（高清版）GBT 41256-2022 機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間裝備互聯(lián)互通和互操作規(guī)范

機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間裝備互聯(lián)互通和互操作規(guī)范2022-03-09發(fā)布2022-10-01實(shí)施國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)I 1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語(yǔ)和定義 14機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間系統(tǒng)組成 25通用要求 26互聯(lián)互通互操作要求 36.1互聯(lián)互通網(wǎng)絡(luò)體系 36.2機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間交互數(shù)據(jù) 3參考文獻(xiàn) 圖1機(jī)器人制造系統(tǒng) 2圖2互聯(lián)互通網(wǎng)絡(luò)體系 3表1配盤(pán)訂單 3表2配盤(pán)結(jié)果 4表3貨架狀態(tài) 4表4堆垛機(jī)命令請(qǐng)求 4表5堆垛機(jī)狀態(tài)響應(yīng) 5表6穿梭機(jī)命令請(qǐng)求 5表7穿梭機(jī)狀態(tài)響應(yīng) 6表8輸送機(jī)命令請(qǐng)求 6表9輸送機(jī)狀態(tài)響應(yīng) 6表10物流訂單 7表11物流訂單確認(rèn) 7表12物流訂單完成 8表13物流訂單完成確認(rèn) 8表14車(chē)輛狀態(tài)查詢(xún) 8表15車(chē)輛狀態(tài)報(bào)告 9 9 表18車(chē)輛位置信息 表19車(chē)輛位置信息確認(rèn) 表20車(chē)輛上貨完成 表21車(chē)輛上貨完成確認(rèn) 表22車(chē)輛送貨完成 Ⅱ表23車(chē)輛送貨完成確認(rèn) 表24AGV運(yùn)行請(qǐng)求 表25AGV運(yùn)行響應(yīng) 表26AGV狀態(tài)查詢(xún)請(qǐng)求 表27AGV狀態(tài)查詢(xún)響應(yīng) 表28AGV發(fā)送信息請(qǐng)求 表29AGV發(fā)送信息響應(yīng) 表30AGV位置信息報(bào)告 表31AGV位置信息確認(rèn) 表32AGV上貨完成報(bào)告 表33AGV上貨完成確認(rèn) 表34AGV送貨完成報(bào)告 表35AGV送貨完成確認(rèn) 表36裝配訂單 表37裝配訂單確認(rèn) 表38裝配托盤(pán)信息 表39物料托盤(pán)信息 表40機(jī)器人本體信息 表41扭矩 表42總裝機(jī)器人工作請(qǐng)求 表43總裝機(jī)器人工作響應(yīng) 表44舉升機(jī)構(gòu)工作請(qǐng)求 表45舉升機(jī)構(gòu)工作響應(yīng) 表46噴漆厚度 表47噴漆顏色 表48噴漆溫度 表49表面粗糙度 表50扭矩百分比 表51最大速度 表52零位碼盤(pán)值 表53拷機(jī)時(shí)間 表54噪聲 表55重復(fù)定位精度 表56氣壓測(cè)試結(jié)果 表57環(huán)境溫度 表58環(huán)境濕度 Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專(zhuān)利的責(zé)任。本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本文件由全國(guó)工業(yè)過(guò)程測(cè)量控制和自動(dòng)化標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC124)歸口。本文件起草單位：中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、機(jī)械工業(yè)儀器儀表綜合技術(shù)經(jīng)濟(jì)研究所、埃夫特智能裝備股份有限公司、沈陽(yáng)通用機(jī)器人技術(shù)股份有限公司、云南昆船智能裝備有限公司、杭州?？禉C(jī)器人技術(shù)有限公司。1機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間裝備互聯(lián)互通和互操作規(guī)范1范圍本文件規(guī)定了機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間的系統(tǒng)組成、通用要求及互聯(lián)互通互操作要求。本文件適用于指導(dǎo)機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間裝備的互聯(lián)互通及系統(tǒng)集成。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T37393—2019數(shù)字化車(chē)間通用技術(shù)要求3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。具有兩個(gè)或兩個(gè)以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可在其環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行預(yù)定任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。將原材料或半成品轉(zhuǎn)換成半成品或成品的功能或行為。數(shù)字化車(chē)間digitalfactory;digitalworkshop以生產(chǎn)對(duì)象所要求的工藝和設(shè)備為基礎(chǔ)，以信息技術(shù)、自動(dòng)化、測(cè)控技術(shù)等為手段，用數(shù)據(jù)連接車(chē)間不同單元，對(duì)生產(chǎn)運(yùn)行過(guò)程進(jìn)行規(guī)劃、管理、診斷和優(yōu)化的實(shí)施單元。注：在本文件中，數(shù)字化車(chē)間僅包括生產(chǎn)規(guī)劃、生產(chǎn)工藝、生產(chǎn)執(zhí)行階段，不包括產(chǎn)品設(shè)計(jì)、服務(wù)和支持等階段。生產(chǎn)活動(dòng)管理系統(tǒng)，該系統(tǒng)能啟動(dòng)、指導(dǎo)、響應(yīng)并向生產(chǎn)管理人員報(bào)告在線(xiàn)、實(shí)時(shí)生產(chǎn)活動(dòng)的情況。這個(gè)系統(tǒng)輔助執(zhí)行制造訂單的活動(dòng)。2裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，由計(jì)算機(jī)控制，以輪式移動(dòng)為特征，自帶動(dòng)力或動(dòng)力轉(zhuǎn)化裝置，并且能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑自動(dòng)行駛的運(yùn)輸工具，一般具有安全保護(hù)、移載等多種功能。4機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間系統(tǒng)組成典型的機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間由制造執(zhí)行系統(tǒng)和自動(dòng)化控制系統(tǒng)組成，如圖1所示。其中自動(dòng)化控制系統(tǒng)包括機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)、機(jī)器人物流控制系統(tǒng)、機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)、機(jī)器人噴涂控制系統(tǒng)、機(jī)器人調(diào)試與測(cè)試控制系統(tǒng)。