智能網(wǎng)聯(lián)汽車集成與測試全套教學(xué)課件

智能網(wǎng)聯(lián)汽車集成與測試1項(xiàng)目1智能網(wǎng)聯(lián)汽車集成與測試基礎(chǔ)項(xiàng)目2智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)算平臺集成與測試項(xiàng)目3智能網(wǎng)聯(lián)汽車定位系統(tǒng)與控制系統(tǒng)測試項(xiàng)目4智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知設(shè)備集成與測試項(xiàng)目5智能網(wǎng)聯(lián)汽車集成與測試項(xiàng)目6基于車路協(xié)同的高等級駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)備集成與測試全套可編輯PPT課件項(xiàng)目一

智能網(wǎng)聯(lián)汽車集成與測試基礎(chǔ)

人工智能、電子、通信等技術(shù)的發(fā)展，促進(jìn)了自動(dòng)駕駛汽車的發(fā)展。隨著傳感器和電子控制系統(tǒng)的不斷增加，車輛的功能和性能大幅提升，通過提高操縱性、安全性、通行效率和舒適性等方式為人們的出行提供幫助。

2017年12月，工業(yè)和信息化部、國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會發(fā)布的《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》中提出：“根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)現(xiàn)狀、產(chǎn)業(yè)應(yīng)用需要及未來發(fā)展趨勢，分階段建立適應(yīng)我國國情并與國際接軌的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系。到2025年，系統(tǒng)形成能夠支撐高級別自動(dòng)駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系。制定100項(xiàng)以上智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)，涵蓋智能化自動(dòng)控制、網(wǎng)聯(lián)化協(xié)同決策技術(shù)以及典型場景下自動(dòng)駕駛功能與性能相關(guān)的技術(shù)要求和評價(jià)方法，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車‘智能化+網(wǎng)聯(lián)化’融合發(fā)展，以及技術(shù)和產(chǎn)品的全面推廣普及?！眹彝扑]標(biāo)準(zhǔn)《汽車駕駛自動(dòng)化分級》已于2022年3月1日起正式實(shí)施，《汽車信息安全通用技術(shù)要求》《智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語和定義》等一批標(biāo)準(zhǔn)正處于起草、征求意見、批準(zhǔn)的階段，通過標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)性、引領(lǐng)和規(guī)范作用，滿足研發(fā)、測試、示范、運(yùn)行等需求，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)快速發(fā)展和應(yīng)用，支撐我國汽車產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級和高質(zhì)量發(fā)展。2項(xiàng)目一

智能網(wǎng)聯(lián)汽車集成與測試基礎(chǔ)3【知識目標(biāo)】1．能夠正確描述智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義；2．能夠正確描述智能網(wǎng)聯(lián)汽車的產(chǎn)品物理結(jié)構(gòu)；3．能夠列舉常見智能網(wǎng)聯(lián)汽車的功能應(yīng)用；4．能夠正確描述汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的定義；5．能夠正確描述汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的物理架構(gòu)組成及各組成功能；6．能夠正確區(qū)分汽車駕駛自動(dòng)化各等級并列舉各等級常見功能；7．能夠正確描述駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件系統(tǒng)的組成?！灸芰δ繕?biāo)】1．能夠利用使用手冊查找車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件系統(tǒng)各組成的安裝位置；2．能夠正確解釋車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件系統(tǒng)的工作原理。【素質(zhì)目標(biāo)】1．能夠熟練掌握相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)規(guī)定，掌握綠色生產(chǎn)、環(huán)境保護(hù)、安全防護(hù)、質(zhì)量管理等相關(guān)知識與技能；2．能夠了解相關(guān)產(chǎn)業(yè)文化，遵守職業(yè)道德準(zhǔn)則和行為規(guī)范，具備社會責(zé)任感和擔(dān)當(dāng)精神；3．具有探究學(xué)習(xí)、終身學(xué)習(xí)的能力，具有整合知識和綜合運(yùn)用知識分析問題與解決問題的能力；4．弘揚(yáng)勞動(dòng)光榮、技能寶貴、創(chuàng)造偉大的時(shí)代精神，熱愛勞動(dòng)人民、珍惜勞動(dòng)成果、樹立勞動(dòng)觀念、積極投身勞動(dòng)，具備與職業(yè)發(fā)展相適應(yīng)的勞動(dòng)素養(yǎng)、勞動(dòng)技能。任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)認(rèn)知4

