0},年齡：{1}",name,age);}//修改姓名的方法(函數(shù))publicvoidSetName(stringPersonName){name=PersonName;}}定義一個(gè)描述個(gè)人情況的類PersonC#基礎(chǔ)知識(shí)usingSystem;//類的定義，class是保留字，//表示定義一個(gè)類，Person是類名classPerson{privatestringname="張三";//類的數(shù)據(jù)成員聲明privateintage=12; //private表示私有數(shù)據(jù)成員//類的方法(函數(shù))聲明，顯示姓名和年齡publicvoidDisplay() {Console.WriteLine("姓名:{0},年齡：{1}",name,age);}//修改姓名的方法(函數(shù))publicvoidSetName(stringPersonName){name=PersonName;}}定義一個(gè)描述個(gè)人情況的類PersonclassProgram{staticvoidMain(string[]args){PersononePerson=newPerson();onePerson.Display();//輸出：姓名：張三，年齡：12onePerson.SetName("Deng");onePerson.Display();//輸出：姓名：Deng,年齡：12}}在程序中，可以用OnePerson.方法名或OnePerson.數(shù)據(jù)成員名訪問對(duì)象的成員。例如：OnePerson.Display()

;onePerson.SetName(“Deng");1)用如下方法聲明類的對(duì)象：PersonOnePerson=newPerson()；2)也可以分兩步創(chuàng)建Person類的對(duì)象：PersonOnePerson；OnePerson=newPerson()；9.1C#腳本編程

?C#腳本編程基礎(chǔ)1.C#腳本類型主要包括以下三種類型：Job腳本：作業(yè)腳本可以對(duì)取像過程進(jìn)行控制，可以設(shè)置取像參數(shù)、控制取像行為，例如：設(shè)置曝光、頻閃、自動(dòng)對(duì)焦等功能。ToolGroup腳本：在ToolGroup中添加腳本，可以控制ToolGroup的運(yùn)行行為。定義輸入輸出終端，控制工具運(yùn)行邏輯等。ToolBlock腳本：控制當(dāng)前ToolBlock所包含工具的行為，執(zhí)行邏輯以及拓展工具所不包含的計(jì)算等。9.1C#腳本編程

?C#腳本編程基礎(chǔ)2.ToolBlock的腳本ToolBlock的腳本父類CogToolBlockAdvancedScriptBase，該類提供了一組用于編寫ToolBlock腳本的基本方法和屬性。通過繼承CogToolBlockAdvancedScriptBase類，可以擴(kuò)展和定制ToolBlock的功能。兩個(gè)腳本基類，CogToolBlockSimpleScript與CogToolBlockAdvancedScript分別用于“簡(jiǎn)單腳本”與“復(fù)雜”腳本，兩者之間的區(qū)別在于復(fù)雜腳本能夠?qū)崿F(xiàn)：1）動(dòng)態(tài)定義ToolBlock的輸入輸出終端。2）能夠訪問當(dāng)前工具塊所包含工具的所有屬性與方法。ToolBlock腳本C#腳本編程簡(jiǎn)單腳本：主要包括一系列單個(gè)步驟，每個(gè)步驟都對(duì)應(yīng)一個(gè)工具的操作。簡(jiǎn)單腳本的特點(diǎn)是代碼量較小，邏輯相對(duì)簡(jiǎn)單，易于理解和編寫。復(fù)雜腳本：包含多個(gè)步驟，其中每個(gè)步驟可能涉及到多個(gè)工具的操作。與簡(jiǎn)單腳本相比，復(fù)雜腳本的邏輯更為復(fù)雜，需要處理更多的情況和細(xì)節(jié)。復(fù)雜腳本能夠?qū)崿F(xiàn)：①動(dòng)態(tài)定義toolBlock的輸入輸出終端，②能夠訪問當(dāng)前工具塊所包含工具的所有屬性與方法。//使用簡(jiǎn)單腳本為輸出賦值Outputs.Degrees=Inputs.Radians*180/Math.PI;//使用復(fù)雜腳本為輸出賦值this.mToolBlock.Outputs["Degrees"].Value=((double)this.mToolBlock.Inputs["Radians"].Value)*180/Math.PI;9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯1.添加命名空間如果在創(chuàng)建腳本之前將視覺工具都添加完畢，在創(chuàng)建腳本的時(shí)候，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)添加全部所需的命名空間。如果后期又有新的視覺工具添加到程序中，需要自己添加命名空間。如下所示，添加以下命名空間。usingCognex.VisionPro;usingCognex.VisionPro.ToolBlock;usingCognex.VisionPro.PMAlign;分類名稱命名空間無分類CogAcqFifoToolCognex.VisionPro.CogAcqFifoToolCogBlobToolCognex.VisionPro.BlobCogCaliperToolCognex.VisionPro.CaliperCogCNLSearchToolCognex.VisionPro.CNLSearchCogToolBlockCognex.VisionPro.ToolBlockCogPatInspectToolCognex.VisionPro.PatInspectCogPMAlignToolCognex.VisionPro.PMAlignID&VerificationCogIDToolCognex.VisionPro.IDCogOCRMaxToolCognex.VisionPro.OCRMaxCogOCVMaxToolCognex.VisionPro.OCVMax9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯1.添加命名空間如果在腳本編譯時(shí)，遇到“未能找到類型或命名空間名稱‘XXX’(是否缺少using指令或程序集引用?)”的錯(cuò)誤時(shí)，可打開VisionPro幫助文檔，輸入對(duì)應(yīng)工具類。查看需要引用的命名空間名稱及需要導(dǎo)入的程序集（dll）。9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯1.添加命名空間若先創(chuàng)建C#高級(jí)腳本，后在ToolBlock中增加新工具，則需要手動(dòng)添加參考程序集。找到需要導(dǎo)入的程序集，進(jìn)行導(dǎo)入，并在腳本開頭引入對(duì)應(yīng)命名空間。9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯2.定義成員變量可以定義一些后續(xù)會(huì)用到的變量，可以隨時(shí)添加、刪除這些變量。在方法外面，定義全局變量，如康耐視自動(dòng)生成的變量：privateCognex.VisionPro.ToolBlock.CogToolBlockmToolBlock;//定義工具變量以下常見的定義的工具變量如下：