制造執(zhí)行系統(tǒng)機(jī)器人機(jī)器人機(jī)器人機(jī)器人機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控物流控裝配控噴涂控調(diào)試與制系統(tǒng)制系統(tǒng)制系統(tǒng)制系統(tǒng)圖1機(jī)器人制造系統(tǒng)各系統(tǒng)功能如下所示?！圃靾?zhí)行系統(tǒng)：負(fù)責(zé)機(jī)器人生產(chǎn)執(zhí)行管理。包括生產(chǎn)調(diào)度、計(jì)劃排產(chǎn)、運(yùn)行維護(hù)、產(chǎn)品優(yōu)化、物——機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)：負(fù)責(zé)整體車(chē)間生產(chǎn)線(xiàn)物料與部裝件的存儲(chǔ)與管理?！獧C(jī)器人物流控制系統(tǒng)：負(fù)責(zé)裝配生產(chǎn)線(xiàn)與部裝件的周轉(zhuǎn)輸送、生產(chǎn)線(xiàn)內(nèi)的半成品在各工位的輸送、生產(chǎn)線(xiàn)的成品與其他各工序間的周轉(zhuǎn)輸送。 -機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)：負(fù)責(zé)機(jī)器人本體各機(jī)械結(jié)構(gòu)的裝配，包括底座腰座總裝、涂膠、大臂總——機(jī)器人噴涂控制系統(tǒng)：負(fù)責(zé)機(jī)器人成品噴漆前打磨、噴漆、烤漆?！獧C(jī)器人調(diào)試與測(cè)試控制系統(tǒng)：負(fù)責(zé)機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)方向檢查、扭矩檢查、各軸最大速度檢查、精確校零、干涉及實(shí)際運(yùn)動(dòng)范圍檢查、出油孔放氣；負(fù)責(zé)機(jī)器人的低速拷機(jī)、高速滿(mǎn)載拷機(jī)、噪聲5通用要求機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間應(yīng)滿(mǎn)足GB/T37393—2019中第6章和第9章的要求。3GB/T41256—20226互聯(lián)互通互操作要求6.1互聯(lián)互通網(wǎng)絡(luò)體系機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間裝備互聯(lián)互通網(wǎng)絡(luò)體系，見(jiàn)圖2。制造執(zhí)行系統(tǒng)制造執(zhí)行系統(tǒng)監(jiān)控管理網(wǎng)絡(luò)與測(cè)試控制現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)(含工業(yè)以太網(wǎng))、無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)無(wú)線(xiàn)電壓電流傳感器機(jī)器人噴涂控制系統(tǒng)機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)機(jī)器人物流控制系統(tǒng)機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)無(wú)線(xiàn)溫濕度傳感器現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備機(jī)器人控制系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)堆垛機(jī)輸送機(jī)穿梭機(jī)AGVMES圖2互聯(lián)互通網(wǎng)絡(luò)體系網(wǎng)絡(luò)體系應(yīng)包含以下互聯(lián)互通單元：a)有線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)與無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)間的互聯(lián)互通，包括AGV與機(jī)器人物流控制系統(tǒng)間的互聯(lián)互通，設(shè)備無(wú)線(xiàn)監(jiān)控傳感器與機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)間的互聯(lián)互通，環(huán)境無(wú)線(xiàn)監(jiān)控傳感器與MES系統(tǒng)間的互聯(lián)互通；b)有線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)與有線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)間的互聯(lián)互通，MES系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)各個(gè)工位設(shè)備間的互聯(lián)互通。6.2機(jī)器人制造數(shù)字化車(chē)間交互數(shù)據(jù)6.2.1機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)單元6.2.1.1配盤(pán)訂單配盤(pán)訂單包含機(jī)器人裝配單元每個(gè)工位所需要的物料信息，由MES系統(tǒng)下發(fā)到機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表1。表1配盤(pán)訂單屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單ID配盤(pán)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選工位個(gè)數(shù)需要物料的工位個(gè)數(shù)Unsigned81個(gè)八位位組必選工位ID工位的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選物料類(lèi)型物料的種類(lèi)：1——底座；2——腰座；3——大臂；4——配線(xiàn)Unsigned81個(gè)八位位組必選物料數(shù)量所需物料的數(shù)量Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性———可選4配盤(pán)結(jié)果指各物料托盤(pán)裝載物料的執(zhí)行情況，由機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表2。表2配盤(pán)結(jié)果屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單ID配盤(pán)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選托盤(pán)ID物料托盤(pán)的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選工位ID工位的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選物料類(lèi)型物料的種類(lèi)：1——底座；2——腰座；3——大臂；4——配線(xiàn)Unsigned81個(gè)八位位組必選物料數(shù)量所需物料的數(shù)量Unsigned81個(gè)八位位組必選結(jié)果配盤(pán)的結(jié)果：1——成功；0——未成功Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性——可選貨架狀態(tài)指每個(gè)貨架上有無(wú)貨物的狀態(tài)，由貨架上的傳感器上傳到機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表3。