某汽車制造廠正在試制一款面向L4級自動(dòng)駕駛的前裝量產(chǎn)車型，需要智能網(wǎng)聯(lián)汽車系統(tǒng)集成工程師完成基于Apollo的該樣品車型駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的軟硬件系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)與開發(fā)。作為一名輔助工程師，首先需要了解駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的定義、組成及級別等相關(guān)概念，能夠描述試制車輛預(yù)配置的智能網(wǎng)聯(lián)功能，會利用安裝位置圖獲取駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件系統(tǒng)的組成和安裝位置，并解釋該駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件系統(tǒng)的工作原理。任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)認(rèn)知5一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本概念二、汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)基本概念三、汽車駕駛自動(dòng)化分級四、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件系統(tǒng)任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)認(rèn)知6一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本概念1．智能網(wǎng)聯(lián)汽車定義7

2021年7月發(fā)布的國家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語和定義》（征求意見稿）中對M類、N類和O類智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義為：智能網(wǎng)聯(lián)汽車為利用車載傳感器、控制器、執(zhí)行器、通信裝置等，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、智能決策和/或自動(dòng)控制、協(xié)同控制、信息交互等功能的汽車的總稱。a為智能汽車，b為網(wǎng)聯(lián)汽車，c既可稱為智能汽車又可稱為網(wǎng)聯(lián)汽車，a、b、c均可稱為智能網(wǎng)聯(lián)汽車。智能網(wǎng)聯(lián)汽車定義的范圍一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本概念2．智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品物理結(jié)構(gòu)8

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的產(chǎn)品物理結(jié)構(gòu)為車輛控制系統(tǒng)、車載終端、交通設(shè)施、外接設(shè)備等按照不同的用途，通過不同的網(wǎng)絡(luò)通道、軟件或平臺對采集或接收到的信息進(jìn)行傳輸、處理和執(zhí)行，從而實(shí)現(xiàn)不同的功能或應(yīng)用。智能網(wǎng)聯(lián)汽車的產(chǎn)品物理結(jié)構(gòu)一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本概念3．智能網(wǎng)聯(lián)汽車功能應(yīng)用9功能應(yīng)用描述車輛異常行為預(yù)警（AbnormalVehicleBehaviorWarning）通過車載通信設(shè)備接收或通過傳感器探測到對本車行駛有影響的其他車輛的行為狀態(tài)，并在外部車輛有異常行為時(shí)發(fā)出警告信息弱勢交通參與者碰撞預(yù)警（VulnerableRoad-UsersProtection）車輛行駛過程中，通過車載通信設(shè)備接收或通過傳感器探測周圍行人、非機(jī)動(dòng)車等弱勢交通參與者的行進(jìn)狀態(tài)，并在感到本車與弱勢交通參與者存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息自動(dòng)駕駛功能（AutomatedDrivingFeature）車輛在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下代替駕駛員持續(xù)執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的功能主動(dòng)車道保持（AutomatedLaneKeeping）在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下，通過對車輛的橫向和縱向駕駛操控，保持在車道內(nèi)行駛的自動(dòng)駕駛功能列隊(duì)跟馳（編隊(duì)行駛）（Platooning）通過隊(duì)列內(nèi)車輛之間的信息交互，隊(duì)內(nèi)車輛按照既定的順序、車間距和變換隊(duì)形方式實(shí)現(xiàn)安全高效行駛自動(dòng)泊車（AutomatedParking）車輛泊車時(shí)，在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行區(qū)間內(nèi)能夠持續(xù)執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。注1：應(yīng)能實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃，車位識別，泊入、泊出車位功能。注2：可實(shí)現(xiàn)車道行駛、路口行駛、跨樓層行駛、閘機(jī)通行等功能二、汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)基本概念1．汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)定義10

