《基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng) 應用數(shù)據(jù)交互信息集》

ICS**

CCS**

團體標準

T/ITSXXXX-2020

基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系

統(tǒng)應用數(shù)據(jù)交互信息集

V2X-basedVehicle-In-Looptestingsystemforautonomousvehicles–

Applicationdatainteractioninformationset

（征求意見稿）

20XX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實施

中國智能交通產業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

T/ITSXXX—2020

前??言

本文件按照GB/T1.1-2020給出的規(guī)則起草。

本文件由中國智能交通產業(yè)聯(lián)盟提出并歸口。

本文件起草單位：

騰訊云計算（北京）有限責任公司、交通運輸部公路科學研究院、中國信息通信研究院、長沙智能

駕駛研究院有限公司、上海臨港智能網聯(lián)汽車研究中心有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、

上海淞泓智能汽車科技有限公司、重慶長安汽車股份有限公司、北京新能源汽車股份有限公司、北京汽

車研究總院有限公司、上海汽車集團股份有限公司、寧波吉利汽車研究開發(fā)有限公司、中國聯(lián)合網絡通

信有限公司、中國電信集團、高新興科技集團股份有限公司、北京航空航天大學、同濟大學、湖南大學、

東南大學、中興通訊股份有限公司、啟迪云控（北京）科技有限公司、上海圖森未來人工智能科技有限

公司、電信科學技術研究院有限公司、北京聚利科技股份有限公司、北京四維圖新科技股份有限公司、

華人運通(江蘇)技術有限公司、北京地平線信息技術有限公司、廣州市埃特斯通訊設備有限公司、山東

高速信息工程有限公司

本文件主要起草人：

張卓筠、張云飛、俞一帆、雷藝學、汪林、張一鵬、李振華、李文亮、高金、康陳、廖臻、侯琛、

戴金鋼、劉建泉、汪大明、吳海飛、周安伍、牛雷、楊良義、張強、鄭雪松、周明、王博、鄭楠、周志

敏、曹增良、李宏楓、曹曉鈞、高吉、趙淑婧、鐘微微、童利華、張軍、邱佳慧、林曉伯、熊小敏、宋

菲、許玲、陳曉、張慧、陳殿勇、欒帥、李陽龍、秦洪懋、畢欣、馬萬經、陳子軒、邊有鋼、張慧、徐

勇、吳楠、張民崗、儲林波、裴靜、黃小島、張偉、郝文江

2

T/ITSXXXX—2020

基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)應用數(shù)據(jù)交互信息集

1范圍

本文件規(guī)定了基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)的應用數(shù)據(jù)交互信息集。

本文件適用于基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)應用數(shù)據(jù)交互信息集的設計和開發(fā)，也可

以為具備V2X通信能力的硬件在環(huán)測試系統(tǒng)等其他系統(tǒng)提供參考。

本文件適用于封閉場地測試。

2規(guī)范性引用文件

本文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768-2009道路交通標志與標線

GB/T16262.1信息技術抽象語法記法一(ASN.1)第1部分:基本記法規(guī)范

GB/T16262.2信息技術抽象語法記法一(ASN.1)第2部分:信息客體規(guī)范

GB/T16262.3信息技術抽象語法記法一(ASN.1)第3部分:約束規(guī)范

GB/T16262.4信息技術抽象語法記法一(ASN.1)第4部分:ASN.1規(guī)范的參數(shù)化

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網無線通信技術消息層技術要求

T/ITS0058-2017合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數(shù)據(jù)交互標準

3術語、定義和縮略語

3.1術語和定義

ITS/T0058-2017界定的下列術語和定義適用于本文件。

3.1.1車載單元on-boardunit

安裝在車輛上的可實現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應用的硬件單元。

[來源：ITS/T0058-2017，3.1.5]

3.1.2路側單元roadsideunit

安裝在路邊的可實現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應用的硬件單元。

[來源：ITS/T0058-2017，3.1.6]

3.1.3V2X

車載單元與其他設備通訊，包括但不限于車載單元之間通訊（V2V），車載單元與路側單元通訊

（V2I），車載單元與行人設備通訊（V2P），車載單元與網絡之間通訊（V2N）。

3

T/ITSXXX—2020

[來源：ITS/T0058-2017，3.1.7]