表3貨架狀態(tài)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選貨架的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選物料類(lèi)型物料的種類(lèi)：1——底座；2——腰座；3——大臂；4——配線(xiàn)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選狀態(tài)貨物的狀態(tài)：1——有貨物；0——無(wú)貨物Unsigned81個(gè)八位位組O≤i≤255必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性 可選堆垛機(jī)命令請(qǐng)求指機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)下發(fā)給堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)指令，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表4。表4堆垛機(jī)命令請(qǐng)求屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選堆垛機(jī)ID堆垛機(jī)的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選起始地堆垛機(jī)運(yùn)行的起始地Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選5表4堆垛機(jī)命令請(qǐng)求(續(xù))屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性起始地操作碼堆垛機(jī)在起始地操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選目的地堆垛機(jī)運(yùn)行的目的地Unsigned81個(gè)八位位組必選目的地操作碼堆垛機(jī)在目的地操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性——— 一可選堆垛機(jī)狀態(tài)響應(yīng)指堆垛機(jī)上傳到機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)的完成運(yùn)動(dòng)指令后的狀態(tài)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表5。表5堆垛機(jī)狀態(tài)響應(yīng)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選堆垛機(jī)ID堆垛機(jī)的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選狀態(tài)完成運(yùn)動(dòng)指令后的狀態(tài)：1——成功；0——未成功Unsigned81個(gè)八位位組0～1必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性——可選穿梭機(jī)命令請(qǐng)求指機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)下發(fā)給穿梭機(jī)的運(yùn)動(dòng)指令，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表6。表6穿梭機(jī)命令請(qǐng)求屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選穿梭機(jī)ID穿梭機(jī)的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選起始地穿梭機(jī)運(yùn)行的起始地Unsigned81個(gè)八位位組必選起始地操作碼穿梭機(jī)在起始地操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選目的地穿梭機(jī)運(yùn)行的目的地Unsigned81個(gè)八位位組必選目的地操作碼穿梭機(jī)在目的地操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性——可選穿梭機(jī)狀態(tài)響應(yīng)指穿梭機(jī)上傳到機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)的完成運(yùn)動(dòng)指令后的狀態(tài)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表7。6表7穿梭機(jī)狀態(tài)響應(yīng)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選穿梭機(jī)ID穿梭機(jī)的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選狀態(tài)完成運(yùn)動(dòng)指令后的狀態(tài)：1——成功；0——未成功Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性 ——可選輸送機(jī)命令請(qǐng)求指機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)下發(fā)給輸送機(jī)的運(yùn)動(dòng)指令，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表8。表8輸送機(jī)命令請(qǐng)求屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選輸送機(jī)ID輸送機(jī)的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選起始地輸送機(jī)運(yùn)行的起始地Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選起始地操作碼輸送機(jī)在起始地操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選目的地輸送機(jī)運(yùn)行的目的地Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選目的地操作碼輸送機(jī)在目的地操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選輸送機(jī)狀態(tài)響應(yīng)指輸送機(jī)上傳到機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)的完成運(yùn)動(dòng)指令后的狀態(tài)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表9。表9輸送機(jī)狀態(tài)響應(yīng)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選輸送機(jī)ID輸送機(jī)的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選狀態(tài)完成運(yùn)動(dòng)指令后的狀態(tài)：1——成功；0——未成功Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.2機(jī)器人物流單元物流訂單指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)的AGV控制信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表10。