2022年3月1日實(shí)施的國家標(biāo)準(zhǔn)《汽車駕駛自動(dòng)化分級》（GB/T40429—2021）中，對具備駕駛自動(dòng)化功能的Ｍ類、Ｎ類汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)和功能定義為：駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，即由實(shí)現(xiàn)駕駛自動(dòng)化的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)；駕駛自動(dòng)化功能，即駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力。二、汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)基本概念2．汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)物理架構(gòu)11汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的典型系統(tǒng)架構(gòu)主要包括感知、決策和控制三大部分。汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的典型系統(tǒng)架構(gòu)三、汽車駕駛自動(dòng)化分級駕駛自動(dòng)化各等級定義12等級名稱定義0級應(yīng)急輔助駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力1級部分駕駛輔助駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力2級組合駕駛輔助駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力3級有條件自動(dòng)駕駛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)4級高度自動(dòng)駕駛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略5級完全自動(dòng)駕駛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略三、汽車駕駛自動(dòng)化分級駕駛自動(dòng)化等級與劃分要素的關(guān)系13等級0級1級2級3級4級5級名稱應(yīng)急輔助部分駕駛輔助組合駕駛輔助有條件自動(dòng)駕駛高度自動(dòng)駕駛完全自動(dòng)駕駛持續(xù)車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制駕駛員駕駛員和系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管駕駛員駕駛員駕駛員動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶（執(zhí)行接管后成為駕駛員）系統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍有限制有限制有限制有限制有限制無限制三、汽車駕駛自動(dòng)化分級駕駛自動(dòng)化各等級常見工況場景下的功能舉例14等級名稱常見工況場景0級應(yīng)急輔助駕駛員疲勞監(jiān)測（DFM）、駕駛員注意力監(jiān)測（DAM）、交通標(biāo)志識別（TSR）、智能限速提示（ISLI）、彎道速度預(yù)警（CSW）、抬頭顯示（HUD）、全景影像監(jiān)測（AVM）、夜視（NV）、前向車距監(jiān)測、前向碰撞預(yù)警（FCW）、后向碰撞預(yù)警（RCW）、車道偏離預(yù)警（LDW）、變道碰撞預(yù)警（LCW）、盲區(qū)監(jiān)測（BSD）、側(cè)面盲區(qū)監(jiān)測（SBSD）、轉(zhuǎn)向盲區(qū)監(jiān)測（STBSD）、后方交通穿行提示（RCTA）、前方交通穿行提示（FCTA）、車門開啟預(yù)警（DOW）、倒車輔助（RCA）、低速行車輔助（MALSO）、自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）、自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向（AES）、自適應(yīng)遠(yuǎn)光燈（ADB）、自適應(yīng)前照燈（AFL）1級部分駕駛輔助車道保持輔助（LKA）、車道居中控制（LCC）、車道偏離抑制（LPA）、自適應(yīng)巡航控制（ACC）、全速自適應(yīng)巡航控制（FSRA）、加速踏板防誤踩（AMAP）2級組合駕駛輔助集成式自適應(yīng)巡航控制（IACC）、高速公路輔助（HWA）、全自動(dòng)泊車（APA）、交通擁堵輔助（TJA）3級有條件自動(dòng)駕駛高速公路、交通擁堵、商用車隊(duì)列有條件自動(dòng)駕駛4級高度自動(dòng)駕駛高速公路高度自動(dòng)駕駛、自主代客泊車（AVP）、無人駕駛出租車（Robo-taxi）5級完全自動(dòng)駕駛所有行駛場景四、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件系統(tǒng)15駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)一、任務(wù)準(zhǔn)備二、D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件認(rèn)知三、Apollo開放平臺駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件認(rèn)知四、D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作過程任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)認(rèn)知16一、任務(wù)準(zhǔn)備17

下載D-KIT

Lite

S車輛使用手冊的網(wǎng)址為：/Apollo-HomeDocument/Apollo_Studio/序號分類名稱準(zhǔn)備要點(diǎn)數(shù)量準(zhǔn)備情況記錄1設(shè)備D-KITLiteS車輛檢查車輛狀態(tài)：（1）車胎是否損壞、充氣壓力（正常胎壓為2.5～2.6kPa）是否合適，以及胎紋內(nèi)是否嵌入異物；（2）車輛底部是否有泄漏液體或易燃物1輛/組是否正常：是□否□—————————————2資源D-KITLiteS車輛使用手冊查找使用手冊中的“車輛使用說明”1份/人是否找到：是□否□___________________________作業(yè)記錄單明確工作任務(wù)1份/組是否明確工作任務(wù)：是□否□___________________________二、D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件認(rèn)知18D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件系統(tǒng)的組成車體智能感知部分和底盤控制部分的硬件組成二、D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件認(rèn)知19D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)各個(gè)硬件組成的安裝位置序號名稱安裝位置及組成操作要點(diǎn)1車體智能感知部分安裝于車體上半部分，用于固定智能傳感器設(shè)備。組成：激光雷達(dá)、全球定位系統(tǒng)天線、攝像頭、毫米波雷達(dá)、顯示器及慣性測量單元等安裝位置和組成描述正確，并能在實(shí)車上正確查找相應(yīng)位置□______________________________2底盤控制部分安裝于車體下半部分，為底盤控制系統(tǒng)。組成：前橋總成、轉(zhuǎn)向總成、前穩(wěn)定桿、制動(dòng)模組、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、后橋總成、整車控制器及電池組安裝位置和組成描述正確，并能在實(shí)車上正確查找相應(yīng)位置□______________________________3計(jì)算平臺安裝于車體中心，車輛底盤控制臺上。組成：芯片、模組、接口等硬件以及系統(tǒng)軟件、功能軟件等軟件安裝位置和組成描述正確，并能在實(shí)車上正確查找相應(yīng)位置□______________________________三、Apollo開放平臺駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件認(rèn)知20Apollo開放平臺駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的環(huán)境感知傳感器、組合慣導(dǎo)系統(tǒng)（GPS天線、GPS信號接收端和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）和計(jì)算平臺的安裝位置（側(cè)向）。三、Apollo開放平臺駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件認(rèn)知21