3.2縮略語

下列縮略語適用于本文件

ASN.1：抽象語法標記（AbstractSyntaxNotationOne）

DE：數(shù)據(jù)元素（DataElement）

DF：數(shù)據(jù)幀（DataFrame）

ID：標識（Identification）

OBU：車載單元（On-boardUnit）

PCM：過程控制消息（ProcessControlMessage）

PIM：交通參與者信息消息（ParticipantInformationMessage）

RMM：道路交通消息（RoadMarkMessage）

RSM：路側單元消息（RoadSideMessage）

RSU：路側單元（RoadSideUnit）

SPAT：信號燈消息（SignalPhaseandTimingMessage）

UPER：非對齊壓縮編碼規(guī)則（UnalignedPacketEncodingRules）

V2X：車載單元與其他設備通訊（VehicletoEverything）

VSM：車輛狀態(tài)消息（VehicleStatusMessage）

4信息集組成、編碼原則與基本要求

4.1信息集組成

本文件中定義的應用數(shù)據(jù)交互信息集是基于附錄A中的系統(tǒng)架構和數(shù)據(jù)交互流程制定，包括以下三

類消息：

——測試場景下發(fā)消息是RSU根據(jù)仿真測試平臺生成的測試場景，通過交通參與者信息消息體

PIM、道路交通信息消息體RMM實現(xiàn)，由RSU發(fā)送給測試車輛。測試場景通常包含動態(tài)交通參與者信

息（包括周圍車輛、非機動車、行人及障礙物等）和道路交通信息（比如道路交通標志標線信息，道路

施工信息等）；

——測試過程控制消息是RSU根據(jù)仿真測試平臺生成的測試過程控制指令信息通過測試過程控制

消息體PCM實現(xiàn)，由RSU發(fā)送給測試車輛，用于控制測試過程的開始和停止。

——車輛狀態(tài)信息上報消息是測試車輛發(fā)送自身狀態(tài)信息給RSU，通過車輛狀態(tài)消息體VSM實現(xiàn)。

RSU把車輛狀態(tài)信息發(fā)送給仿真測試平臺，仿真測試平臺對車輛的測試情況進行評估并生成測試報告。

4.2編碼原則

基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)應用數(shù)據(jù)交互信息集應按照以下原則進行編碼：

4

T/ITSXXXX—2020

a）采用ASN.1對應用數(shù)據(jù)交互信息的數(shù)據(jù)結構、類型及格式約束進行規(guī)范，其基本記法規(guī)范依據(jù)

GB/T16262.1,信息客體規(guī)范依據(jù)GB/T16262.2,約束規(guī)范依據(jù)GB/T16262.3，ASN.1規(guī)范的參

數(shù)化依據(jù)GB/T16262.4。

b）按照自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互流程對應用層數(shù)據(jù)交互信息集分類編碼，編碼具有

獨立的主題并可標識，能滿足實車在環(huán)測試系統(tǒng)中車路交互的應用數(shù)據(jù)交互的需求。

4.3基本要求

本文件定義的應用數(shù)據(jù)交互信息集編碼應符合以下要求：

a）采用消息幀作為應用層數(shù)據(jù)交互的基本單元格式，并以“消息幀-消息體-數(shù)據(jù)幀-數(shù)據(jù)元素”層

層嵌套的邏輯制定。

b）消息幀由消息體組成，消息體由數(shù)據(jù)幀或數(shù)據(jù)元素組合而成，數(shù)據(jù)幀由其他數(shù)據(jù)幀或數(shù)據(jù)元素

組合而成。

c）應用數(shù)據(jù)交互信息集的編解碼方式遵循非對齊壓縮編碼規(guī)則UPER（UnalignedPacketEncoding

Rules）。

5應用層數(shù)據(jù)交互內容

本文件定義的消息層數(shù)據(jù)集，主要由1個消息幀格式，5個最基本的消息體以及相應的數(shù)據(jù)幀和數(shù)據(jù)