7表10物流訂單屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單號(hào)MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選訂單步號(hào)將訂單拆分成若干個(gè)訂單步的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選任務(wù)類(lèi)型機(jī)器人物流控制系統(tǒng)的流程編號(hào)Unsigned81個(gè)八位位組必選產(chǎn)品類(lèi)型貨物的種類(lèi)：1——底座；2——腰座；3——大臂；4——配線(xiàn)Unsigned81個(gè)八位位組必選優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行的先后順序，數(shù)值越大優(yōu)先級(jí)越高：1～8Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛類(lèi)型車(chē)輛的車(chē)型Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選后續(xù)標(biāo)識(shí)是否存在后續(xù)工作：1——存在；0——不存在Unsigned81個(gè)八位位組必選參數(shù)數(shù)量參數(shù)的數(shù)量Unsigned81個(gè)八位位組必選取貨點(diǎn)車(chē)輛的取貨地點(diǎn)Unsigned81個(gè)八位位組必選取貨點(diǎn)操作碼車(chē)輛在取貨點(diǎn)操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選送貨點(diǎn)車(chē)輛的送貨地點(diǎn)Unsigned81個(gè)八位位組必選送貨點(diǎn)操作碼車(chē)輛在送貨點(diǎn)操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性———可選物流訂單確認(rèn)指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對(duì)物流訂單的確認(rèn)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表11。表11物流訂單確認(rèn)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單號(hào)MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選訂單步號(hào)將訂單拆分成若干個(gè)訂單步的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選狀態(tài)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性 可選8物流訂單完成指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)的物流訂單完成指令，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表12。表12物流訂單完成屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單號(hào)MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選訂單步號(hào)將訂單拆分成若干個(gè)訂單步的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選物流訂單完成確認(rèn)指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)對(duì)訂單完成指令的確認(rèn)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表13。表13物流訂單完成確認(rèn)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選訂單號(hào)MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選訂單步號(hào)將訂單拆分成若干個(gè)訂單步的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性 一——可選車(chē)輛狀態(tài)查詢(xún)指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛狀態(tài)信息的查詢(xún)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表14。表14車(chē)輛狀態(tài)查詢(xún)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性—可選車(chē)輛狀態(tài)報(bào)告指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對(duì)查詢(xún)指令的響應(yīng)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表15。9表15車(chē)輛狀態(tài)報(bào)告屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單號(hào)MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選起始地AGV運(yùn)行的起始地Unsigned81個(gè)八位位組必選目的地AGV運(yùn)行的目的地Unsigned81個(gè)八位位組必選工作狀態(tài)AGV的工作狀態(tài)：0——空閑；1——運(yùn)行；2——暫停；3——?jiǎng)討B(tài)操作；4——靜態(tài)操作；5——等待；6——休眠；7——邏輯離線(xiàn)；8——物理離線(xiàn)Unsigned81個(gè)八位位組必選故障代碼AGV的故障代碼：0——無(wú)故障；1——發(fā)現(xiàn)障礙；2——用戶(hù)暫停；3——控制臺(tái)避碰暫停；4——發(fā)生碰撞；5——地標(biāo)丟失；6——急停按鈕按下；7——導(dǎo)航信號(hào)弱；8——電池故障；9——伺服軸超差；10——伺服驅(qū)動(dòng)器故障；11——伺服電源故障；12——從等待狀態(tài)退出；13——臨時(shí)停車(chē)；14——通信中斷；15——MCU的CAN通信中斷；16——設(shè)備故障(舉升的停止按鈕);17——舵限位開(kāi)關(guān)作用；18——失速保護(hù)；19——MCU的ALL-OK信號(hào)中斷；20——載貨取貨報(bào)警；21——PLS報(bào)警；22——取貨取空時(shí)報(bào)警Unsigned81個(gè)八位位組可選電池狀態(tài)AGV電池的狀態(tài)：0——電量滿(mǎn)；1——電量正常；2——電量低Unsigned81個(gè)八位位組可選操作碼AGV執(zhí)行操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組可選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選MES發(fā)送信息指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表16。