Apollo開放平臺駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的環(huán)境感知傳感器、組合慣導(dǎo)系統(tǒng)（GPS天線、GPS信號接收端和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）和計(jì)算平臺的安裝位置（后向）。三、Apollo開放平臺駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件認(rèn)知22Apollo開放平臺車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件組成及安裝位置序號名稱組成與安裝位置操作要點(diǎn)1環(huán)境感知傳感器128線激光雷：安裝于車輛頂部；16線激光雷達(dá)：共4個(gè)，1個(gè)安裝在車輛進(jìn)氣格柵處，1個(gè)安裝在車輛尾部，2個(gè)分別安裝在左右后輪的上方；攝像頭：安裝于車輛頂部；毫米波雷達(dá)：共2個(gè)，1個(gè)安裝在車輛進(jìn)氣格柵處，1個(gè)安裝在車輛尾部組成與安裝位置描述正確□________________________2組合慣導(dǎo)系統(tǒng)GPS天線：安裝于車頂；GPS信號接收端：安裝于后備箱；慣性導(dǎo)航系統(tǒng)：安裝于后備箱組成與安裝位置描述正確□________________________3計(jì)算平臺計(jì)算平臺：安裝于后備箱組成與安裝位置描述正確□________________________四、D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作過程231．駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)電氣工作原理

電源管理系統(tǒng)提供12V和24V兩路電源，其中24V電源為8108工控機(jī)（IPC）的供電；12V電源通過保險(xiǎn)盒后，為其他用電設(shè)備供電。4G無線路由器通過網(wǎng)線與工控機(jī)、NewtonM2相連。工控機(jī)與NewtonM2、VelodynePUCK（VLP-16）激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、2個(gè)攝像頭相連接。組合慣導(dǎo)系統(tǒng)主機(jī)NewtonM2通過GPRMC/PPS/GND授時(shí)線與激光雷達(dá)相連接。四、D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作過程242.駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作過程描述

請描述D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)中環(huán)境感知傳感器、4G路由器、組合慣導(dǎo)系統(tǒng)、計(jì)算平臺、底盤系統(tǒng)等的工作過程。任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)認(rèn)知25能力拓展部分主要講述了百度L4級及以上自動(dòng)駕駛車輛案例，具體內(nèi)容掃碼即可獲得。任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)認(rèn)知26成績評定反饋意見表任務(wù)名稱：智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)認(rèn)知組號

組員信息：序號項(xiàng)目子項(xiàng)目檢查規(guī)范結(jié)論得分1D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件認(rèn)知（30分）車體智能感知部分的安裝位置及組成安裝位置和組成描述正確；在實(shí)車上正確查找相應(yīng)位置

底盤控制部分的安裝位置及組成計(jì)算平臺的安裝位置及組成2Apollo開放平臺駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)硬件認(rèn)知（30分）Apollo開放平臺駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的硬件組成及安裝位置組成與安裝位置描述正確

3D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作過程（40分）駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的硬件連接框架圖識讀工作過程描述正確

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作過程描述評論摘要：分?jǐn)?shù)等級總分評分描述85～100優(yōu)