元素組成。其中，SPAT消息體的定義遵循現(xiàn)有的YD/T3709-2020中已有的定義，可以用于為測試車輛

提供實際的或者虛擬的交通信號燈的信息。PIM,PCM,VSM,RMM是本文件中新增的4個消息體。新增消

息體中的數(shù)據(jù)幀和數(shù)據(jù)元素中，除了本文件中新定義的之外，其他的數(shù)據(jù)幀和數(shù)據(jù)元素遵循YD/T

3709-2020中已有的定義。消息層數(shù)據(jù)集構成見圖3。

圖3消息層數(shù)據(jù)集構成

5

T/ITSXXX—2020

5.1消息幀

消息幀是單個消息的統(tǒng)一打包格式。消息幀由不同類別的消息體組成，并支持擴展。

【ASN.1代碼】

--Mainmessageframe

MessageFrame::=CHOICE{

bsmFrameBasicSafetyMessage,

mapFrameMapData,

rsmFrameRoadsideSafetyMessage,

spatFrameSPAT,

rsiFrameRoadSideInformation,

msgFrameIIMsgDayII,//二階段消息集

msgFrameNewMsgFrameNew,//高等級自動駕駛消息集

...，

--newmessageframes------------------

msgFrameVILMsgFrameVIL,//本文件定義的實車在環(huán)測試系統(tǒng)消息集

...

}

MsgFrameVIL::=SEQUENCE{

messageIdMESSAGE-ID-AND-TYPE.&id({MessageTypes}),

valueMESSAGE-ID-AND-TYPE.&Type({MessageTypes}{@.messageId}),

...

}

MESSAGE-ID-AND-TYPE::=CLASS{

&idEXmsgIDUNIQUE,

&Type

}WITHSYNTAX{&TypeIDENTIFIEDBY&id}

MessageTypesMESSAGE-ID-AND-TYPE::={

{ParticipantInformationMessageIDENTIFIEDBYpimData}|

{ProcessControlMessageIDENTIFIEDBYpcmData}|

{VehicleStatusMessageIDENTIFIEDBYvsmData}|

{RoadMarkMessageIDENTIFIEDBYrmmData},

...

}

EXmsgID::=INTEGER(0..32767)

pimDataEXmsgID::=30

pcmDataEXmsgID::=31

vsmDataEXmsgID::=32

rmmDataEXmsgID::=33

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T/ITSXXXX—2020

5.2消息體

本文件新增消息體見表1。

表1新增消息體

消息體名稱消息體變量編碼索引

交通參與者信息消息ParticipantInformationMessage5.2.1

過程控制消息ProcessControlMessage5.2.2

車輛狀態(tài)消息VehicleStatusMessage5.2.3

道路交通消息RoadMarkMessage5.2.4

5.2.1Msg_PIM

【定義】

適用于由路側單元向測試車輛發(fā)布周圍交通參與者的信息。

路側單元將測試車輛周邊交通參與者的狀態(tài)信息（交通參與者包括周圍車輛、非機動車、行人及障

礙物等）打包為本消息體所定義的格式，由路側單元廣播給測試車輛，供測試車輛執(zhí)行。

【ASN.1代碼】

ParticipantInformationMessage::=SEQUENCE{

msgIdMsgIdentification,

parSetParticipantSet,

...

}

5.2.2Msg_PCM

【定義】

適用于由路側單元向指定車載單元發(fā)布的測試過程控制信息。

路側單元將測試車輛的測試控制指令打包為本消息體所定義的格式，并發(fā)送至車載單元，供其執(zhí)行。

測試車輛的測試過程控制指令包括測試車輛測試過程的啟動或停止。車載單元可識別指令中的身份標

識，只執(zhí)行符合本車身份標識的測試控制指令。

【ASN.1代碼】

ProcessControlMessage::=SEQUENCE{

msgIdMsgIdentification,

ptcIdINTEGER(0..65535),

ctrlcmdControlCommand,

...

}

5.2.3Msg_VSM

【定義】

適用于由車載單元向路側單元反饋測試車輛狀態(tài)信息,發(fā)送頻率至少為10Hz。

車載單元將測試車輛狀態(tài)信息打包為本消息體所定義的格式，并發(fā)送至路側單元，并由路側單元發(fā)

送給仿真測試平臺。車輛狀態(tài)信息包括測試車輛本身的信息以及測試車輛所感知到的周邊真實交通參與

者信息。其中cmdId為測試車輛最新確認執(zhí)行的測試控制指令消息編號。

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T/ITSXXX—2020

【ASN.1代碼】

VehicleStatusMessage::=SEQUENCE{

msgIdMsgIdentification,

vehinfoParticipantInfo,

cmdIdMsgIdentification,

vehSensingParticipantSet,

...