privateCognex.VisionPro.Blob.CogBlobToolmCogBlob;privateCognex.VisionPro.Caliper.CogCaliperToolmCogCaliper;privateCognex.VisionPro.Caliper.CogFindCircleToolmCogFindCircle;privateCogGraphicCollectionlabels;privateCogGraphicLabelmyLabel;9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯3.定義GroupRun方法工具組運(yùn)行時(shí)，調(diào)用此方法。如果此方法返回True，Visionpro將運(yùn)行此ToolBlock中的所有工具；如果返回值設(shè)為False，將由用戶來編寫代碼手動(dòng)運(yùn)行ToolBlock中的工具。為了能夠在TooIBlock腳本中獨(dú)立運(yùn)行視覺工具，可以使用TooIBlock的Tools屬性?？梢酝ㄟ^兩種方法來引用視覺工具，一是通過索引，二是通過工具名稱。一般來講，通過名稱來引用視覺工具更為方便，因?yàn)榭梢詾槠涠x有實(shí)際意義的名稱，以便于理解和記憶。例如:CogBlobTool_cogBlob=(CogBlobTool)mToolBlock.Tools["CogBlobTool1"];//通過名稱CogBlobTool_cogBlob=(CogBlobTool)mToolBlock.Tools[4];//通過索引9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯3.定義GroupRun方法publicoverrideboolGroupRun(refstringmessage,refCogToolResultConstantsresult){//RuneachtoolusingtheRunToolfunctionforeach(ICogTooltoolinmToolBlock.Tools)mToolBlock.RunTool(tool,refmessage,refresult);//獲取視覺工具箱中的工具，進(jìn)行實(shí)例初始化CogBlobToolmCogBlob=mToolBlock.Tools["CogBlobTool1"]asCogBlobTool;CogCaliperToolmCogCaliper=mToolBlock.Tools["CogCaliperTool1"]asCogCaliperTool;CogFindCircleToolmCogFindCircle=mToolBlock.Tools["CogFindCircleTool1"]asCogFindCircleTool;mCogFindCircle.Run();//運(yùn)行CogFindCircleTool1工具mCogBlob.Run();//運(yùn)行"CogBlobTool1工具returntrue;}9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯4.CurrentRunRecord方法ModifyCurrentRunRecord()方法用于修改CurrentRecord，在ToolBlock的CurrentRecord被創(chuàng)建后調(diào)用。VisionPro工具記錄是一種靈活的分層數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，所有VisioPro工具都使用工具記錄來記錄和報(bào)告有關(guān)其狀態(tài)的信息。存儲(chǔ)在工具記錄中的信息可以包括輸入、訓(xùn)練和輸出圖像，輸入?yún)^(qū)域，工具結(jié)果和工具結(jié)果圖形。CurrentRecords當(dāng)前記錄，LastRunRecords最近運(yùn)行記錄。9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯5.LastRunRecord方法ModifyLastRunRecord()方法用于修改LastRunRecord，在ToolBlock的LastRunRecord被創(chuàng)建后調(diào)用。用于腳本運(yùn)行完畢最后的結(jié)果的處理。例如：在最終生成圖像中添加標(biāo)簽、顏色等，用不同幾何圖像標(biāo)記目標(biāo)區(qū)域。ModifyLastRunRecord輸出執(zhí)行結(jié)果?？赏ㄟ^mToolBlock.AddGraphicToRunRecord方法把結(jié)果輸出到界面上。函數(shù)AddGraphicToRunRecord有四個(gè)參數(shù)；第一個(gè)參數(shù)是：CogGraphicLabel類型；第二個(gè)參數(shù)是：lastRecord；一般是這個(gè)值；第三個(gè)參數(shù)是：標(biāo)簽要寫入的圖片，選擇某個(gè)工具的輸出圖片；第四個(gè)參數(shù)是：一般為空字符串。9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯5.LastRunRecord方法publicoverridevoidModifyLastRunRecord(Cognex.VisionPro.ICogRecordlastRecord){//顯示foreach(ICogGraphicgraphicinlabels){mToolBlock.AddGraphicToRunRecord(graphic,lastRecord,"CogFindCircleTool1.InputImage","script");}labels.Clear();CogGraphicLabellabel=newCogGraphicLabel();label.SetXYText(160,50,"齒數(shù):"+mCogBlob.Results.GetBlobs().Count.ToString());label.Font=newFont("微軟黑體",10);label.Color=Cognex.VisionPro.CogColorConstants.Blue;mToolBlock.AddGraphicToRunRecord(label,lastRecord,"CogFindCircleTool1.InputImage","script");}9.1C#腳本編程