75～84良60～74及格<60未達(dá)到任務(wù)二駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件27【知識目標(biāo)】1．能夠正確描述設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍和設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的定義；2．能夠正確描述設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、車輛狀態(tài)和駕乘人員狀態(tài)的組成；3．能夠正確描述設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的使用原則。【能力目標(biāo)】1．能夠正確解釋駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述示例；2．能夠利用使用說明書完成駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述?！舅刭|(zhì)目標(biāo)】1．能夠熟練掌握相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)規(guī)定，掌握綠色生產(chǎn)、環(huán)境保護(hù)、安全防護(hù)、質(zhì)量管理等相關(guān)知識與技能；2．能夠了解相關(guān)產(chǎn)業(yè)文化，遵守職業(yè)道德準(zhǔn)則和行為規(guī)范，具備社會責(zé)任感和擔(dān)當(dāng)精神；3．具有探究學(xué)習(xí)、終身學(xué)習(xí)的能力，具有整合知識和綜合運(yùn)用知識分析問題與解決問題的能力；4．弘揚(yáng)勞動(dòng)光榮、技能寶貴、創(chuàng)造偉大的時(shí)代精神，熱愛勞動(dòng)人民、珍惜勞動(dòng)成果、樹立勞動(dòng)觀念、積極投身勞動(dòng)，具備與職業(yè)發(fā)展相適應(yīng)的勞動(dòng)素養(yǎng)、勞動(dòng)技能。

某汽車制造廠正在試制一款面向L4級自動(dòng)駕駛的前裝量產(chǎn)車型，需要智能網(wǎng)聯(lián)汽車系統(tǒng)集成工程師完成基于Apollo的該樣品車型駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的軟硬件系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)與開發(fā)。作為一名輔助工程師，需要會描述駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件相關(guān)概念、必要條件及使用原則，能夠根據(jù)試制車輛預(yù)配置的智能網(wǎng)聯(lián)功能按照示例規(guī)范，完成D-KIT套件駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的描述。任務(wù)二駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件28一、設(shè)計(jì)運(yùn)行條件定義二、設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的使用原則任務(wù)二駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件29一、設(shè)計(jì)運(yùn)行條件定義30

在國家標(biāo)準(zhǔn)《汽車駕駛自動(dòng)化分級》中，對駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍和設(shè)計(jì)運(yùn)行條件進(jìn)行了定義。設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（OperationalDesignDomain，ODD）：設(shè)計(jì)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的外部環(huán)境條件。典型的外部環(huán)境條件有道路、交通、天氣、光照等。設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（OperationalDesignCondition，ODC）：設(shè)計(jì)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的各類條件的總稱，包括設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、車輛狀態(tài)﹑駕乘人員狀態(tài)及其他必要條件。設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的組成一、設(shè)計(jì)運(yùn)行條件定義1．設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍31

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍為駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)安全啟動(dòng)和運(yùn)行的外部環(huán)境條件，包括靜態(tài)實(shí)體、環(huán)境條件和動(dòng)態(tài)實(shí)體。靜態(tài)實(shí)體由運(yùn)行環(huán)境下狀態(tài)不改變的實(shí)體組成，如道路、交通燈等；環(huán)境條件包括天氣、光照和連接度；動(dòng)態(tài)實(shí)體由運(yùn)行時(shí)間內(nèi)狀態(tài)發(fā)生變化的實(shí)體組成，如交通情況、道路使用者等。設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的組成一、設(shè)計(jì)運(yùn)行條件定義2．車輛狀態(tài)32

車輛狀態(tài)包括車輛速度和功能狀態(tài)（包括軟硬件狀態(tài)）。車輛速度包括激活速度范圍，通過激活速度范圍判斷此刻駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否能夠被激活。功能狀態(tài)為駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)安全啟動(dòng)、運(yùn)行前需要進(jìn)行自檢的功能模塊達(dá)到的狀態(tài)，包括系統(tǒng)的軟硬件功能狀態(tài)，感知功能、定位功能、V2X功能狀態(tài)等。只有車輛上述的駕駛自動(dòng)化功能狀態(tài)滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求時(shí)，才能啟動(dòng)和運(yùn)行駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)。車輛狀態(tài)的組成

一、設(shè)計(jì)運(yùn)行條件定義3．駕乘人員狀態(tài)33

駕乘人員狀態(tài)包括駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶狀態(tài)和乘客狀態(tài)?！镀囻{駛自動(dòng)化分級》中對動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶的定義為：當(dāng)3級駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作時(shí)，可以識別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)出的介入請求和明顯的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的車輛故障，并執(zhí)行接管的用戶。其適用于3級駕駛自動(dòng)化功能，4級和5級沒有這個(gè)角色。動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶可以在車內(nèi)或車外，在執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)成為駕駛員。乘客的定義為：在車內(nèi)，但不承擔(dān)任何動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和接管的用戶。駕乘人員狀態(tài)的組成

