機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用智慧樹(shù)知到期末考試答案章節(jié)答案2024年武漢科技大學(xué)

機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用智慧樹(shù)知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年武漢科技大學(xué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的領(lǐng)域有（）。

答案:模式識(shí)別###圖像處理###最優(yōu)化###信號(hào)處理下面哪些方程是系統(tǒng)的拉格朗日方程的基本形式？（）

答案:機(jī)器人的控制方式按作業(yè)任務(wù)不同可分為（）

答案:點(diǎn)位控制方式###連續(xù)軌跡控制方式###力（力矩〉控制方式###智能控制方式動(dòng)力學(xué)分為（

）兩大類。（）

答案:逆向動(dòng)力學(xué)###正向動(dòng)力學(xué)智能控制的主要類型有（）

答案:學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)###模糊控制###仿人智能控制###專家控制###神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制###遞階智能控制神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有以下哪種特性（）。

答案:自適應(yīng)###非線性###容錯(cuò)性機(jī)器人可以應(yīng)用于以下哪些方面？（）

答案:醫(yī)療領(lǐng)域###惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作###特殊作業(yè)場(chǎng)合和極限作業(yè)###自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)有（）。

答案:機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。同時(shí)，計(jì)算機(jī)軟件擔(dān)負(fù)著艱巨的任務(wù)###機(jī)器人有多個(gè)自由度。每個(gè)自由度一般包含一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來(lái)，組成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)###機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過(guò)不同的方式和路徑來(lái)完成，因此存在一個(gè)“最優(yōu)”的問(wèn)題###描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)包括哪些?（）

答案:承載能力###速度和加速度###自由度###工作范圍###定位精度力控制典型的應(yīng)用有（）

答案:表面清潔與加工###雙手協(xié)調(diào)###自動(dòng)裝配操作位置自由度用來(lái)確定物體在空間中的具體。（）

答案:方位高斯迭代與雅克比迭代相比,()的收斂速度更快。

答案:高斯迭代像計(jì)算機(jī)一樣，要控制機(jī)器人也需要有________，要編寫(xiě)軟件就要用計(jì)算機(jī)語(yǔ)言。（）

答案:控制軟件運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。

答案:從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換在分級(jí)遞階智能控制中，對(duì)于組織級(jí)、協(xié)調(diào)級(jí)和執(zhí)行級(jí)關(guān)系說(shuō)法正確的是（）

答案:精度逐漸增加、智能逐漸減少對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的(）。

答案:關(guān)節(jié)角所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿(）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。

答案:直線關(guān)節(jié)全部是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人屬于（）坐標(biāo)型機(jī)器人。

答案:多關(guān)節(jié)移動(dòng)關(guān)節(jié)允許兩相鄰連桿沿關(guān)節(jié)軸線做相對(duì)移動(dòng)，這種關(guān)節(jié)具有(）個(gè)自由度

答案:1在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。()

答案:齊次變換一旦建立起一個(gè)坐標(biāo)系，我們就可以用3維的位置矢量來(lái)確定該空間內(nèi)任意點(diǎn)的位置。（）

答案:對(duì)靈活工作空間是末端執(zhí)行器能以任意姿態(tài)達(dá)到的點(diǎn)的集合。（）

答案:對(duì)雅可比矩陣J(q)定義為:關(guān)節(jié)空間速度向末端操作空間速度傳遞的映射矩陣。()

答案:對(duì)力雅克比是速度雅克比的轉(zhuǎn)置()

答案:對(duì)智能機(jī)器人不僅可以進(jìn)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作，還可以按照工作環(huán)境的變化改變動(dòng)作。（）

答案:對(duì)機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)（）

答案:對(duì)關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。()

答案:錯(cuò)機(jī)器人可代替或協(xié)助人類完成各種枯燥的、危險(xiǎn)的、有毒的、有害的工作。()

答案:對(duì)一般的工業(yè)機(jī)器人有4個(gè)自由度。（）

答案:錯(cuò)動(dòng)力學(xué)的求解方法常見(jiàn)的，如：拉格朗日法、牛頓-歐拉法等。()