}

5.2.4Msg_RMM

【定義】

適用于由路側單元向測試車輛發(fā)布道路交通信息，比如道路交通標志標線信息等。

路側單元將測試車輛周邊的道路交通信息，比如道路交通標志標線信息（交通標志標線包括GB5768

規(guī)定的道路標線及仿真器自行定義的特殊標志標線），道路施工等道路交通信息，打包為本消息體所定

義的格式，由路側單元廣播給測試車輛，供測試車輛執(zhí)行。

注1：消息體中，alertType,refPos,alertPath及alertRadius參見YD/T3709-2020中的定義。

【ASN.1代碼】

RoadMarkMessage::=SEQUENCE{

msgIdMsgIdentification,

alertTypeAlertTypeOPTIONAL,

refPosPosition3D,

alertPathPathPointList,

alertRadiusRadius,

rmExtOCTETSTRING(SIZE(0..20))OPTIONAL,

...

}

5.3數(shù)據(jù)幀（DataFrame）

數(shù)據(jù)幀由其他數(shù)據(jù)單元或數(shù)據(jù)類型組合而成，具有特定的實際意義，是消息體的組成部分。數(shù)據(jù)幀

組成見表2。

表2數(shù)據(jù)幀組成

數(shù)據(jù)幀名稱數(shù)據(jù)幀變量描述數(shù)據(jù)幀變量編碼索引

交通參與者編號ptcId

交通參與者時間信息（總分鐘數(shù)）MinuteOfTheYear

交通參與者時間信息（總毫秒數(shù)）DSecond

交通參與者空間位置信息Position3D

單個交通參與者狀態(tài)數(shù)據(jù)幀5.3.1

交通參與者幾何尺寸信息VehicleSize

交通參與者運動方向信息Heading

交通參與者運動速度信息Speed

交通參與者其他上下文信息ptcExt

交通參與者列表狀態(tài)數(shù)據(jù)幀多個交通參與者狀態(tài)列表ParticipantSet5.3.2

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T/ITSXXXX—2020

測試控制指令類型CommandType

測試控制指令數(shù)據(jù)幀5.3.3

三維坐標Position3D

表2（續(xù)）

數(shù)據(jù)幀名稱數(shù)據(jù)幀變量描述數(shù)據(jù)幀變量編碼索引

5.3.4,

三維運動方向信息HeadingSet3Way

5.3.6

二維運動速度信息SpeedSet2Way5.3.4，5.3.10

三維運動速度信息SpeedSet3Way5.3.4，5.3.7

交通參與者擴展信息數(shù)據(jù)幀

三維角速度信息AngularVelocitySet3Way5.3.4，5.3.8

5.3.4，

三軸姿態(tài)信息RollPitchYawSet3Way

5.3.9

（車輛）類型信息VehicleClassification5.3.4，

道路交通標志標線擴展數(shù)據(jù)幀交通標志或事件信息RdMarkExtenion5.3.5

5.3.1DF_ParticipantInfo

【定義】

定義單個交通參與者的狀態(tài)信息。

?ptcId：交通參與者唯一身份標識編號。

?minMark：交通參與者的時間信息，表示當前年份已經過去的總分鐘數(shù)。

?secMark：交通參與者的時間信息，表示當前分鐘已經過去的總毫秒數(shù)。

?pos：交通參與者的空間位置信息。

?size:交通參與者的幾何尺寸信息。

?heading:交通參與者的運動方向信息。

?speed:交通參與者的運動速度信息。

?ptcExt：交通參與者的其他上下文信息，可由仿真測試平臺自行定義。

【ASN.1代碼】

ParticipantInfo::=SEQUENCE{

ptcIdINTEGER(0..65535),

--IDofthespecificparticipant

minMarkMinuteOfTheYear,

secMarkDSecond,

posPosition3D,

sizeVehicleSize,

headingHeading,

speedSpeed,

ptcExtOCTETSTRING(SIZE(0..120))OPTIONAL,

...