二、設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的使用原則34

1．設(shè)計(jì)運(yùn)行條件元素的相關(guān)性描述需要考慮設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、車輛狀態(tài)﹑駕乘人員狀態(tài)等多個(gè)元素的合理組合關(guān)系。如在小雨天的時(shí)候，只有低速行駛時(shí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)才能啟動(dòng)運(yùn)行。可通過“下雨天需低速行駛”的描述，體現(xiàn)“小雨”與“車輛速度”這兩個(gè)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件元素的組合關(guān)系和約束條件。

2．駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或遠(yuǎn)程調(diào)控平臺應(yīng)監(jiān)控當(dāng)前的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件，以使駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)保持在設(shè)計(jì)和定義的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件之內(nèi)。在即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行條件邊界的情況下，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可能會觸發(fā)最小風(fēng)險(xiǎn)操作（MinimalRiskManoeuvre，MRM）以達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)條件（MinimalRiskCondition，MRC）或?qū)⑦\(yùn)行模式更改為降級模式，或者駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可以觸發(fā)接管請求。一、任務(wù)準(zhǔn)備二、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述三、D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件任務(wù)二駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件35一、任務(wù)準(zhǔn)備36序號分類名稱準(zhǔn)備要點(diǎn)數(shù)量準(zhǔn)備情況記錄1設(shè)備D-KITLiteS車輛檢查車輛狀態(tài)（1）車胎是否損壞、充氣壓力（正常胎壓為2.5～2.6kPa）是否合適，以及胎紋內(nèi)是否嵌入異物（2）車輛底部是否有泄漏液體或易燃物（3）上電開關(guān)接通后是否有異常報(bào)警聲音（4）確認(rèn)電池電量（大于80%），若電池電量低于20%，建議充滿電后再使用車輛1輛/組是否正常：是□否□_____________________2資源D-KITLiteS車輛使用手冊查找使用手冊中的“車輛使用說明”1份/人是否找到：是□否□_____________________作業(yè)記錄單明確工作任務(wù)1份/組是否明確工作任務(wù)：是□否□_____________________二、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述371．設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述示例分類設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)明確允許的元素明確超出設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的元素ODD靜態(tài)實(shí)體道路類型具有分隔欄的快速路或高速公路—道路表面道路材質(zhì)：瀝青、混凝土道路路面：干燥或濕滑，特殊覆蓋（減速帶等）積水/積雪/結(jié)冰/油污路等損壞嚴(yán)重的路面道路幾何平面：直線、曲線、加寬、超高縱斷面：上坡、下坡、平面橫斷面：分離，道路邊緣屏障不分離道路，人行道車道特征標(biāo)線清晰車道寬度：≥3.5m車道方向：靠右行駛模糊/臨時(shí)/可變車道線等其他車道類型交通標(biāo)志固定標(biāo)志，所有狀態(tài)臨時(shí)標(biāo)志，信號道路邊緣路肩，屏障，邊界線清晰臨時(shí)/無邊界線道路設(shè)施固定設(shè)施特殊設(shè)施：收費(fèi)站/橋/隧道臨時(shí)設(shè)施；鐵路交叉口二、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述381．設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述示例分類設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)明確允許的元素明確超出設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的元素ODD靜態(tài)實(shí)體區(qū)域—學(xué)校，交通管理區(qū)域環(huán)境條件風(fēng)不超過6級風(fēng)（≤13.8m/s）—能見度≥2km—雨天小雨：日降雨量≤10mm（需低速行駛）—光照度≥1000lx—光照方向所有方向光照前側(cè)：隧道口強(qiáng)光除外—光照角度地平線及地平線以上—光照來源太陽光—連接性V2V通信和GPS，北斗定位，高精度地圖，在長隧道中行駛時(shí)需要路測輔助定位設(shè)施—?jiǎng)討B(tài)實(shí)體交通條件無須前方有車—道路使用者機(jī)動(dòng)車（事故車除外）行人，非機(jī)動(dòng)車非道路使用者—?jiǎng)游?，其他?dòng)態(tài)障礙物二、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述391．設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述示例分類設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)明確允許的元素明確超出設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的元素駕乘人員狀態(tài)駕駛員/遠(yuǎn)程駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶狀態(tài)疲勞狀態(tài)非疲勞—注意力分散狀態(tài)注意力無分散—位姿狀態(tài)駕駛姿態(tài)正常在駕駛位—極端異常狀態(tài)無極端異常狀態(tài)—安全帶狀態(tài)安全帶系上—乘客狀態(tài)位姿狀態(tài)無搶奪駕駛設(shè)備行為—極端異常狀態(tài)無極端異常狀態(tài)—安全帶狀態(tài)安全帶系上—車輛狀態(tài)激活速度范圍—激活速度范圍（20～50km/h）—功能狀態(tài)—功能狀態(tài)滿足要求—二、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述402．設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述

