無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)編制說明

團體標(biāo)準(zhǔn)

《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》

編制說明

《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》

團體標(biāo)準(zhǔn)制定小組

二○二三年六月

一、工作簡況

（一）任務(wù)來源

目前國內(nèi)尚未有相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)對無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)要求進行規(guī)范，為借

助標(biāo)準(zhǔn)化手段，填補行業(yè)內(nèi)該方面的標(biāo)準(zhǔn)空白，依據(jù)《中華人民共和國標(biāo)準(zhǔn)化法》

以及《團體標(biāo)準(zhǔn)管理規(guī)定》相關(guān)規(guī)定，中國中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會決定立項并聯(lián)合武漢

圓桌智慧科技有限公司等相關(guān)單位共同制定《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》團體標(biāo)

準(zhǔn)。2023年05月中國中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會發(fā)布了《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》團

體標(biāo)準(zhǔn)立項通知，正式立項。

（二）編制背景及目的

無人機巡檢技術(shù)的出現(xiàn)為輸電線路運維帶來了極大的便利，大大提升了輸電線

路運維的效率。在其助力下，輸電通道樹障以及輸電桿塔本體缺陷得到了高頻次、

高精度的監(jiān)測。但對于輸電線路導(dǎo)線上的隱患（如導(dǎo)線散股、斷股以及雷擊等）未

能得到相同量級的關(guān)注。雖然借助二維雷達，改裝后的無人機可以初步實現(xiàn)“咬合”

電力線飛行，但改裝對于機身結(jié)構(gòu)的破壞以及繁瑣的操作步驟使得改技術(shù)難以得到

大范圍的推廣與應(yīng)用。針對當(dāng)前應(yīng)用的痛點，無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)利用已有

的三維點云技術(shù)鎖定飛行安全平面并結(jié)合計算機視覺技術(shù)實現(xiàn)輸電導(dǎo)線的實時鎖定

與跟蹤，對比傳統(tǒng)的二維雷達，避免了傳統(tǒng)方式對飛機硬件改裝的依賴性，并提升

了無人機鎖線飛行算法的適配性。

相對于傳統(tǒng)無人機巡檢系統(tǒng)，無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)基于計算機視覺技術(shù)

和三維點云模型、對交直流架空電力線路進行自動識別和實時跟蹤，實現(xiàn)巡檢無人

機與架空電力線路維持臨界飛行安全距離。但目前國內(nèi)尚未有相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)、行

業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，基于此，為適應(yīng)市場經(jīng)濟規(guī)范發(fā)展的需要，滿足現(xiàn)下實際需求，充分本產(chǎn)

業(yè)相關(guān)單位在該領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)和實踐經(jīng)驗，促進行業(yè)的規(guī)范健康發(fā)展，特提出《無

人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》團體標(biāo)準(zhǔn)制定項目。

（三）編制過程

2023年05月，完成《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》的立項。標(biāo)準(zhǔn)立項計劃下

達后，根據(jù)相關(guān)文件的要求，明確小組成員工作任務(wù)并制定了詳細的工作計劃。

2022年05月至2023年06月上旬，標(biāo)準(zhǔn)編制組對國內(nèi)外的相關(guān)行業(yè)、標(biāo)準(zhǔn)、

科研成果、專著等開展廣泛、深入的調(diào)研，在此基礎(chǔ)上完成《無人機電力線跟蹤巡

—1—

檢系統(tǒng)》的草案。隨后標(biāo)準(zhǔn)編制組與相關(guān)專家經(jīng)多次研究、討論對草案進行數(shù)次修

改，于2023年06月中旬提交《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿及征

求意見稿編制說明，擬定于2023年06月下旬在網(wǎng)上公示征求意見稿，廣泛征求各

方意見和建議。

標(biāo)準(zhǔn)編制組將根據(jù)各方意見和建議對標(biāo)準(zhǔn)進行修改后形成送審稿，擬定2023

年07月召開專家審查會并根據(jù)審查專家的意見與建議對送審稿進行補充、完善，

完成報批稿后發(fā)布。

（四）主要起草單位及起草人所做的工作

由武漢圓桌智慧科技有限公司、武漢珈呈科技有限公司等相關(guān)單位的專家成立

的標(biāo)準(zhǔn)編制組，在廣泛調(diào)研、查閱和研究國際、國內(nèi)的現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合行業(yè)現(xiàn)行技