}

5.3.2DF_ParticipantSet

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T/ITSXXX—2020

【定義】

定義多個交通參與者的狀態(tài)信息。

?ParticipantInfo：單個交通參與者的狀態(tài)信息。

【ASN.1代碼】

ParticipantSet::=SEQUENCE(SIZE(1..16))OFParticipantInfo

5.3.3DF_ControlCommand

【定義】

定義仿真測試平臺向測試車輛發(fā)出的測試控制指令。

?cmd：測試控制指令類型。

?dst:測試車輛行駛目的地位置信息。

【ASN.1代碼】

ControlCommandand::=SEQUENCE{

cmdCommandType,

dstPosition3DOPTIONAL,

}

5.3.4DF_SimExtenion

【定義】

定義仿真測試平臺向測試車輛發(fā)出的交通參與者信息，可以寫入ptcExt中。該字段內容由仿真器

定義，其示例內容如下：

?heading3way：交通參與者三維運動方向信息。

?speed2way：交通參與者二維運動速度信息。

?speed3way：交通參與者三維運動速度信息。

?angularvelocity:交通參與者三維角速度信息。

?rpy：交通參與者三軸姿態(tài)信息。

?vehicleClass：交通參與者（車輛）類型信息。

【ASN.1代碼】

SimExtenion::=SEQUENCE{

heading3wayHeadingSet3Way,

angularvelocityAngularVelocitySet3Way,

rpyRollPitchYawSet3Way,

speed2waySpeedSet2WayOPTIONAL,

speed3waySpeedSet3WayOPTIONAL,

vehicleClassVehicleClassificationOPTIONAL,

--VehicleClassificationincludesBasicVehicleClassandotherextendibletype

...

}

注2：DF_SimExtenion可由車內控制單元及仿真測試平臺處理解析，而不必由OBU或RSU處理。

5.3.5DF_RdMarkExtenion

【定義】

定義仿真測試平臺向測試車輛發(fā)出的道路交通信息，可以寫入rmExt中。該字段內容由仿真器定義，

其示例內容如下：

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T/ITSXXXX—2020

?RdMarkExtenion：交通標志信息，包括人行線、停止線、限速標志、減速標志、自行車圖標、

紅色塑膠區(qū)域

【ASN.1代碼】

RdMarkExtenion::=ENUMERATED{

pedestrian-line(0),

stop-line(1),

bicycle-lane(2),

plastic-zone(3),

slow-down(4),

speed-limit-10(5),

speed-limit-20(6),

speed-limit-30(7),

speed-limit-40(8),

speed-limit-50(9),

speed-limit-60(10),

speed-limit-70(11),

speed-limit-80(12),

speed-limit-90(13),

speed-limit-100(14),

speed-limit-110(15),

speed-limit-120(16)

...