?C#腳本編輯6.初始化方法當(dāng)關(guān)閉腳本編譯器且編譯腳本時(shí)調(diào)用。所有的“一次性”的初始化工作都應(yīng)該寫在該方法中。publicoverridevoidInitialize(Cognex.VisionPro.ToolGroup.CogToolGrouphost){//DONOTREMOVE-Callthebaseclassimplementationfirst-DONOTREMOVEbase.Initialize(host);//實(shí)例化。注：在使用類的非靜態(tài)方法或?qū)傩詴r(shí)，必須將類實(shí)例化

this.mCogBlob=newCogBlobTool();this.mCogFindCircle=newCogFindCircleTool();this.labels=newCogGraphicCollection();//Storealocalcopyofthescripthostthis.mToolBlock=((Cognex.VisionPro.ToolBlock.CogToolBlock)(host));}9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目一任務(wù)要求：需要測(cè)量零件寬度，測(cè)量中間兩個(gè)小孔的圓心距離，對(duì)其圓心間的測(cè)量距離進(jìn)行公差分析，做出合格與否的判斷，在圖形上顯示相關(guān)數(shù)據(jù)。9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目一任務(wù)分析：對(duì)于零件，首先要采集圖像，然后對(duì)圖像特征提取，建立特征坐標(biāo)系。然后，通過卡尺工具（CogCaliperTool）測(cè)量中間寬度。采用CogFindCircleTool工具分別找到中間兩個(gè)小孔的圓心。運(yùn)行ToolBlock的C#高級(jí)腳本編程，求出兩個(gè)小孔的圓心距離，輸出到ToolBlock的終端輸出端，并將距離在圖像上顯示。任務(wù)流程設(shè)計(jì)在V+程序中建立一個(gè)任務(wù)流程。主要包括觸發(fā)信號(hào)、取像、視覺工件塊和結(jié)果圖像。9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目一視覺任務(wù)（ToolBlock）流程設(shè)計(jì)視覺工件塊ToolBlock中包含CogPMAlignTool、CogFixtureTool、CogCaliperTool、CogFindCircleTool等工具。選擇視覺工具的輸出終端“Outputs”，右鍵選擇“addnewsystemtypes”然后，進(jìn)入“>”，選擇“addnewsystem.Double”，將輸出的Double類型的變量命名為“Distance”。添加“addnewsystemtypes”>“addnewsystem.Boolean”，將添加的輸出變量命名為“Dis_OK”。將“CogCaliperTool1”卡尺工具測(cè)量的結(jié)果“Results.Item[0].Width”鏈接到輸出終端，并命名為“Width”9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目一各工具運(yùn)行成功后，然后進(jìn)入“C#高級(jí)編程”設(shè)計(jì)界面。3.腳本編輯（1）添加命名空間如果所有的視覺工具都運(yùn)行成功，此時(shí)進(jìn)入腳本編輯器，那視覺工具組織樹中的所有工具所需的命名空間都已存在，不需要另外添加。（2）定義成員變量定義GraphicLable的全局變量。privateCogGraphicLabelmLab;（3）調(diào)用GroupRun方法在GourpRun運(yùn)行時(shí)，各工具遍歷運(yùn)行。獲取對(duì)應(yīng)工具運(yùn)行后的結(jié)果。9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目一3.腳本編輯publicoverrideboolGroupRun(refstringmessage,refCogToolResultConstantsresult){//RuneachtoolusingtheRunToolfunctionforeach(ICogTooltoolinmToolBlock.Tools)mToolBlock.RunTool(tool,refmessage,refresult);//將兩個(gè)CogFindCircleTool初始化

CogFindCircleToolcircle1=mToolBlock.Tools["CogFindCircleTool1"]asCogFindCircleTool;CogFindCircleToolcircle2=mToolBlock.Tools["CogFindCircleTool2"]asCogFindCircleTool;//求解兩個(gè)圓心的距離

doublex1=circle1.Results.GetCircle().CenterX;doubley1=circle1.Results.GetCircle().CenterY;doublex2=circle2.Results.GetCircle().CenterX;doubley2=circle2.Results.GetCircle().CenterY;doubledis=Math.Sqrt(Math.Pow(x1-x2,2)+Math.Pow(y1-y2,2));9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目一3.腳本編輯//在ToolBlock的終端輸出距離（Distance）值

mToolBlock.Outputs["Distance"].Value=dis;//在ToolBlock的終端輸出判斷結(jié)果（Dis_OK）值

if((dis>218)&&(dis<220)){mToolBlock.Outputs["Dis_OK"].Value=true;}else{mToolBlock.Outputs["Dis_OK"].Value=false;}//創(chuàng)建輸出的圖形標(biāo)簽，包括圖形標(biāo)簽的字體，顏色，放置的X，Y坐標(biāo)位置及內(nèi)容。mLab=newCogGraphicLabel();//實(shí)例化圖形標(biāo)簽變量