答案:對(duì)物體的姿態(tài)可由某個(gè)動(dòng)接在物體上的坐標(biāo)系來(lái)描述。（）

答案:錯(cuò)關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）

答案:對(duì)機(jī)器人基于大規(guī)模生產(chǎn)考慮主要原因是機(jī)器人短期使用成本很便宜。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的是機(jī)器人的工作空間與關(guān)節(jié)空間之間的影射關(guān)系或機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，包括正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)兩部分內(nèi)容。（）

答案:對(duì)科幻電影里想象出來(lái)的事物，是永遠(yuǎn)都不可能實(shí)現(xiàn)的。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人的控制系統(tǒng)可分為一部分是對(duì)其自身運(yùn)動(dòng)的控制;另一部分是機(jī)器人與周邊設(shè)備的協(xié)調(diào)控制。（）

答案:對(duì)通常我們稱擁有三個(gè)連桿的操作臂為RRR（或3R）機(jī)構(gòu)。（）

答案:錯(cuò)若坐標(biāo)系之間的變換是始終相對(duì)于當(dāng)前新的坐標(biāo)系，則齊次坐標(biāo)變換矩陣右乘。（）

答案:對(duì)在應(yīng)用拉格朗日方程方法建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程時(shí)，盡管所建立的動(dòng)力學(xué)方程比較復(fù)雜，但是也考慮了機(jī)器人的形變。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人的位置控制結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：關(guān)節(jié)空間控制結(jié)構(gòu)和直角坐標(biāo)空間控制結(jié)構(gòu)。（）

答案:對(duì)單關(guān)節(jié)位置控制的基本原理是指不考慮關(guān)節(jié)之間的相互影響，只根據(jù)一個(gè)關(guān)節(jié)獨(dú)立設(shè)置的控制器。（）

答案:對(duì)關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)控制方法有（）

答案:線性多變量控制方法###自適應(yīng)控制###前饋和反饋的計(jì)算力(矩)的控制方法###自學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點(diǎn)越多，操作的動(dòng)作就越簡(jiǎn)單。（）

答案:錯(cuò)點(diǎn)位控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)（）

答案:定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間連續(xù)軌跡控制方式(CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是:()

答案:位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性分級(jí)遞階智能控制主要由三個(gè)控制級(jí)組成，按智能控制的高低分為組織級(jí)，協(xié)調(diào)級(jí)，執(zhí)行級(jí)，并且這三級(jí)遵循伴隨智能遞降精度遞增原則。（）

答案:對(duì)智能控制具有以下特點(diǎn):（）

答案:智能控制器具有變結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)###智能控制系統(tǒng)是一門邊緣交叉學(xué)科###智能控制器具有非線性###智能控制器具有分層信息處理和決策機(jī)構(gòu)，它實(shí)際上是對(duì)人神經(jīng)結(jié)構(gòu)或?qū)＜覔?jù)測(cè)機(jī)構(gòu)的一種模仿_______是人工智能和自動(dòng)控制的結(jié)合。（）

答案:智能控制________研究如何用人工的方法和技術(shù)，即通過(guò)各種自動(dòng)機(jī)器或智能機(jī)器來(lái)模仿、延伸和擴(kuò)展人類的智能，實(shí)現(xiàn)某些“機(jī)器思維”或腦力勞動(dòng)自動(dòng)化。（）

答案:人工智能智能機(jī)器人應(yīng)該具備下列幾種機(jī)能。（）

答案:感知機(jī)能###人-機(jī)通訊功能###運(yùn)動(dòng)機(jī)能對(duì)一給定的機(jī)器人，已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)角矢量，求機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。這屬于機(jī)器人____________問(wèn)題。()

答案:正運(yùn)動(dòng)學(xué)如果想要將機(jī)器人的手放在一個(gè)期望的位姿，就必須知道機(jī)器人的每一個(gè)連桿的長(zhǎng)度和關(guān)節(jié)的角度，才能將手定位在所期望的位姿，這就叫做逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。()

答案:對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)不同，在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)中主要是研究連桿的位置、速度和加速度而不考慮連桿質(zhì)量的影響，而在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的研究中需要考慮質(zhì)量的影響和作用。（）

答案:對(duì)下面哪些項(xiàng)是機(jī)器人必備的功能？()

答案:有自動(dòng)控制的程序###有完成一定動(dòng)作的能力###有一定的結(jié)構(gòu)形態(tài)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題通常是通過(guò)各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的__________來(lái)進(jìn)行的。()