}

注3：DF_RdMarkExtenion可由車內控制單元及仿真測試平臺處理解析，而不必由OBU或RSU處理。

5.3.6DF_HeadingSet3Way

【定義】

定義車輛三維運動方向信息。

?long：經度方向方向信息。

?lat：緯度方向方向信息。

?vert：高程方向方向信息。

【ASN.1代碼】

HeadingSet3Way::=SEQUENCE{

longHeading,

--AlongtheVehicleLongitudinalaxis

latHeading,

--AlongtheVehicleLateralaxis

vertHeading

--AlongtheVehicleVerticalaxis

}

5.3.7DF_SpeedSet3Way

【定義】

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T/ITSXXX—2020

定義車輛三維運動速度信息。

?long：經度方向速度信息。

?lat：緯度方向速度信息。

?vert：高程方向速度信息。

【ASN.1代碼】

SpeedSet3Way::=SEQUENCE{

longSpeed,

--AlongtheVehicleLongitudinalaxis

latSpeed,

--AlongtheVehicleLateralaxis

vertSpeed,

--AlongtheVehicleVerticalaxis

}

5.3.8DF_AngularVelocitySet3Way

【定義】

定義車輛三維角速度信息。

?long：經度方向角速度信息。

?lat：緯度方向角速度信息。

?vert：高程方向角速度信息。

【ASN.1代碼】

AngularVelocitySet3Way::=SEQUENCE{

longAngularVelocity,

--AlongtheVehicleLongitudinalaxis

latAngularVelocity,

--AlongtheVehicleLateralaxis

vertAngularVelocity

--AlongtheVehicleVerticalaxis

}

5.3.9DF_RollPitchYawSet3Way

【定義】

定義車輛姿態(tài)信息。

?roll：橫滾角信息。

?pitch：俯仰角信息。

?yaw：偏航角信息。

【ASN.1代碼】

RollPitchYawSet3Way::=SEQUENCE{

rollAngular,

--AlongtheVehicleLongitudinalaxis

pitchAngular,

--AlongtheVehicleLateralaxis

yawAngular

--AlongtheVehicleVerticalaxis

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T/ITSXXXX—2020

}

5.3.10DF_SpeedSet2Way

【定義】

定義車輛二維運動速度信息。

?long：經度方向速度信息。

?lat：緯度方向速度信息。

【ASN.1代碼】

SpeedSet2Way::=SEQUENCE{

longSpeed,

--AlongtheVehicleLongitudinalaxis

latSpeed,

--AlongtheVehicleLateralaxis

}

5.4數(shù)據(jù)元素（DataElement）

數(shù)據(jù)元素是消息體或數(shù)據(jù)單元的組成部分。它由基本數(shù)據(jù)類型定義產生，具有實際物理意義。本文

件新增的數(shù)據(jù)元素組成見表3。

表3數(shù)據(jù)元素組成

數(shù)據(jù)元素名稱數(shù)據(jù)元素變量編碼索引

V2X消息報文編號MsgIdentification5.4.1

測試控制指令類型CommandType5.4.2

車輛角速度值AngularVelocity5.4.3

車輛角度值Angular5.4.4

5.4.1DE_MsgIdentification

【定義】

報文編號ID。編號數(shù)值為0~65535?？梢晕ㄒ蛔R別一條報文。用于管理追溯以及測試車輛回復測

試控制指令消息時的匹配處理。

【ASN.1代碼】

MsgIdentification::=INTEGER(0..65535)

5.4.2DE_CommandType

【定義】

測試控制指令的類型。目前共有兩類：（1）車輛行駛命令（move），（2）車輛停止命令（stop）。

【ASN.1代碼】

CommandType::=ENUMERATED{

move(0),

stop(1),

...

}

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T/ITSXXX—2020

5.4.3DE_AngularVelocity

【定義】

車輛角速度值，以0.0001弧度/秒為間隔進行量化。

【ASN.1代碼】

AngularVelocity::=INTEGER(-32767..32767)

--LSBunitsof0.0001radpersecond(signed)

5.4.4DE_Angular

【定義】

車輛角度值，以0.0001弧度為間隔進行量化。

【ASN.1代碼】

Angular::=INTEGER(-32767..32767)

--LSBunitsof0.0001rad(signed)

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T/ITSXXXX—2020

附錄A

（資料性附錄）

自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)和數(shù)據(jù)交互流程

A.1系統(tǒng)組成及功能

基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)包括仿真測試平臺、路側單元（RSU）、測試車輛(包含

車載單元（OBU）)。該系統(tǒng)通過建立仿真測試平臺與真實場地測試車輛之間的雙向互動，實現(xiàn)“從虛

到實”的傳感注入和“從實到虛”控制反饋的虛實互動閉環(huán)自動化測試。該系統(tǒng)架構圖如圖A.1所示。

圖A.1系統(tǒng)架構圖

如圖A.1所示，該系統(tǒng)架構中的主要組成和功能如下：

——仿真測試平臺：可以根據(jù)場景庫的虛擬場景，生成測試場景的配置數(shù)據(jù)并發(fā)送給RSU，接收

RSU發(fā)送的車輛上報的實時狀態(tài)信息，并對測試車輛響應情況進行評估，生成測試報告；也可外接駕駛

員在環(huán)設備，對測試場景進行實時人工控制。

——路側單元RSU：是本文件所定義的數(shù)據(jù)集的交互通道,把從仿真測試平臺接收測試場景相關的

信息和測試過程控制信息通過V2X消息傳遞給測試車輛；從測試車輛接收車輛狀態(tài)上報的V2X消息，并

把測試車輛的狀態(tài)等數(shù)據(jù)回傳給仿真測試平臺。

——測試車輛：應至少包含車載單元（OBU）、車內控制單元、線控系統(tǒng)功能模塊。其中，車載單

元OBU為測試車輛提供通信能力，是本文件所定義的應用層數(shù)據(jù)集的交互通道。測試車輛作為真實的

自動駕駛實車也可以具備所需的其他車載感知設備（比如，激光雷達、攝像頭、毫米波雷達等），以及

融合感知系統(tǒng)等。

A.2系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互流程

基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互流程見圖A.2。

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圖A.2系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互流程