mLab.Font=newFont("宋體",18);//設(shè)置字體及大小

mLab.Color=CogColorConstants.Green;//設(shè)置顏色

mLab.SetXYText(100,80,"圓孔距離："+dis.ToString("0.00"));//設(shè)置放置位置及內(nèi)容

returnfalse;}9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目一3.腳本編輯（4）調(diào)用ModifyLastRunRecord方法在最終生成圖像中添加圖形標(biāo)簽。publicoverridevoidModifyLastRunRecord(Cognex.VisionPro.ICogRecordlastRecord){mToolBlock.AddGraphicToRunRecord(mLab,lastRecord,"CogFixtureTool1.OutputImage","script")}9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目一4.HMI界面設(shè)計(jì)在V+界面設(shè)計(jì)器中，輸出采集到的尺寸及分析結(jié)果。視覺工具塊運(yùn)行后，在“CogFixtureTool1.OutputImage”的最終生成圖像中添加圖形標(biāo)簽。視覺工具塊（ToolBlock）的終端輸出“Distance”、“Dis_OK”、“Width”可在V+程序中的HMI界面設(shè)計(jì)中輸出。9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目一9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二任務(wù)要求要求統(tǒng)計(jì)和顯示各個(gè)顏色糖果的個(gè)數(shù)。9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二1.程序流程設(shè)計(jì)在V+程序中建立一個(gè)任務(wù)流程。主要包括觸發(fā)信號(hào)、取像、視覺工件塊和結(jié)果圖像。2.視覺工具塊流程設(shè)計(jì)在ToolBlock中，建有CogPMAlignTool、CogCompositeColorMatchTool等工具。選擇視覺工具的輸出終端“Outputs”，右鍵選擇“addnewsystemtypes”然后，進(jìn)入“>”，選擇“addnewsystem.Int32”，將輸出的整數(shù)類型（Int32）的變量命名為“Red_count”。依照同樣方法，依次添加“Blue_count”、“Orange_count”、“Yellow_count”、“Green_count”。把CogPMAlignTool工具的“Results”進(jìn)行添加輸出。CogPMAlignTool工具運(yùn)行輸出的結(jié)果“Results_Count”添加到終端輸出。9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二2.視覺工具塊流程設(shè)計(jì)（2）特征提取工具在CogPMAlignTool工具運(yùn)行之前，先用CogImageConvertTool工具把圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像。在設(shè)置“運(yùn)行參數(shù)”時(shí)，設(shè)置如圖所示。查找概數(shù)設(shè)置為圖像中的糖果最大數(shù)。訓(xùn)練區(qū)域?yàn)閳A形，在“縮放”設(shè)置時(shí)，縮放因子應(yīng)設(shè)置足夠?qū)?，能夠把大大小小的圓形（或橢圓形）的糖果都包含在內(nèi)。9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二2.視覺工具塊流程設(shè)計(jì)（3）顏色匹配工具CogCompositeColorMatchTool可用于將運(yùn)行時(shí)圖像目標(biāo)區(qū)域（ROI）中的顏色分布與一種或多種經(jīng)過訓(xùn)練的顏色樣本進(jìn)行比較。對(duì)于每個(gè)受過訓(xùn)練的樣本，輸出的分?jǐn)?shù)在0到1的范圍內(nèi)。該工具還會(huì)計(jì)算0到1范圍內(nèi)的置信度得分，該得分將訓(xùn)練樣本的得分之間的差異進(jìn)行比較。高置信度得分表示是最合適的匹配對(duì)象。如圖所示，對(duì)于CogCompositeColorMatchTool工具，先設(shè)置目標(biāo)區(qū)域。設(shè)置成“CogCircle”，區(qū)域的中心點(diǎn)即圓點(diǎn)坐標(biāo)可以用腳本編程輸入。9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二2.視覺工具塊流程設(shè)計(jì)（3）顏色匹配工具設(shè)置目標(biāo)區(qū)域后，然后點(diǎn)擊“新增”，添加目標(biāo)區(qū)域的顏色設(shè)置。設(shè)置區(qū)域顏色名稱后，進(jìn)行接受。然后，進(jìn)行訓(xùn)練。如圖所示。依次把圖像中所有的顏色（Red、Blue、Orange、Green、Yellow）都訓(xùn)練完。9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二3.腳本編輯publicoverrideboolGroupRun(refstringmessage,refCogToolResultConstantsresult){//RuneachtoolusingtheRunToolfunctionforeach(ICogTooltoolinmToolBlock.Tools)mToolBlock.RunTool(tool,refmessage,refresult);//定義統(tǒng)計(jì)顏色個(gè)數(shù)的整數(shù)變量，并且初始化

intRed_count=0;intBlue_count=0;intOrange_count=0;intYellow_count=0;intGreen_count=0;//獲取PMAlign工具

CogPMAlignToolPma1=mToolBlock.Tools["CogPMAlignTool1"]asCogPMAlignTool;9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二3.腳本編輯

//獲取CompositeColorMatch工具CogCompositeColorMatchToolmatch=mToolBlock.Tools["CogCompositeColorMatchTool1"]asCogCompositeColorMatchTool;//定義顏色匹配工具的區(qū)域圖形，為圓形區(qū)域