表16MES發(fā)送信息屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選是否回復(fù)是否需要機(jī)器人物流控制系統(tǒng)回復(fù)：1——需要回復(fù)；0——不需要回復(fù)Unsigned81個(gè)八位位組必選數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)Unsigned81個(gè)八位位組必選GB/T41256—2022屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性數(shù)據(jù)1需要發(fā)送的第一個(gè)數(shù)據(jù)Unsigned162個(gè)八位位組必選數(shù)據(jù)2需要發(fā)送的第二個(gè)數(shù)據(jù)Unsigned162個(gè)八位位組可選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選回復(fù)MES發(fā)送信息指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對(duì)MES發(fā)送信息的回復(fù)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表17。屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)回復(fù)數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)Unsigned81個(gè)八位位組必選數(shù)據(jù)1需要回復(fù)的第一個(gè)數(shù)據(jù)Unsigned162個(gè)八位位組O≤i≤65535必選數(shù)據(jù)2需要回復(fù)的第二個(gè)數(shù)據(jù)Unsigned162個(gè)八位位組可選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.2.9車(chē)輛位置信息車(chē)輛位置信息指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)的車(chē)輛位置信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表18。表18車(chē)輛位置信息屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛的X坐標(biāo)4個(gè)八位位組必選車(chē)輛的Y坐標(biāo)4個(gè)八位位組必選車(chē)頭方向車(chē)輛車(chē)頭的方向4個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性—可選6.2.2.10車(chē)輛位置信息確認(rèn)車(chē)輛位置信息確認(rèn)指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛位置信息的確認(rèn)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表19。表19車(chē)輛位置信息確認(rèn)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選GB/T41256—2022表19車(chē)輛位置信息確認(rèn)(續(xù))屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛的X坐標(biāo)4個(gè)八位位組必選Y坐標(biāo)車(chē)輛的Y坐標(biāo)4個(gè)八位位組 必選車(chē)頭方向車(chē)輛車(chē)頭的方向4個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.2.11車(chē)輛上貨完成車(chē)輛上貨完成指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)的上貨完成信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表20。表20車(chē)輛上貨完成屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組O≤i≤255必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選訂單號(hào)MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.2.12車(chē)輛上貨完成確認(rèn)車(chē)輛上貨完成確認(rèn)指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛上貨完成的確認(rèn)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表21。表21車(chē)輛上貨完成確認(rèn)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選訂單號(hào)MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～21l9必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性 一可選6.2.2.13車(chē)輛送貨完成車(chē)輛送貨完成指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)的送貨完成信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表22。表22車(chē)輛送貨完成屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組O≤i≤255必選GB/T41256—2022表22車(chē)輛送貨完成(續(xù))屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單號(hào)MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性———可選6.2.2.14車(chē)輛送貨完成確認(rèn)車(chē)輛送貨完成確認(rèn)指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛送貨完成的確認(rèn)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表23。表23車(chē)輛送貨完成確認(rèn)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選訂單號(hào)MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性 可選6.2.2.15AGV運(yùn)行請(qǐng)求AGV運(yùn)行請(qǐng)求指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV的運(yùn)動(dòng)指令，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表24。表24AGV運(yùn)行請(qǐng)求屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選取貨點(diǎn)車(chē)輛的取貨地點(diǎn)Unsigned81個(gè)八位位組必選取貨點(diǎn)操作碼車(chē)輛在取貨點(diǎn)操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選送貨點(diǎn)車(chē)輛的送貨地點(diǎn)Unsigned81個(gè)八位位組必選送貨點(diǎn)操作碼車(chē)輛在送貨點(diǎn)操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性————可選6.2.2.16AGV運(yùn)行響應(yīng)AGV運(yùn)行響應(yīng)指AGV上傳到機(jī)器人物流控制系統(tǒng)的完成運(yùn)動(dòng)指令后的狀態(tài)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表25。