自動(dòng)駕駛對(duì)交通流的影響

2自動(dòng)駕駛模式對(duì)交通流的影響3自動(dòng)駕駛汽車(chē)在普通汽車(chē)的基礎(chǔ)上增加了先進(jìn)的傳感器（雷達(dá)、攝像）、控制器、執(zhí)行器等裝置，通過(guò)車(chē)載傳感系統(tǒng)和通信終端實(shí)現(xiàn)車(chē)與X（人、車(chē)、路、云等）智能信息交換，使汽車(chē)具備智能的環(huán)境感知能力，能夠自動(dòng)地分析汽車(chē)行駛的安全及危險(xiǎn)狀態(tài)，使汽車(chē)按照人的意志到達(dá)目的地，最終實(shí)現(xiàn)替代人操作的目的。無(wú)人駕駛）：2015,518(7537).2自動(dòng)駕駛模式對(duì)交通流的影響3不能丁字口左轉(zhuǎn)無(wú)法判斷對(duì)向車(chē)輛轉(zhuǎn)向意圖而駐車(chē)以waymo無(wú)人車(chē)路測(cè)問(wèn)題為例被有人車(chē)追尾無(wú)法匯入車(chē)流通過(guò)雷達(dá)、視頻等先進(jìn)的車(chē)、路感知設(shè)備對(duì)道路交通環(huán)按照約定的通信協(xié)議和數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)路車(chē)I2X和車(chē)形成智能化交通管理、智能化動(dòng)態(tài)信息服務(wù)以及自動(dòng)駕u冉斌.智能網(wǎng)聯(lián)交通技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)[J].汽車(chē)安全與節(jié)能學(xué)報(bào),2018,9(2).幅減少駕駛反應(yīng)時(shí)間和降低行車(chē)間距，進(jìn)而提升道路通原始流量增加流量C=2400C=1800原始流量增加流量C=2400C=1800下降低車(chē)間距，即增大交通流密02015202020252030203520402042自動(dòng)駕駛模式對(duì)交通流的影響3仿真結(jié)果分析及評(píng)價(jià)采用MATLAB工具和設(shè)計(jì)的混成控制算法讓車(chē)輛能根據(jù)道路動(dòng)態(tài)，自適應(yīng)的選擇合適的協(xié)作狀態(tài)進(jìn)行協(xié)同駕駛，在保障道路交通安全的情況下，提分布式協(xié)同駕駛混成自動(dòng)機(jī)：分布式協(xié)同駕駛混成自動(dòng)機(jī)：實(shí)現(xiàn)車(chē)輛協(xié)同駕駛過(guò)程中不同連續(xù)狀態(tài)之間的切換控制狀態(tài)切換事件合并拆分T系統(tǒng)狀態(tài)集環(huán)境事件描述車(chē)輛狀態(tài)定義狀態(tài)切換規(guī)則事件觸發(fā)規(guī)則車(chē)隊(duì)狀態(tài)切換規(guī)則實(shí)現(xiàn)車(chē)車(chē)交互下的單車(chē)自由巡航控制模型預(yù)測(cè)控制器組隊(duì)巡航：實(shí)現(xiàn)多車(chē)的組隊(duì)巡航控制組隊(duì)控制模型預(yù)測(cè)控制器實(shí)現(xiàn)功能車(chē)輛運(yùn)動(dòng)約束環(huán)境交互狀態(tài)保持車(chē)距實(shí)現(xiàn)多控制目標(biāo)約束控制器組件車(chē)輛模型組隊(duì)人工勢(shì)場(chǎng)模型組隊(duì)車(chē)距保持約束條件實(shí)現(xiàn)功能車(chē)輛運(yùn)動(dòng)約束環(huán)境交互狀態(tài)實(shí)現(xiàn)多控制目標(biāo)約束控制器組件車(chē)輛模型人工勢(shì)場(chǎng)模型約束條件zzAcar=Ucarvz>0)A=Uvz-soLL+sxyp3p2p3d3dd3d1od1op1LL+sx-spoLL+spxyyp2pd23▲d3L+spxp1-spoLAcarAcarrzAzAooUR人工勢(shì)場(chǎng)目標(biāo)速度偏差控制增量松弛因子組隊(duì)巡航組隊(duì)巡航人工勢(shì)場(chǎng)跟蹤軌跡偏差目標(biāo)速度偏差控制增量松弛因子約束條件約束條件des?4.9m/s22H=(QD，Var，Con，Event，Edge，Act，Inv，Init)其中，Q為離散狀態(tài)的有限集合，這里Q={Q1，Q2，Q3}；其中Q1為自由巡航狀態(tài)，Q2為組隊(duì)巡航狀態(tài)，Q3為緊急避險(xiǎn)狀Event為狀態(tài)遷移事件，Event={Merge，Split}，即組隊(duì)與分離，在本文所設(shè)計(jì)的車(chē)輛協(xié)同駕駛系統(tǒng)中這里的遷移事件作為子狀態(tài)機(jī)存在，后文將詳細(xì)說(shuō)明Max(APF(CarMax(APF(Carpredict))>platoon=pltnIDMax(APF(Carpredict)Max(APF(Carpredict))>Aplatoon=pltnIDCar3Car5Car8Car1Car2Car6Car4Car4Car7Car7Car11Car14Car9Car12Car15CarCar10Car13禁止組隊(duì)組隊(duì)巡航S1工況：車(chē)輛速度軌跡S2工況：車(chē)輛速度軌跡采用VissimCOM服務(wù)進(jìn)行車(chē)輛編隊(duì)策略的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)車(chē)聯(lián)網(wǎng)及自動(dòng)駕駛情景下的仿真。但目前存在仿真速度過(guò)慢的問(wèn)題，因此，仿真過(guò)程中設(shè)置的步長(zhǎng)為1秒，未來(lái)考慮采用VISSIMEDM外部駕駛員模型的方法進(jìn)行開(kāi)發(fā)tvntt時(shí)刻車(chē)輛n的速度tstart數(shù)據(jù)記錄的開(kāi)始時(shí)間AerodynamicsofRoadVehicl無(wú)論哪種流量情況下，普通汽車(chē)的運(yùn)行效率均要低于無(wú)貨車(chē)專用道的情況，但隨著流量的增加，效率降低的差距越來(lái)越小，當(dāng)流量達(dá)到2000veh/h/lane時(shí)，100%聯(lián)網(wǎng)貨車(chē)方案的運(yùn)行效率與無(wú)專用道情況下的普通汽車(chē)運(yùn)行效率基本一由于設(shè)置了專供貨車(chē)行駛的專用車(chē)道，貨車(chē)的運(yùn)行效率較無(wú)專用道情況下要顯著提高，只要是聯(lián)網(wǎng)貨車(chē)比例高于20%，不管是