CogCircleregion=match.RegionasCogCircle;//遍歷運(yùn)行CogPMAlign產(chǎn)生的每一個(gè)結(jié)果

foreach(CogPMAlignResultiteminPma1.Results){//將CogPMAlign結(jié)果的中心點(diǎn)坐標(biāo)傳給的顏色匹配工具的區(qū)域中心點(diǎn)

region.CenterX=item.GetPose().TranslationX;region.CenterY=item.GetPose().TranslationY;//運(yùn)行顏色匹配工具

mToolBlock.RunTool(match,refmessage,refresult);9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二3.腳本編輯//輸出顏色匹配工具輸出的顏色

stringcolor=match.Result.ResultOfBestMatch.Color.Name;//統(tǒng)計(jì)各個(gè)顏色匹配的總數(shù)

switch(color){case"Red":Red_count++;break;case"Blue":Blue_count++;break;case"Orange":Orange_count++;break;case"Yellow":Yellow_count++;break;case"Green":Green_count++;break;default:break;}9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二3.腳本編輯//將遍歷PMAlignTool工具的各個(gè)顏色統(tǒng)計(jì)結(jié)果傳遞給輸出端相應(yīng)的變量值。

mToolBlock.Outputs["Red_count"].Value=Red_count;mToolBlock.Outputs["Blue_count"].Value=Blue_count;mToolBlock.Outputs["Orange_count"].Value=Orange_count;mToolBlock.Outputs["Yellow_count"].Value=Yellow_count;mToolBlock.Outputs["Green_count"].Value=Green_count;}returnfalse;}9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二4.HMI界面設(shè)計(jì)9.1C#腳本編程

?C#腳本編程實(shí)例項(xiàng)目二第九章

機(jī)器視覺綜合應(yīng)用機(jī)器視覺生成線綜合案例029.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)要求綜合案例涵蓋機(jī)器視覺四大類應(yīng)用：測(cè)量、識(shí)別、檢測(cè)和引導(dǎo)。綜合場(chǎng)景即前面所說的工業(yè)場(chǎng)景7，如圖所示。在上料單元有三種不同類型的鋰電池，在九宮格內(nèi)任意位置放置，通過移動(dòng)相機(jī)在上料區(qū)走九宮格拍照，經(jīng)過視覺處理區(qū)分料號(hào)、識(shí)別鋰電池上的字符和二維碼、進(jìn)行尺寸測(cè)量和分析，引導(dǎo)移動(dòng)模組抓取工件。模組攜帶工件丟在流水線上，被傳送到流水線上固定相機(jī)下停止。相機(jī)拍照引導(dǎo)模組抓取工件，移動(dòng)到裝配平臺(tái)。裝配平臺(tái)上也有三種料盤（定位模塊），分別對(duì)應(yīng)三種鋰電池。固定相機(jī)位于料盤上方拍照，經(jīng)過視覺處理找到及區(qū)分料盤類別。引導(dǎo)移動(dòng)模組移動(dòng)到對(duì)應(yīng)料盤，進(jìn)行精準(zhǔn)裝配。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施1.硬件配置（1）添加相機(jī)該項(xiàng)目需要配置3臺(tái)相機(jī)：移動(dòng)相機(jī)、右側(cè)面光源上方固定組裝相機(jī)、傳送帶上方相機(jī)。1號(hào)相機(jī)為移動(dòng)CCD，IP地址為0；2號(hào)相機(jī)為固定CCD，IP地址為0；3號(hào)相機(jī)為皮帶CCD，IP地址為0。（2）添加光源該項(xiàng)目一共包含8個(gè)光源，分別使用兩個(gè)光源控制器（分別命名為德創(chuàng)1、德創(chuàng)2）控制，端口號(hào)分別為COM1和COM2，波特率19200。（3）添加PLC“設(shè)備”→“PLC”→“三菱”，添加三菱PLC。設(shè)置三菱PLC參數(shù)為，IP地址：0；端口號(hào)：502；編碼：ASCII；數(shù)據(jù)格式：CDAB；字符串顛倒。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（1）標(biāo)定程序設(shè)計(jì)如圖所示，將標(biāo)定片放置在裝配單元上預(yù)定的固定初始位置。首先，機(jī)械手吸取標(biāo)定片，進(jìn)行移動(dòng)，將標(biāo)定片放置在右側(cè)面光源中間。機(jī)械手移開，觸發(fā)固定相機(jī)（從相機(jī)2）拍照取像。

然后，機(jī)械手吸取標(biāo)定片，放置到左側(cè)面光源中間。按照做9點(diǎn)平移和2點(diǎn)旋轉(zhuǎn)的路線，依次觸發(fā)移動(dòng)相機(jī)（主相機(jī)1）進(jìn)行拍照取像。最后，機(jī)械手吸嘴標(biāo)定片，放置在流水線上白色墊板上。移開后，觸發(fā)皮帶上固定相機(jī)（從相機(jī)3）拍照。