表25AGV運(yùn)行響應(yīng)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選狀態(tài)完成運(yùn)動(dòng)指令后的狀態(tài)：1——成功；0——未成功Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選AGV狀態(tài)查詢(xún)請(qǐng)求指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV的查詢(xún)請(qǐng)求，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表26。表26AGV狀態(tài)查詢(xún)請(qǐng)求屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選AGV狀態(tài)查詢(xún)響應(yīng)指AGV上傳到機(jī)器人物流控制系統(tǒng)的查詢(xún)結(jié)果，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表27。表27AGV狀態(tài)查詢(xún)響應(yīng)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選起始地AGV運(yùn)行的起始地Unsigned81個(gè)八位位組必選目的地AGV運(yùn)行的目的地Unsigned81個(gè)八位位組必選工作狀態(tài)AGV的工作狀態(tài)：0——空閑；1——運(yùn)行；2——暫停；3——?jiǎng)討B(tài)操作；4——靜態(tài)操作；5——等待；6—-休眠；7——邏輯離線(xiàn)；8——物理離線(xiàn)Unsigned81個(gè)八位位組必選故障代碼AGV的故障代碼：0——無(wú)故障；1—發(fā)現(xiàn)障礙；2——用戶(hù)暫停；3——控制臺(tái)避碰暫停；4——發(fā)生碰撞；5——地標(biāo)丟失；6——急停按鈕按下；7——導(dǎo)航信號(hào)弱；8——電池故障；9——伺服軸超差；10——伺服驅(qū)動(dòng)器故障；11——伺服電源故障；12——從等待狀態(tài)退出；13——臨時(shí)停車(chē)；14——通信中斷；15——MCU的CAN通信中斷；16——設(shè)備故障(舉升的停止按鈕);17——舵限位開(kāi)關(guān)作用；18——失速保護(hù)；19——MCU的ALL-OK信號(hào)中斷；20——載貨取貨報(bào)警；21——PLS報(bào)警；22——取貨取空時(shí)報(bào)警Unsigned81個(gè)八位位組可選GB/T41256—2022表27AGV狀態(tài)查詢(xún)響應(yīng)(續(xù))屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性電池狀態(tài)AGV電池的狀態(tài)：0——電量滿(mǎn)；1——電量正常；2——電量低Unsigned81個(gè)八位位組可選操作碼AGV執(zhí)行操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組可選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.2.19AGV發(fā)送信息請(qǐng)求AGV發(fā)送信息請(qǐng)求指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV的信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表28。表28AGV發(fā)送信息請(qǐng)求屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選是否回復(fù)是否需要AGV回復(fù)：1——需要回復(fù)；0——不需要回復(fù)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選數(shù)據(jù)1需要發(fā)送的第一個(gè)數(shù)據(jù)Unsigned162個(gè)八位位組0≤i≤65535必選數(shù)據(jù)2需要發(fā)送的第二個(gè)數(shù)據(jù)Unsigned162個(gè)八位位組0≤i≤65535可選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性—————可選6.2.2.20AGV發(fā)送信息響應(yīng)AGV發(fā)送信息響應(yīng)指AGV上傳到機(jī)器人物流控制系統(tǒng)的信息回復(fù)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表29。表29AGV發(fā)送信息響應(yīng)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)回復(fù)數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選數(shù)據(jù)1需要回復(fù)的第一個(gè)數(shù)據(jù)Unsigned162個(gè)八位位組0≤i≤65535必選數(shù)據(jù)2需要回復(fù)的第二個(gè)數(shù)據(jù)Unsigned162個(gè)八位位組0≤i≤65535可選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性—————可選6.2.2.21AGV位置信息報(bào)告AGV位置信息報(bào)告指AGV上傳到機(jī)器人物流控制系統(tǒng)的位置信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表30。表30AGV位置信息報(bào)告屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選表30AGV位置信息報(bào)告(續(xù))屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛的X坐標(biāo)4個(gè)八位位組——必選Y坐標(biāo)車(chē)輛的Y坐標(biāo)4個(gè)八位位組必選車(chē)頭方向車(chē)輛車(chē)頭的方向4個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性——可選AGV位置信息確認(rèn)指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV對(duì)AGV位置信息的確認(rèn)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表31。表31AGV位置信息確認(rèn)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組O≤i≤255必選SingleFloat4個(gè)八位位組必選車(chē)輛的Y坐標(biāo)SingleFloat4個(gè)八位位組必選車(chē)頭方向車(chē)輛車(chē)頭的方向SingleFloat4個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性—可選AGV上貨完成報(bào)告指AGV上傳到機(jī)器人物流控制系統(tǒng)的上貨完成信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表32。