請描述駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件中設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、駕乘人員狀態(tài)及車輛狀態(tài)等條件的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件允許和不允許的元素。三、D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件411．駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件分類設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)明確允許的元素明確超出設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的元素ODD

靜態(tài)實(shí)體運(yùn)行區(qū)域封閉區(qū)域運(yùn)行公共道路、機(jī)動(dòng)車道或高速公路行駛道路1．水平（坡度小于1%）、干燥、具有良好附著力的混凝土或?yàn)r青路面；2．寬度不低于3.2m，最大曲率半徑不低于1/0.172m—交通元素—任何交通元素（不支持識別紅綠燈、人行道、停止線等）特殊障礙物—1.低矮障礙物（在車輛前方1m內(nèi)的30cm以下的障礙物）；2.懸空障礙物（懸空細(xì)長型或鏤空形的障礙物）；3．懸空離地2m以下的障礙物環(huán)境條件使用溫度-10～50℃的溫度范圍—天氣無降水雨、雨夾雪、雪等風(fēng)速<7.9m/s—能見度>500m—光照白天（光照度≥2000lx）傍晚、夜晚行車動(dòng)態(tài)實(shí)體交通參與者周圍的行人、機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車的數(shù)量和行為可控1．道路上出現(xiàn)動(dòng)物、垃圾、建筑設(shè)備等情況下，使用車輛；2．突然橫穿馬路，快速奔跑，試探自動(dòng)駕駛車輛等危險(xiǎn)行為三、D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件421．駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件分類設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)明確允許的元素明確超出設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的元素車輛狀態(tài)駕駛操作限制1．遙控駕駛時(shí)，建議車速在10km/h以下；2．自動(dòng)駕駛模式下，出廠默認(rèn)最大車速為1km/h—功能狀態(tài)1．車胎完好、充氣胎壓為2.5～2.6kPa、胎紋內(nèi)無嵌入異物；2．車輛底部無泄漏液體或易燃物；3．車輛上電開關(guān)接通時(shí)，各項(xiàng)指示燈的工作狀況正常；4．車輛上電后，動(dòng)力電池電量（SOC值大于80%）正常；5．控制遙控器及緊急遙控器正常工作1．在胎壓過低甚至輪胎漏氣的情況下啟動(dòng)車輛；2．電池電量低于20%時(shí)，使用車輛通信信號1．開機(jī)啟動(dòng)區(qū)域內(nèi)衛(wèi)星定位信號良好；2．4G/5G通信信號穩(wěn)定、良好（網(wǎng)絡(luò)延時(shí)低于150ms，上傳文件速度>1MB/s）。頻繁斷網(wǎng)駕乘人員狀態(tài)—1．演示車輛自動(dòng)駕駛能力時(shí)，確保至少2人配合操作。1人操作駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；1人操作遙控器，作為安全員，做好隨時(shí)接管或緊急制動(dòng)準(zhǔn)備；2．正常測試時(shí)，控制遙控器和緊急遙控器應(yīng)由專人負(fù)責(zé)1．在完全脫離人員監(jiān)管的情況下使用；2．在正常運(yùn)行的過程中，任何人員進(jìn)入車輛行駛前方15m內(nèi)的區(qū)域三、D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件432．駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述

請描述D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件中設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、車輛狀態(tài)及駕乘人員狀態(tài)等條件的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件允許和不允許的元素。任務(wù)二駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件44

能力拓展部分主要包括3部分內(nèi)容：底盤電氣控制面板和遙控器、開啟D-KITLiteS車輛的操作步驟、關(guān)閉D-KITLiteS車輛的操作步驟。任務(wù)二駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件45成績評定反饋意見表任務(wù)名稱：駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件組號

組員信息：序號項(xiàng)目子項(xiàng)目檢查規(guī)范結(jié)論得分1駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述（50分）設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述示例設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述正確規(guī)范

設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述2D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（50分）D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述正確規(guī)范

D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件描述評論摘要：

分?jǐn)?shù)等級總分評分描述85～100優(yōu)

