項(xiàng)目5-工業(yè)以太網(wǎng)控制系統(tǒng)構(gòu)建-任務(wù)5.4-profinet的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)建

1任務(wù)5.4-profinet的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)建項(xiàng)目5工業(yè)以太網(wǎng)

控制系統(tǒng)構(gòu)建與運(yùn)行2任務(wù)5.4-profinet的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)建

主站：1215

從站：Maxsine_EP3E_PN（單軸滑臺(tái)的伺服驅(qū)動(dòng)器）硬件連線：2個(gè)網(wǎng)線連接項(xiàng)目5工業(yè)以太網(wǎng)

控制系統(tǒng)構(gòu)建與運(yùn)行3任務(wù)5.4-profinet的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)建

主要任務(wù)：PLC控制單軸滑臺(tái)：回零點(diǎn)

點(diǎn)動(dòng)

絕對(duì)運(yùn)動(dòng)

相對(duì)運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目5工業(yè)以太網(wǎng)

控制系統(tǒng)構(gòu)建與運(yùn)行4

PLC工藝對(duì)象“軸”組態(tài)“軸”工藝對(duì)象是用戶程序與驅(qū)動(dòng)的接口。工藝對(duì)象從用戶程序中收到控制命令，在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行并監(jiān)視執(zhí)行狀態(tài)?！膀?qū)動(dòng)”表示伺服電機(jī)加電源部分或者伺服驅(qū)動(dòng)器加脈沖接口轉(zhuǎn)換器的機(jī)電單元。驅(qū)動(dòng)是由PLC產(chǎn)生脈沖來(lái)控制“軸”工藝對(duì)象的。運(yùn)動(dòng)控制指令塊必須在軸對(duì)象組態(tài)完成后才能使用。

5工藝對(duì)象的組態(tài)步驟如下：工藝對(duì)象的參數(shù)組態(tài)主要定義：軸的工程單位（如脈沖數(shù)/秒，轉(zhuǎn)/分鐘），軟硬件限位，啟動(dòng)/停止速度，參考點(diǎn)定義等。進(jìn)行參數(shù)組態(tài)前，需要添加工藝對(duì)象，具體操作為：6選擇項(xiàng)目樹(shù)——>工藝對(duì)象——>插入新對(duì)象選項(xiàng)，如圖所示，雙擊該選項(xiàng)彈出插入新對(duì)象對(duì)話框，單擊T0_PositioningAxis選項(xiàng)，在名稱文本框中輸入對(duì)象名稱，選擇軸對(duì)象數(shù)據(jù)塊編號(hào)，單擊“確認(rèn)”按鈕確認(rèn)。

單擊完成后可以在項(xiàng)目樹(shù)中看到添加好的工藝對(duì)象，雙擊Configuration（組態(tài)）選項(xiàng)進(jìn)行參數(shù)組態(tài)，如圖所示，進(jìn)入工藝對(duì)象組態(tài)目錄樹(shù)，如下圖所示：7在博途軟件查看86、

PLC運(yùn)動(dòng)控制指令96、

PLC運(yùn)動(dòng)控制指令（1）使能輸入

軸在運(yùn)動(dòng)之前必須先被使能。MC_Power塊的Enable端變?yōu)楦唠娖胶?，CPU按照軸中組態(tài)好的方式使能外部伺服驅(qū)動(dòng)；當(dāng)Enable端變?yōu)榈碗娖胶?，軸將按照StopMode中定義的模式停車。當(dāng)StopMode端值為0時(shí)，將按照組態(tài)好的方式急停。當(dāng)StopMode端值為1時(shí)將會(huì)立即終止輸出。1011（2）停止

MC_Halt塊用于停止軸的運(yùn)動(dòng)，每個(gè)被激活的運(yùn)動(dòng)指令，都可以由此塊停止，上升沿使能Execute后，軸會(huì)立即按組態(tài)好的減速曲線停車。12（3）復(fù)位

如果存在一個(gè)需要確認(rèn)的錯(cuò)誤，可通過(guò)上升沿激活MC_Reset塊的Execute端，進(jìn)行錯(cuò)誤復(fù)位。13

（4）回零

此指令用于定義參考點(diǎn)位置，上升沿使能Execute端，指令塊按照Mode中定義好的值執(zhí)行定義參考點(diǎn)的功能，回參考點(diǎn)過(guò)程執(zhí)行完畢，工藝對(duì)象數(shù)據(jù)塊中HomingDone位被置1。14（5）點(diǎn)動(dòng)：

MC_MoveJog指令塊用于設(shè)置軸的點(diǎn)動(dòng)模式，Velocity端輸入軸的點(diǎn)動(dòng)速度，然后置位JogForward（向前點(diǎn)動(dòng)）或JogBackward（向后點(diǎn)動(dòng)）端，軸即可以動(dòng)。當(dāng)JogForward（向前點(diǎn)動(dòng)）或JogBackward（向后點(diǎn)動(dòng)）端復(fù)位時(shí)點(diǎn)動(dòng)停止。15（6）絕對(duì)移動(dòng)

Mc_MoveAbsolute指令塊需要在定義好參考點(diǎn)，建立起坐標(biāo)系統(tǒng)后才能使用，通過(guò)制定參數(shù)Position和Velocity可到答案機(jī)械限