表32AGV上貨完成報(bào)告屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性 可選AGV上貨完成確認(rèn)指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV對(duì)AGV上貨完成的確認(rèn)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表33。表33AGV上貨完成確認(rèn)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組O≤i≤255必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組O≤i≤255必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選AGV送貨完成報(bào)告指AGV上傳到機(jī)器人物流控制系統(tǒng)的送貨完成信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表34。表34AGV送貨完成報(bào)告屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性————可選AGV送貨完成確認(rèn)指機(jī)器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV對(duì)AGV送貨完成的確認(rèn)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表35。表35AGV送貨完成確認(rèn)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選車(chē)輛編號(hào)車(chē)輛的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.3機(jī)器人裝配單元裝配訂單指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)的機(jī)器人裝配信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表36。表36裝配訂單屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選機(jī)器人型號(hào)生產(chǎn)機(jī)器人的型號(hào)：1——50kg機(jī)器人；2——100kg機(jī)器人Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選裝配流程機(jī)器人本體的裝配流程：1——流程1;2——流程2Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255可選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性—可選裝配訂單確認(rèn)指機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對(duì)裝配訂單的確認(rèn)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表37。表37裝配訂單確認(rèn)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)15個(gè)八位位組必選狀態(tài)訂單下達(dá)狀態(tài)確認(rèn)信息：1——成功接收；2——訂單緩沖區(qū)滿(mǎn)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性—— 一可選裝配托盤(pán)信息指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)裝配托盤(pán)的信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表38。表38裝配托盤(pán)信息屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選托盤(pán)編碼裝配托盤(pán)的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選物料托盤(pán)信息指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)物料托盤(pán)的信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表39。表39物料托盤(pán)信息屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選托盤(pán)編碼物料托盤(pán)的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選物料類(lèi)型物料的種類(lèi)：1——底座；2——腰座；3——大臂；4——配線(xiàn)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性——————可選機(jī)器人本體信息指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)機(jī)器人本體的信息，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表40。表40機(jī)器人本體信息屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組O≤i≤255必選GB/T41256—2022表40機(jī)器人本體信息(續(xù))屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選扭矩指機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)各工位裝配機(jī)器人的扭矩值，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表41。表41扭矩屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選工位ID工位的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選扭矩值裝配的扭矩值4個(gè)八位位組—必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.3.7總裝機(jī)器人工作請(qǐng)求總裝機(jī)器人工作請(qǐng)求指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)總裝機(jī)器人的工作指令，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表42。表42總裝機(jī)器人工作請(qǐng)求屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～219必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選操作碼總裝機(jī)器人操作的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.3.8總裝機(jī)器人工作響應(yīng)總裝機(jī)器人工作響應(yīng)指機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對(duì)工作請(qǐng)求的響應(yīng)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表43。