機(jī)械手去放工件的PLC控制淮陰工學(xué)院

綜合成績(jī)優(yōu)秀（）良好（）中等（）及格（）不及格（）教師（簽名）批改日期2015年6月26日PLC應(yīng)用綜合設(shè)計(jì)報(bào)告院系電子與電氣工程學(xué)院專業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化課題機(jī)械手取放工件的PLC控制班級(jí)姓名2015年06月PLC應(yīng)用綜合設(shè)計(jì)調(diào)試記錄班級(jí)學(xué)號(hào)：姓名：調(diào)試過(guò)程與結(jié)果（概要）按下啟動(dòng)按鈕，傳送帶開(kāi)始運(yùn)行，光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到物品時(shí)I1.1為ON，機(jī)械手開(kāi)始上升到極限開(kāi)關(guān)后執(zhí)行左移動(dòng)作；左移到限位開(kāi)關(guān)后開(kāi)始下降；下降到限位開(kāi)關(guān)后執(zhí)行抓物動(dòng)作；由機(jī)械手手指上的壓力繼電器檢測(cè)夾緊與否，夾緊后上升到上限開(kāi)關(guān)后右移；壓動(dòng)右限行程開(kāi)關(guān)，機(jī)械手開(kāi)始下降；壓動(dòng)下限行程開(kāi)關(guān)，下降結(jié)束，放下手中物品；經(jīng)適當(dāng)?shù)难訒r(shí)后放物結(jié)束，完成一個(gè)完整的循環(huán)，并傳送帶繼續(xù)運(yùn)行，連續(xù)循環(huán)。若按下停止開(kāi)關(guān)，在循環(huán)結(jié)束時(shí)即結(jié)束動(dòng)作，不在循環(huán)。若按下復(fù)位開(kāi)關(guān)，所有動(dòng)作立即停止。教師檢查調(diào)試情況調(diào)試成功（）調(diào)試基本成功（）調(diào)試失?。ǎ┈F(xiàn)場(chǎng)答辯情況通過(guò)（）未通過(guò)（）教師簽名日期課題名稱：機(jī)械手去放工件的PLC控制課題分值：10分圖1機(jī)械手搬運(yùn)動(dòng)作示意圖機(jī)械手工作流程圖如下所示，工作過(guò)程說(shuō)明如下：圖2機(jī)械手工作流程圖二．控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析設(shè)計(jì)思路：實(shí)用移位指令時(shí)，最關(guān)鍵的是設(shè)計(jì)移位脈沖的控制程序。圖中，移位脈沖是由M12.0發(fā)出的，每當(dāng)機(jī)械手完成一個(gè)動(dòng)作時(shí)，移位脈沖。移位過(guò)程是在MW10中進(jìn)行的，這里MB10是MW10的高位，而MB11是MW10的低位，MW10的最低位是M11.0因此首先要保證M11.0為1，然后通過(guò)字左移指令SHL_W，在位移脈沖的控制下，依次進(jìn)行移位操作，直至完成當(dāng)前的工作循環(huán)周期。如果沒(méi)有按下停止按鈕，則M0.5的動(dòng)斷觸點(diǎn)位接通狀態(tài)，程序自動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)工作循環(huán)周期。設(shè)計(jì)步驟：我們是先設(shè)計(jì)的連續(xù)工作的循環(huán)，然后再加入單周期工作電路，進(jìn)而繼續(xù)添加復(fù)位開(kāi)關(guān)等。三．I/O點(diǎn)統(tǒng)計(jì)輸入點(diǎn)統(tǒng)計(jì)：序號(hào)元器件用途1SB1自動(dòng)啟動(dòng)按鈕2SB2單周期啟動(dòng)按鈕3SA手動(dòng)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)4SB3停止按鈕5SQ上升極限開(kāi)關(guān)6SQ下降極限開(kāi)關(guān)7SQ左移極限開(kāi)關(guān)8SQ右移極限開(kāi)關(guān)9KA壓力繼電器接點(diǎn)10PS光電開(kāi)關(guān)11SB5手動(dòng)上升按鈕12SB6手動(dòng)下降按鈕13SB7手動(dòng)左移按鈕14SB8手動(dòng)右移按鈕15SB9手動(dòng)抓緊按鈕16SB10緊急停止按鈕（復(fù)位）輸出點(diǎn)統(tǒng)計(jì)：序號(hào)元器件作用1KM1傳送帶B運(yùn)行2KM2上升電磁閥3KM3左移電磁閥4KM4下降電磁閥5KM5傳送帶A接觸器6KM6加緊/放松電磁閥7KM7右移電磁閥四．主電路設(shè)計(jì)及說(shuō)明無(wú)五．輸入輸出點(diǎn)分配與接線1.PLC系統(tǒng)硬件配置：2．輸入輸出分配表序號(hào)元器件地址分配1SB1I0.02SB2I0.13SAI0.24SB3I0.35SQI0.46SQI0.57SQI0.68SQI0.79KAI1.010PSI1.111SB5I1.212SB6I1.313SB7I1.414SB8I1.515SB9I1.616SB10I1.717KM1Q4.018KM2Q4.119KM3Q4.220KM4Q4.321KM5Q4.422KM6Q4.523KM7Q4.63．輸入輸出接線圖六．PLC控制程序設(shè)計(jì)七．調(diào)試過(guò)程這次選的是一號(hào)課題，難易程度為中等。因?yàn)榈谝淮巫鲞@樣綜合的設(shè)計(jì)，思路，要求等都需要自己理解，相對(duì)于以前的實(shí)驗(yàn)來(lái)說(shuō)，這個(gè)課題是有那么一點(diǎn)難度的，不過(guò)在我們組員的協(xié)同努力下，課題還是做出來(lái)了，第一次調(diào)試時(shí)，出現(xiàn)了一些我們沒(méi)有發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題，后來(lái)我們改正過(guò)后得到了理想結(jié)果。問(wèn)題1：連續(xù)工作的停止無(wú)法執(zhí)行問(wèn)題，經(jīng)修改程序得以實(shí)現(xiàn)。問(wèn)題2：?jiǎn)沃芷谂c連續(xù)工作的轉(zhuǎn)換出現(xiàn)問(wèn)題，經(jīng)修改程序得以實(shí)現(xiàn)。八．設(shè)計(jì)總結(jié)通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，我確實(shí)是學(xué)到了很多知識(shí)，拓展了自己的的視野。比如：分析了解解決問(wèn)題的能力，由簡(jiǎn)到繁的能力。當(dāng)我們剛看到這個(gè)課題時(shí)，我們首先想到的是課本知識(shí)，不過(guò)這是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，我們進(jìn)行了分工有的通過(guò)網(wǎng)絡(luò)查閱，有的去圖書(shū)館查找相關(guān)資料。很快就開(kāi)始了正題，我們開(kāi)始將此課題分成了若干模塊，進(jìn)行分塊處理。比如程序的連續(xù)循環(huán)的程序，單循環(huán)程序，分部運(yùn)行程序，點(diǎn)動(dòng)控制模塊。重點(diǎn)難點(diǎn)4種工作方式的轉(zhuǎn)換控制，當(dāng)初在此遇到了阻礙，通過(guò)組員之