術(shù)痛點和空白，組織、協(xié)調(diào)和策劃了標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿的草擬和修改過程。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則

（一）標(biāo)準(zhǔn)制定原則

本標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)準(zhǔn)編制遵循“前瞻性、實用性、統(tǒng)一性、規(guī)范性”

的原則，注重標(biāo)準(zhǔn)的可操作性，嚴(yán)格按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部

分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的要求進行編寫。本文件制定過程中，主要參

考了以下標(biāo)準(zhǔn)或文件：

GB/T14911測繪基本術(shù)語

GB/T8566系統(tǒng)與軟件工程軟件生存周期過程

GB/T8567計算機軟件文檔編制規(guī)范

GB/T28452—2012信息安全技術(shù)應(yīng)用軟件系統(tǒng)通用安全技術(shù)要求

GB/T29831.1系統(tǒng)與軟件功能性第1部分：指標(biāo)體系

GB/T38152無人駕駛航空器系統(tǒng)術(shù)語

CH/T8023—2011機載激光雷達數(shù)據(jù)處理技術(shù)規(guī)范

DL/T1578—2021架空電力線路多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)

DL/T2119—2020架空電力線路多旋翼無人機飛行控制系統(tǒng)通用技術(shù)規(guī)范

（二）標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

1、基本要求

對系統(tǒng)設(shè)計、數(shù)據(jù)格式、數(shù)據(jù)處理方面進行規(guī)范。

2、功能要求

—2—

對系統(tǒng)可實現(xiàn)功能進行規(guī)范。

3、質(zhì)量要求

包括性能要求、易用性、可靠性、兼容性幾部分應(yīng)滿足的質(zhì)量性要求。

4、質(zhì)量檢測

提供質(zhì)量要求相應(yīng)的檢測方法。

5、安全要求

系統(tǒng)應(yīng)滿足的安全要求。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

結(jié)合國內(nèi)外行業(yè)情況及公司的實踐進行驗證。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

無。

五、預(yù)期達到的效益（經(jīng)濟、效益、生態(tài)等），對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

本項目旨在借助標(biāo)準(zhǔn)化手段，規(guī)范無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)的技術(shù)要求，推

動產(chǎn)業(yè)的高質(zhì)量和可持續(xù)性發(fā)展。

六、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強制

性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性

符合現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，與強制性標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)一致。

七、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

無。

八、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明

本標(biāo)準(zhǔn)為團體標(biāo)準(zhǔn)，供社會各界自愿使用。

九、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

—3—

無。

十、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

本標(biāo)準(zhǔn)為首次發(fā)布。

十一、其他應(yīng)予說明的事項

無。

《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》團體標(biāo)準(zhǔn)制定小組

2023年06月27日

—4—

目錄

一、工作簡況.........................................................1

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則.....................................................2

三、主要試驗（或驗證）情況分析.......................................3

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況.............................................3

五、預(yù)期達到的效益（經(jīng)濟、效益、生態(tài)等），對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況.....3

六、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強制

性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性........................................................3

七、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù).....................................3

八、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明...............................................3

九、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議...........................................3

十、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議...........................................4

十一、其他應(yīng)予說明的事項.............................................4

一、工作簡況

（一）任務(wù)來源

目前國內(nèi)尚未有相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)對無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)要求進行規(guī)范，為借

助標(biāo)準(zhǔn)化手段，填補行業(yè)內(nèi)該方面的標(biāo)準(zhǔn)空白，依據(jù)《中華人民共和國標(biāo)準(zhǔn)化法》

以及《團體標(biāo)準(zhǔn)管理規(guī)定》相關(guān)規(guī)定，中國中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會決定立項并聯(lián)合武漢

圓桌智慧科技有限公司等相關(guān)單位共同制定《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》團體標(biāo)

準(zhǔn)。2023年05月中國中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會發(fā)布了《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》團

體標(biāo)準(zhǔn)立項通知，正式立項。

（二）編制背景及目的

無人機巡檢技術(shù)的出現(xiàn)為輸電線路運維帶來了極大的便利，大大提升了輸電線

路運維的效率。在其助力下，輸電通道樹障以及輸電桿塔本體缺陷得到了高頻次、

高精度的監(jiān)測。但對于輸電線路導(dǎo)線上的隱患（如導(dǎo)線散股、斷股以及雷擊等）未

能得到相同量級的關(guān)注。雖然借助二維雷達，改裝后的無人機可以初步實現(xiàn)“咬合”