圖A.2中的主要流程如下：

0.仿真測試平臺生成虛擬測試場景的配置數(shù)據(jù)。

1a.在初始化測試場景配置階段，仿真測試平臺將初始化測試場景的配置數(shù)據(jù)下發(fā)給路側單元RSU。

路側單元RSU將初始化測試場景的配置數(shù)據(jù)通過V2X消息下發(fā)到測試車輛。

1b.測試車輛發(fā)送初始化測試場景配置的響應消息給RSU,RSU將該信息發(fā)送給仿真測試平臺。

2.在初始化測試場景配置階段完成后，仿真測試平臺通過路側單元RSU向測試車輛發(fā)送測試過程控

制指令（例如，測試過程的啟動），控制測試過程的開始和結束。

3.測試車輛在測試執(zhí)行過程中通過路側單元RSU向仿真測試平臺周期性報告其實時狀態(tài)信息（例如，

位置等），車輛狀態(tài)信息的報告可以伴隨著整個測試過程。

4a.根據(jù)測試場景的需求，仿真測試平臺在測試執(zhí)行過程中通過路側單元RSU向測試車輛下發(fā)臨時更

新或者周期性更新的測試場景（例如，行人橫穿馬路）。

注：根據(jù)測試場景需求，測試場景臨時更新的或者周期性更新的內容可以作為測試場景的增量內容下發(fā)給測試車輛。

4b.測試車輛根據(jù)更新的測試場景，周期性的通過RSU向仿真測試平臺報告其實時狀態(tài)信息。

5.仿真測試平臺在測試執(zhí)行過程中，實時跟蹤分析測試車輛的狀態(tài)，綜合評估測試車輛是否通過

了當前場景下的測試，并實時給出測試結果，生成測試報告。

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附錄B

（資料性附錄）

典型測試場景示例

根據(jù)測試場景要素進行劃分，并進行分類。由于真實道路上的場景是復雜多變的，因此本文件以實

際道路環(huán)境為條件，對在封閉場地內的測試場景進行組合，結合環(huán)境因素、交通參與者因素、目標車輛

因素進行場景劃分，包括單一場景和復雜場景。其中，道路條件可分為高速公路、城市主干道、城郊開

放道路三種環(huán)境。其中模擬高速公路典型測試的場景示例為場景1到場景5，模擬城市主干道、城郊開

放道路典型測試的場景示例為場景6到場景10。典型測試場景示例如下：

1）模擬上下匝道場景

測試車輛匯入主車道時，有后方車輛快速接近，可能會造成碰撞風險；下匝道時測試車輛駛入匝道

前，目標車輛以較快速度從左邊車道駛入到測試車輛前方駛出高速公路。

圖B.1上匝道場景

圖B.2下匝道場景

2）模擬主車道通行場景

測試車輛在高速路口通行，仿真測試平臺獲取道路車輛交通信息，并通過RSU告知被測試車輛，而

被測試車輛則通過RSU將自身狀態(tài)（包括速度及位置等）報告至仿真測試平臺，并由仿真測試平臺最終

判定測試通過情況。

包括前車切入切出場景、前方車輛緊急制動場景目標車輛車速：60km/h—120km/h，目標車輛縱向

加速度：-8m/s2—4m/s2，橫向速度：2.6km/h—7.2km/h。

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圖B.3前方車輛切入場景

圖B.4前方車輛切出場景

圖B.5前方車輛緊急制動場景

3）模擬隧道內危險場景提醒

測試車輛即將進入隧道，仿真測試平臺獲取隧道內交通信息（事故信息等），并通過RSU告知

測試車輛，而測試車輛則通過RSU將自身狀態(tài)（包括速度及位置等）報告至仿真測試平臺，并由仿

真測試平臺最終判定測試通過情況。

圖B.6隧道通行場景

4）模擬前方擁堵預警場景

測試車輛在高速路上正常行駛，仿真測試平臺獲取前方道路擁堵信息（擁堵位置、擁堵距離、擁堵

車流通行車速），并通過RSU告知被測試車輛，而被測試車輛則通過RSU將自身狀態(tài)（包括速度及位置

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等）報告至仿真測試平臺，并由仿真測試平臺最終判定測試通過情況。