至此，三個(gè)相機(jī)的聯(lián)合結(jié)束，經(jīng)過分析出來，最終形成三個(gè)標(biāo)定文件。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（1）標(biāo)定程序設(shè)計(jì)1）等待觸發(fā)。在“信號(hào)”工具組中的“PLC掃描”工具，掃描接受PLC中的D168地址發(fā)來的“標(biāo)定”指令--1，“觸發(fā)條件”設(shè)置變?yōu)?。也即如果收到PLC發(fā)送到D168地址的數(shù)據(jù)為1，就觸發(fā)標(biāo)定流程。2）解析指令字符串。觸發(fā)之后用“通訊”工具組中的“讀PLC”工具讀取PLC中的地址D120開始長(zhǎng)度為92的指令字符串。用“數(shù)據(jù)”工具組中的“字符串操作”工具將前面“讀PLC”工具接受到的字符串值去掉空格和不可打印字符，并將經(jīng)過“字符串操作”上述操作后的值輸出，輸出變量命名為“@Trim2”。將去空格后的字符串用逗號(hào)進(jìn)行分割，索引3為相機(jī)號(hào)，將相機(jī)號(hào)輸出為變量（“@Split1”）。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（1）標(biāo)定程序設(shè)計(jì)3）分支和光源打開。選用“分支”工具，數(shù)據(jù)來源為前步驟“字符串操作”工具輸出的“@Split1”，即相機(jī)號(hào)，根據(jù)相機(jī)號(hào)（1、2、3），分成3個(gè)分支，選擇在相應(yīng)位置的光源亮起。分支1：控制主相機(jī)1（移動(dòng)相機(jī)）對(duì)應(yīng)的光源開啟，將左側(cè)取料位對(duì)應(yīng)光源（德創(chuàng)1的光源通道1、2、3）亮起。分支2：控制從相機(jī)2（右側(cè)固定組裝相機(jī)）放料區(qū)對(duì)應(yīng)的光源（德創(chuàng)1的光源通道1、2、4）開啟。分支3：控制從相機(jī)3（傳送帶上方相機(jī)）對(duì)應(yīng)的光源（德創(chuàng)1的光源通道2，德創(chuàng)2的光源通道1）開啟。“分支選擇”工具無需配置，目的是將多條分支進(jìn)行合并選擇，否則后續(xù)工具無法同時(shí)鏈接多條流程。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（1）標(biāo)定程序設(shè)計(jì)4）手眼標(biāo)定。采用“引導(dǎo)”工具組（行業(yè)模塊）中的“手眼標(biāo)定”工具。圖像來源：選擇設(shè)備管理內(nèi)已有的3個(gè)相機(jī)，即為編號(hào)分別為1（移動(dòng)相機(jī)為主相機(jī)1）、2（固定抓料相機(jī)為從相機(jī)2）、3（皮帶相機(jī)為從相機(jī)3）。手眼標(biāo)定結(jié)束后，會(huì)自動(dòng)生產(chǎn)主、從相機(jī)標(biāo)定文件。3個(gè)標(biāo)定文件自動(dòng)被保存在硬盤指定的文件夾下，如為程序文件夾下的“/Config/Guide/Calibratoin/”文件夾下的“1295_主機(jī)位1.vpp”、“1295_從機(jī)位2.vpp”、“1295_從機(jī)位3.vpp”文件。5）光源關(guān)閉。用“光源設(shè)定”工具，將已經(jīng)打開的各光源關(guān)閉。６）反饋信息。標(biāo)定步驟完成后，需要發(fā)送信號(hào)給PLC?！胺种А惫ぞ咭浴笆盅蹣?biāo)定”工具成功與否的Bool量作為分支依據(jù)。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（2）移動(dòng)抓取位置標(biāo)準(zhǔn)位示教（訓(xùn)練吸嘴）程序流程設(shè)計(jì)和之前的標(biāo)準(zhǔn)位示教程序類似，采用“引導(dǎo)”工具組中的“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具。通過“寫變量”工具，將“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具輸出軸的X/Y/R和ToolBlock里Outputs導(dǎo)出的鋰電池圖像X/Y/R（注意：圖像R變量應(yīng)為角度轉(zhuǎn)換后的值）值寫到“變量管理”創(chuàng)建的相應(yīng)的六個(gè)變量中。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（3）皮帶相機(jī)抓取位置標(biāo)準(zhǔn)位示教（訓(xùn)練吸嘴）程序流程設(shè)計(jì)傳送帶上相機(jī)實(shí)現(xiàn)功能也為抓取，這部分也需要進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)位示教。大部分與上面所述的移動(dòng)相機(jī)抓取位置示教相同。這里只介紹不同部分?！癙LC掃描工具”：地址為D168，這里“觸發(fā)條件”設(shè)置變?yōu)?0。“取像”工具：相機(jī)為皮帶上相機(jī)。在“標(biāo)準(zhǔn)位示教工具”：在第二步驟“標(biāo)定設(shè)置”選擇“從機(jī)位3”的標(biāo)定文件。皮帶相機(jī)抓取的位置和移動(dòng)相機(jī)抓取的位置不同。同樣，“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具輸出ImageX、ImageY、ImageR和軸坐標(biāo)RobotX、RobotY、RobotR。將ImageR由弧度進(jìn)行角度轉(zhuǎn)換。這里另外建立6個(gè)Double類型變量：3TRX/3TRY/3TRR，3TIX/3TIY/3TIR。分別是訓(xùn)練相機(jī)3示教位時(shí)，軸X/Y/R（3TRX/3TRY/3TRR），圖像X/Y/R（3TIX/3TIY/3TIR）。