答案:坐標(biāo)變換空間的一個(gè)鋼體有六個(gè)自由度，也就是說(shuō)，它不僅可以沿著X、Y、Z三軸移動(dòng)，而且還可繞這三個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。()

答案:對(duì)一個(gè)中心位于參考坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)系由三個(gè)向量表示，通常折三個(gè)向量相互垂直。()

答案:對(duì)研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的目的：①__________；②__________。()

答案:給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量，計(jì)算機(jī)器人末端的位置姿態(tài)###已知機(jī)器人末端的位置姿態(tài)，計(jì)算機(jī)器人對(duì)應(yīng)位置的全部關(guān)節(jié)變量正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算比較難，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算比較簡(jiǎn)單。()

答案:錯(cuò)在三維空間中，若給定了某剛體上某一點(diǎn)的位置和剛體的姿態(tài)，則這個(gè)剛體在空間中的位姿也就確定了。（）

答案:對(duì)任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（）

答案:對(duì)由轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的兩個(gè)連桿，桿長(zhǎng)分別為200mm和300mm。如轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度為0.5弧度/s，連桿1自身的角速度為1弧度/s（該角速度的方向與轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度方向相同）。此時(shí)，連桿2末端的角速度為（）弧度/s。

答案:2描述空間兩個(gè)關(guān)節(jié)軸之間相對(duì)位姿的兩個(gè)參數(shù)是連桿長(zhǎng)度和兩軸線之間的偏。（）

答案:對(duì)從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。（）

答案:對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué):機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程。（）

答案:對(duì)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其雅克比矩陣也在不斷地變化。（）

答案:對(duì)具有6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的操作臂存在封閉解的充分條件是相鄰的（）個(gè)關(guān)節(jié)軸線相交于一點(diǎn)。

答案:3在機(jī)器人中用雅克比矩陣描述機(jī)器人末端線速度和關(guān)節(jié)角速度之間的關(guān)系。（）

答案:錯(cuò)驅(qū)動(dòng)器空間描述、關(guān)節(jié)空間描述、笛卡爾空間描述都可以描述操作臂的空間。（）

答案:錯(cuò)平面兩連桿機(jī)械臂能夠使其末端（工具）到達(dá)工作空間內(nèi)的所有位姿。()

答案:錯(cuò)—般姿態(tài)的描述可以用下列哪幾項(xiàng)來(lái)實(shí)現(xiàn)？（）

答案:橫滾###俯仰###側(cè)擺手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的?（）

答案:姿態(tài)與位置描繪一個(gè)剛體，通常最適合定量描述的方法是()

答案:在剛體上固定坐標(biāo)系，把此坐標(biāo)系的位姿當(dāng)作剛體的位姿要全面地確定一個(gè)物體在三維空間中的狀態(tài)需要有？（）

答案:三個(gè)位置自由度和三個(gè)姿態(tài)自由度相對(duì)于動(dòng)系的復(fù)合變換,齊次變換矩陣相乘的順序是從左向右。（）

答案:對(duì)一個(gè)剛體的定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，不管發(fā)生了多少次復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)。總可以等效成圍燒一個(gè)等效軸轉(zhuǎn)動(dòng)一次的運(yùn)動(dòng)。()

答案:對(duì)齊次變換矩陣的相乘代表復(fù)合變換。（）

答案:對(duì)齊次變換矩陣是包含轉(zhuǎn)動(dòng)變換矩陣和位置坐標(biāo)的。（）

答案:對(duì)描述機(jī)器人的常用的姿態(tài)角有哪幾種。（）

答案:RPY角###歐拉角齊次坐標(biāo)變換矩陣中包含旋轉(zhuǎn)信息和平移信息。（）

答案:對(duì)機(jī)器人按應(yīng)用類型可分為（）。

答案:極限作業(yè)機(jī)器人###工業(yè)機(jī)器人###娛樂(lè)機(jī)器人設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸平行移動(dòng)。（）

答案:對(duì)具有一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人是球坐標(biāo)型機(jī)器人。（）

答案:對(duì)軍用無(wú)人機(jī)屬于機(jī)器人。（）

答案:對(duì)機(jī)器人通過(guò)（）來(lái)對(duì)自身及周