電力線飛行，但改裝對于機身結(jié)構(gòu)的破壞以及繁瑣的操作步驟使得改技術(shù)難以得到

大范圍的推廣與應(yīng)用。針對當(dāng)前應(yīng)用的痛點，無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)利用已有

的三維點云技術(shù)鎖定飛行安全平面并結(jié)合計算機視覺技術(shù)實現(xiàn)輸電導(dǎo)線的實時鎖定

與跟蹤，對比傳統(tǒng)的二維雷達，避免了傳統(tǒng)方式對飛機硬件改裝的依賴性，并提升

了無人機鎖線飛行算法的適配性。

相對于傳統(tǒng)無人機巡檢系統(tǒng)，無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)基于計算機視覺技術(shù)

和三維點云模型、對交直流架空電力線路進行自動識別和實時跟蹤，實現(xiàn)巡檢無人

機與架空電力線路維持臨界飛行安全距離。但目前國內(nèi)尚未有相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)、行

業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，基于此，為適應(yīng)市場經(jīng)濟規(guī)范發(fā)展的需要，滿足現(xiàn)下實際需求，充分本產(chǎn)

業(yè)相關(guān)單位在該領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)和實踐經(jīng)驗，促進行業(yè)的規(guī)范健康發(fā)展，特提出《無

人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》團體標(biāo)準(zhǔn)制定項目。

（三）編制過程

2023年05月，完成《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》的立項。標(biāo)準(zhǔn)立項計劃下

達后，根據(jù)相關(guān)文件的要求，明確小組成員工作任務(wù)并制定了詳細的工作計劃。

2022年05月至2023年06月上旬，標(biāo)準(zhǔn)編制組對國內(nèi)外的相關(guān)行業(yè)、標(biāo)準(zhǔn)、

科研成果、專著等開展廣泛、深入的調(diào)研，在此基礎(chǔ)上完成《無人機電力線跟蹤巡

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檢系統(tǒng)》的草案。隨后標(biāo)準(zhǔn)編制組與相關(guān)專家經(jīng)多次研究、討論對草案進行數(shù)次修

改，于2023年06月中旬提交《無人機電力線跟蹤巡檢系統(tǒng)》標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿及征

求意見稿編制說明，擬定于2023年06月下旬在網(wǎng)上公示征求意見稿，廣泛征求各

方意見和建議。

標(biāo)準(zhǔn)編制組將根據(jù)各方意見和建議對標(biāo)準(zhǔn)進行修改后形成送審稿，擬定2023

年07月召開專家審查會并根據(jù)審查專家的意見與建議對送審稿進行補充、完善，

完成報批稿后發(fā)布。

（四）主要起草單位及起草人所做的工作

由武漢圓桌智慧科技有限公司、武漢珈呈科技有限公司等相關(guān)單位的專家成立

的標(biāo)準(zhǔn)編制組，在廣泛調(diào)研、查閱和研究國際、國內(nèi)的現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合行業(yè)現(xiàn)行技

術(shù)痛點和空白，組織、協(xié)調(diào)和策劃了標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿的草擬和修改過程。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則

（一）標(biāo)準(zhǔn)制定原則

本標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)準(zhǔn)編制遵循“前瞻性、實用性、統(tǒng)一性、規(guī)范性”

的原則，注重標(biāo)準(zhǔn)的可操作性，嚴(yán)格按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部

分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的要求進行編寫。本文件制定過程中，主要參

考了以下標(biāo)準(zhǔn)或文件：

GB/T14911測繪基本術(shù)語

GB/T8566系統(tǒng)與軟件工程軟件生存周期過程

GB/T8567計算機軟件文檔編制規(guī)范

GB/T28452—2012信息安全技術(shù)應(yīng)用軟件系統(tǒng)通用安全技術(shù)要求

GB/T29831.1系統(tǒng)與軟件功能性第1部分：指標(biāo)體系

GB/T38152無人駕駛航空器系統(tǒng)術(shù)語

CH/T8023—2011機載激光雷達數(shù)據(jù)處理技術(shù)規(guī)范

DL/T1578—2021