通過“寫變量”工具，將“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具輸出軸的X/Y/R（RobotX/Y/R）和ToolBlock里Outputs導(dǎo)出的鋰電池圖像X/Y/R值寫到“變量管理”創(chuàng)建的相應(yīng)的六個(gè)變量中。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（4）標(biāo)準(zhǔn)位示教（訓(xùn)練吸嘴）程序?qū)嵅僬{(diào)試鋰電池初始被放置在右面光源左上角，且電池凸起位于下方。標(biāo)定時(shí)放于皮帶上的白色墊塊不再需要。機(jī)械手移動(dòng)到鋰電池初始位置，抓取鋰電池后放置于左側(cè)面光源上，機(jī)械手抬起，移動(dòng)相機(jī)拍照，程序中可以查看鋰電池中心點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)角度情況。機(jī)械手吸取鋰電池到下一個(gè)抓取位置（皮帶上相機(jī)）進(jìn)行示教。機(jī)械手移開，相機(jī)拍照，程序中可以查看鋰電池中心點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)角度情況。至此，訓(xùn)練吸嘴流程結(jié)束。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（5）移動(dòng)相機(jī)引導(dǎo)抓取和之前程序類似，步驟如下：1）觸發(fā)程序。2）解析指令字符串。使用“讀PLC”工具讀取當(dāng)前軸坐標(biāo)X/Y/R。3）添加變量。在“變量管理”里增加兩個(gè)Double類型變量，命名為TrigX和TrigY。用“寫變量”工具分別寫入經(jīng)“格式轉(zhuǎn)換”后的X和Y，即當(dāng)前拍照位置的X和Y。4）取像。5）特征定位。采用“引導(dǎo)”工具組中的“特征定位”工具。此步驟可以由移動(dòng)相機(jī)抓取位置標(biāo)準(zhǔn)位示教程序右側(cè)進(jìn)行導(dǎo)出，再在此右側(cè)進(jìn)行導(dǎo)入，抓取更準(zhǔn)確。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（5）移動(dòng)相機(jī)引導(dǎo)抓取6）判斷料號(hào)?！芭袛嗔咸?hào)”為“ToolBlock”工具，用于判斷鋰電池型號(hào)。抓取定位之后，利用“Histogram”算法分別對(duì)鋰電池的尾部和頂部進(jìn)行灰度值平均值統(tǒng)計(jì)，將結(jié)果添加輸出，用于后續(xù)的邏輯判斷。將灰度直方圖運(yùn)算的均值鏈接到終端輸出，并分別名為“Top”、“Tail”。7）測(cè)量及識(shí)別。測(cè)量及識(shí)別也為“ToolBlock”工具，用于檢測(cè)鋰電池的長(zhǎng)度及識(shí)別鋰電池上的二維碼及字符信息。測(cè)量之前，先用棋盤格標(biāo)定片進(jìn)行標(biāo)定。也可以用前面標(biāo)定程序流程中已經(jīng)標(biāo)定過的vpp文件進(jìn)行導(dǎo)入，在此導(dǎo)入的Toolblock工具塊中，用其中的CheckerBorad標(biāo)定。然后建立特征坐標(biāo)系。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（5）移動(dòng)相機(jī)引導(dǎo)抓取基于標(biāo)定后的特征坐標(biāo)系，用CogCaliperTool卡尺工具，測(cè)量鋰電池的長(zhǎng)度。將長(zhǎng)度鏈接到終端輸出，命名為“Length”。用CogIDTool工具識(shí)別鋰電池上的二維碼（QR代碼），將識(shí)別結(jié)果鏈接到終端輸出，命名為ID_StringOCR_String。用CogOCRMaxTool工具識(shí)別鋰電池上的字符信息，將識(shí)別的字符信息鏈接到終端輸出，命名為OCR_String。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（5）移動(dòng)相機(jī)引導(dǎo)抓取8）腳本運(yùn)算。腳本運(yùn)算是“ToolBLock”工具，主要是應(yīng)用ToolBlock的C#高級(jí)編程功能。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（5）移動(dòng)相機(jī)引導(dǎo)抓取8）腳本運(yùn)算。在“Inputs”端，通過“Addnewsystemtypes”后“Addnewsystem.Double”，添加若干Double類型的變量。Top、Tail:分別為前面“判斷料號(hào)”視覺工具塊輸出的Top、Tail。ImageX、ImageY、ImageR分別為前面特征定位輸出的圖像的X、Y、R。TrigX、TrigY分別是系統(tǒng)變量TrigX、TrigY的值。Dis為“測(cè)量及識(shí)別”視覺工具塊輸出的“Length”。在“Outputs”端，通過“Addnewsystemtypes”后“Addnewsystem.string”，添加“Mode”（string）輸出變量。通過“Addnewsystemtypes”后“Addnewsystem.Double”，添加若干Double類型的變量“ImageX_output”、“ImageY_output”、“ImageR_output”。通過“Addnewsystemtypes”后“Addnewsystem.Boolean”，添加“Dis_OK”（Boolean）輸出變量。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施publicoverrideboolGroupRun(refstringmessage,refCogToolResultConstantsresult){//RuneachtoolusingtheRunToolfunctionforeach(ICogTooltoolinmToolBlock.Tools)mToolBlock.RunTool(tool,refmessage,refresult);//將輸入端的各個(gè)變量的值取出來賦值給自定義的相應(yīng)的變量