表43總裝機(jī)器人工作響應(yīng)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選表43總裝機(jī)器人工作響應(yīng)(續(xù))屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選操作響應(yīng)對(duì)總裝機(jī)器人操作的響應(yīng)Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選舉升機(jī)構(gòu)工作請(qǐng)求指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)舉升機(jī)構(gòu)的工作指令，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表44。表44舉升機(jī)構(gòu)工作請(qǐng)求屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～211必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選操作碼舉升機(jī)構(gòu)操作的唯一標(biāo)識(shí)：1——準(zhǔn)備非空車(chē)進(jìn)入；2——舉升機(jī)構(gòu)升起；3——舉升機(jī)構(gòu)到工作位置；4——準(zhǔn)備空車(chē)進(jìn)入；5——舉升機(jī)構(gòu)落下Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性— 一——可選舉升機(jī)構(gòu)工作響應(yīng)指機(jī)器人裝配控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對(duì)工作請(qǐng)求的響應(yīng)，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表45。表45舉升機(jī)構(gòu)工作響應(yīng)屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選操作響應(yīng)舉升機(jī)構(gòu)操作的唯一標(biāo)識(shí)：1——準(zhǔn)備非空車(chē)進(jìn)入完成；2——舉升機(jī)構(gòu)升起完成；3——舉升機(jī)構(gòu)到工作位置完成；4——準(zhǔn)備空車(chē)進(jìn)入完成；5——舉升機(jī)構(gòu)落下完成Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性— 一——可選6.2.4機(jī)器人噴涂單元噴漆厚度指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人噴涂控制系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人本體噴漆的厚度，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表46。表46噴漆厚度屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選厚度對(duì)機(jī)器人本體噴漆的厚度值4個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性——可選噴漆顏色指MES系統(tǒng)下發(fā)給機(jī)器人噴涂控制系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人本體噴漆的顏色，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表47。表47噴漆顏色屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選顏色顏色對(duì)機(jī)器人本體噴漆的顏色：1——紅色；2——綠色；3——黃色Unsigned81個(gè)八位位組必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選噴漆溫度指機(jī)器人噴涂控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)噴涂的溫度，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表48。表48噴漆溫度屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組0≤i≤255必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組0～2119必選溫度對(duì)機(jī)器人本體噴漆的溫度值SingleFloat4個(gè)八位位組——必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性——可選表49表面粗糙度屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選工位ID工位的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選表面級(jí)別表面粗糙度的級(jí)別Unsigned81個(gè)八位位組必選直徑表面凹坑或凸起的直徑4個(gè)八位位組必選高度表面凸起的高度4個(gè)八位位組——必選深度表面凹坑的深度4個(gè)八位位組—必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性—可選6.2.5機(jī)器人調(diào)試與測(cè)試單元扭矩百分比指機(jī)器人調(diào)試與測(cè)試控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)機(jī)器人各軸的扭矩百分比，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表50。表50扭矩百分比屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)15個(gè)八位位組必選機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選機(jī)器人軸的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選扭矩百分比機(jī)器人軸的扭矩百分比4個(gè)八位位組——必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性可選最大速度指機(jī)器人調(diào)試與測(cè)試控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)機(jī)器人在額定負(fù)載條件下各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的最大速度，其屬性說(shuō)明見(jiàn)表51。表51最大速度屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性屬性標(biāo)識(shí)標(biāo)識(shí)屬性的類(lèi)型Unsigned81個(gè)八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選屬性名稱(chēng)描述數(shù)據(jù)類(lèi)型長(zhǎng)度取值范圍必要性機(jī)器人本體編碼機(jī)器人本體的唯一標(biāo)識(shí)Octetstring15個(gè)八位位組必選關(guān)節(jié)ID機(jī)器人關(guān)節(jié)的唯一標(biāo)識(shí)Unsigned81個(gè)八位位組必選最大速度機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的最大速度4個(gè)八位位組——必選自定義用戶(hù)根據(jù)需求自定義的屬性———可選零位碼盤(pán)值指機(jī)