圖B.7前方擁堵場景

5）模擬前方事故預警場景

測試車輛在高速路上正常行駛，仿真測試平臺獲取前方事故信息（事故位置、事故類型、事故占用

車道），并通過RSU告知被測試車輛，而被測試車輛則通過RSU將自身狀態(tài)（包括速度及位置等）報告

至仿真測試平臺，并由仿真測試平臺最終判定測試通過情況。

圖B.8前方事故場景

6）模擬基于信號燈的車速引導場景

測試車輛在道路上正常行駛，前方遇到紅綠燈路口，仿真測試平臺獲取前方紅綠燈信息（紅綠燈相

位、時間），并通過RSU告知被測試車輛，而被測試車輛則通過RSU將自身狀態(tài)（包括速度及位置等）

報告至仿真測試平臺，并由仿真測試平臺最終判定測試通過情況。

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圖B.9基于信號燈的車速引導場景

7）模擬限速預警場景

測試車輛在道路上正常行駛，仿真測試平臺獲取前方道路限速信息（限速位置、限速值大小），并

通過RSU告知被測試車輛，而被測試車輛則通過RSU將自身狀態(tài)（包括速度及位置等）報告至仿真測試

平臺，并由仿真測試平臺最終判定測試通過情況。

圖B.10限速預警場景

8）模擬施工區(qū)域預警場景

測試車輛在道路上正常行駛，仿真測試平臺獲取前方道路施工信息（施工位置、時間段、占用車道），

并通過RSU告知被測試車輛，而被測試車輛則通過RSU將自身狀態(tài)（包括速度及位置等）報告至仿真測

試平臺，并由仿真測試平臺最終判定測試通過情況。

圖B.11施工區(qū)域預警場景

9）模擬停車場通行場景

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測試車輛在停車場內通行，即將進行自主泊車，仿真測試平臺獲取停車場信息（停車位數(shù)量、停車

位監(jiān)測信息），并通過RSU告知被測試車輛，而被測試車輛則通過RSU將自身狀態(tài)（包括速度及位置等）

報告至仿真測試平臺，并由仿真測試平臺最終判定測試通過情況。

圖B.12停車場通行場景

10)模擬復雜路口場景

測試車輛需通過人車混行的復雜路口，識別交通燈信息及道路標志，感知機動車，非機動車及行人

信息，并安全通過路口。仿真測試平臺產生包括機動車，非機動車及行人在內的虛擬交通參與者，并通

過RSU告知被測試車輛，而被測試車輛則通過RSU將自身狀態(tài)（包括速度及位置等）報告至仿真測試平

臺，并由仿真測試平臺最終判定測試通過情況。

圖B.13復雜路口場景

_________________________________

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T/ITSXXXX—2020

目??次

目??次.................................................................................................................................................................1

前??言.................................................................................................................................................................2

1范圍.....................................................................................................................................................................3

2規(guī)范性引用文件.................................................................................................................................................3

3術語、定義和縮略語.........................................................................................................................................3

3.1術語和定義.................................................................................................................................................3

3.2縮略語.........................................................................................................................................................4

4信息集組成、編碼原則與基本要求.................................................................................................................4

4.1信息集組成.................................................................................................................................................4

4.2編碼原則.....................................................................................................................................................4

4.3基本要求.....................................................................................................................................................5

5應用層數(shù)據(jù)交互內容.........................................................................................................................................5

5.1消息幀.........................................................................................................................................................6

5.2消息體.........................................................................................................................................................7

5.3數(shù)據(jù)幀（DataFrame）.............................................................................................................................8

5.4數(shù)據(jù)元素（DataElement）...................................................................................................................13

附錄A...........................................................................................................................................................15

A.1系統(tǒng)組成及功能............................................................................................................................................15

A.2系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互流程.......................................................................................................................................15

附錄B...........................................................................................................................................................17

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基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)應用數(shù)據(jù)交互信息集

1范圍

本文件規(guī)定了基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)的應用數(shù)據(jù)交互信息集。

本文件適用于基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)應用數(shù)據(jù)交互信息集的設計和開發(fā)，也可

以為具備V2X通信能力的硬件在環(huán)測試系統(tǒng)等其他系統(tǒng)提供參考。

本文件適用于封閉場地測試。

2規(guī)范性引用文件

本文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768-2009道路交通標志與標線

GB/T16262.1信息技術抽象語法記法一(ASN.1)第1部分:基本記法規(guī)范

GB/T16262.2信息技術抽象語法記法一(ASN.1)第2部分:信息客體規(guī)范

GB/T16262.3信息技術抽象語法記法一(ASN.1)第3部分:約束規(guī)范

GB/T16262.4信息技術抽象語法記法一(ASN.1)第4部分:ASN.1規(guī)范的參數(shù)化

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網無線通信技術消息層技術要求

T/ITS0058-2017合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數(shù)據(jù)交互標準

3術語、定義和縮略語

3.1術語和定義

ITS/T0058-2017界定的下列術語和定義適用于本文件。

3.1.1車載單元on-boardunit

安