doubleTop=(double)mToolBlock.Inputs["Top"].Value;doubleTail=(double)mToolBlock.Inputs["Tail"].Value;doubleImageX=(double)mToolBlock.Inputs["ImageX"].Value;doubleTrigX=(double)mToolBlock.Inputs["TrigX"].Value;doubleImageY=(double)mToolBlock.Inputs["ImageY"].Value;doubleTrigY=(double)mToolBlock.Inputs["TrigY"].Value;doubleImageR=(double)mToolBlock.Inputs["ImageR"].Value;//對(duì)應(yīng)輸出變量，定義各變量

stringModel="A";//=(string)mToolBlock.Outputs["Model"].Value;doubleImageX_output;doubleImageY_output;doubleImageR_output;boolDis_OK;9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?腳本編輯

//進(jìn)行鋰電池的型號(hào)判斷（A、B、C型號(hào)）

if(Top<50&&Tail<50){Model="A";}

if(Top<50&&Tail>50){Model="B";}

if(Top>50&&Tail<50){Model="C";}//對(duì)測(cè)量的鋰電池長(zhǎng)度進(jìn)行分析，在公差范圍，則輸出true；否則輸出false。

if(Dis<=34.3&&Dis>=33.7){Dis_OK=true;}else{Dis_OK=false;}9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

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//進(jìn)行有偏移量的圖像坐標(biāo)值的計(jì)算//*計(jì)算公式為：ImageX+TrigX-CalibX。//ImageX：“分支選擇”內(nèi)的數(shù)據(jù)項(xiàng)，也即“特征抓取”后輸出的ImageX。//TrigX：前面步驟存到“變量管理”內(nèi)的TrigX，當(dāng)前拍照時(shí)的軸坐標(biāo)X。//CalibX：標(biāo)定時(shí)在中心位置拍照時(shí)的軸坐標(biāo)，此為固定坐標(biāo)，可在觸摸屏上【參數(shù)設(shè)置】//上，“參數(shù)設(shè)置2”界面上的，“移動(dòng)相機(jī)左拍照位置”可查詢到。

ImageX_output=ImageX+TrigX-62.34;ImageY_output=ImageY+TrigY-(-194.63);//把特征定位輸出的姿態(tài)值從弧度轉(zhuǎn)換成角度

ImageR_output=ImageR/Math.PI*180;//把判斷出的鋰電池的型號(hào)值賦給輸出端的Model變量值 mToolBlock.Outputs["Model"].Value=Model;9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?腳本編輯

//把重新計(jì)算的圖像的坐標(biāo)和姿態(tài)值分別賦給輸出端的相應(yīng)的變量

mToolBlock.Outputs["ImageX_output"].Value=ImageX_output;mToolBlock.Outputs["ImageY_output"].Value=ImageY_output;mToolBlock.Outputs["ImageR_output"].Value=ImageR_output;//把分析的鋰電池長(zhǎng)度是否在公差范圍內(nèi)的判斷值賦給輸出端的Dis_OK變量值 mToolBlock.Outputs["Dis_OK"].Value=Dis_OK;returnfalse;}9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施2.程序流程設(shè)計(jì)（5）移動(dòng)相機(jī)引導(dǎo)抓?。梗┮龑?dǎo)計(jì)算?！耙龑?dǎo)計(jì)算”工具模式是“引導(dǎo)抓取”?！疤卣鲾?shù)據(jù)”為當(dāng)前圖像坐標(biāo)系下，偏移計(jì)算后的坐標(biāo)X/Y，和角度轉(zhuǎn)換后的R?！坝?xùn)練數(shù)據(jù)”為模板圖像坐標(biāo)系下，拿到移動(dòng)抓取標(biāo)準(zhǔn)位示教程序中保存到變量里的3個(gè)圖像坐標(biāo)（1TIX/1TIY/1TIR），以及在模板機(jī)械手坐標(biāo)下，3個(gè)機(jī)械軸坐標(biāo)軸1TRX/1TRY/1TRR。通過“特征數(shù)據(jù)”和“訓(xùn)練數(shù)據(jù)”，計(jì)算輸出軸的絕對(duì)抓取位置坐標(biāo)AbsoluteX、AbsoluteY、AbsoluteR。9.2機(jī)器視覺生產(chǎn)線綜合案例

?任務(wù)實(shí)施1.程序流程設(shè)計(jì)（5）移動(dòng)相機(jī)引導(dǎo)抓?。保埃懽兞?。將腳本計(jì)算的圖像X/Y/R、“引導(dǎo)計(jì)算”工具輸出的軸絕對(duì)抓取位置分別存入“變量管理”創(chuàng)建的六個(gè)變量（1Image_X/1Image_Y/1Image_R、1Robot_X/1Robot_Y/1Robot_R）中，以便后續(xù)組裝的引導(dǎo)計(jì)算進(jìn)行調(diào)用。將引導(dǎo)計(jì)算輸出的絕對(duì)XYR轉(zhuǎn)換為Real類型。將格式轉(zhuǎn)換后的三個(gè)值發(fā)送給PLC，XYR地址分別為D170、D172、D174，引導(dǎo)軸進(jìn)行抓取。以“特征抓取”ToolBlock工具輸出的成功與否作為判斷依據(jù)。成功則發(fā)送