75～84良60～74及格<60未達(dá)到任務(wù)三車輛線控系統(tǒng)通信協(xié)議接口設(shè)計(jì)46【知識目標(biāo)】

1．能夠正確描述汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成的條件；

2．能夠正確描述車輛適配器的功能；

3．能夠正確描述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)的組成及工作原理；

4．能夠正確列舉常見的車載總線開發(fā)工具及其功能?！灸芰δ繕?biāo)】

1．能夠利用操作手冊制定Apollo平臺車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試步驟；

2．能夠利用操作手冊繪制Apollo平臺車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)的工作原理圖；

3．能夠查閱技術(shù)文件解讀Apollo平臺車輛線控功能信號的性能要求；

4．能夠利用DBC轉(zhuǎn)化代碼工具得到初版Canbus底層適配代碼；

5．能夠利用車載總線開發(fā)工具完成DBC內(nèi)定義的信號測試。

【素質(zhì)目標(biāo)】

1．能夠熟練掌握相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)規(guī)定，掌握綠色生產(chǎn)、環(huán)境保護(hù)、安全防護(hù)、質(zhì)量管理等相關(guān)知識與技能；

2．能夠了解相關(guān)產(chǎn)業(yè)文化，遵守職業(yè)道德準(zhǔn)則和行為規(guī)范，具備社會責(zé)任感和擔(dān)當(dāng)精神；

3．具有探究學(xué)習(xí)、終身學(xué)習(xí)的能力，具有整合知識和綜合運(yùn)用知識分析問題與解決問題的能力；

4．弘揚(yáng)勞動(dòng)光榮、技能寶貴、創(chuàng)造偉大的時(shí)代精神，熱愛勞動(dòng)人民、珍惜勞動(dòng)成果、樹立勞動(dòng)觀念、積極投身勞動(dòng)，具備與職業(yè)發(fā)展相適應(yīng)的勞動(dòng)素養(yǎng)、勞動(dòng)技能。

某汽車制造廠正在試制一款面向L4級自動(dòng)駕駛的前裝量產(chǎn)車型，需要智能網(wǎng)聯(lián)汽車系統(tǒng)集成工程師完成基于Apollo的該樣品車型駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的軟硬件系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)與開發(fā)。

作為一名輔助工程師，需要能夠描述駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成條件、線控執(zhí)行系統(tǒng)的組成和工作原理，了解集成與測試流程，描述樣品車型線控執(zhí)行系統(tǒng)的工作過程，查閱技術(shù)文件解讀符合Apollo平臺車輛線控功能信號的性能要求列表，了解構(gòu)建車輛底盤信號DBC文件的工作過程，能夠通過Canbus調(diào)試工具對信號進(jìn)行調(diào)試和驗(yàn)證，確保車輛的底盤信號與計(jì)算平臺上層通信無問題。任務(wù)三車輛線控系統(tǒng)通信協(xié)議接口設(shè)計(jì)47一、汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成基礎(chǔ)二、車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)認(rèn)知三、車載總線開發(fā)工具任務(wù)三車輛線控系統(tǒng)通信協(xié)議接口設(shè)計(jì)48一、汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成基礎(chǔ)1．汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成條件49

車輛首先需要支持線控系統(tǒng)，通常情況下包括線控驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)，而線控系統(tǒng)是通過Canbus協(xié)議進(jìn)行控制的，如果控制車輛的Canbus協(xié)議開放，就可以改裝車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，如圖1-14所示為線控系統(tǒng)與計(jì)算平臺通信圖。車輛改裝其駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)需要的條件是：

（1）支持線控系統(tǒng)的車輛，并且控制命令的Canbus協(xié)議開放。

（2）配置Canbus卡和Canbus驅(qū)動(dòng)，用于控制駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的計(jì)算平臺發(fā)送Canbus命令。線控系統(tǒng)與計(jì)算平臺通信圖一、汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成基礎(chǔ)2．車輛適配器50

車輛除了必須有線控系統(tǒng)，還需要能夠給出車輛是否處于自動(dòng)駕駛狀態(tài)，以避免和人類搶奪駕駛權(quán)；車輛底盤也需要反饋一些車輛狀態(tài)（如當(dāng)前的里程、電量、輪速），以及上述控制裝置的狀態(tài)（如制動(dòng)百分比、油門百分比、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角等）；也需要自動(dòng)控制一些智能輔助功能，如遠(yuǎn)光燈、近光燈、轉(zhuǎn)向燈、雨刷和喇叭等功能。除了上述功能需求，每個(gè)汽車廠家生產(chǎn)的汽車還有一些自己獨(dú)有的功能，有些需要提供定制按鈕的功能。這些具體的功能，體現(xiàn)到Canbus協(xié)議上，各個(gè)廠家的控制命令也各不相同。而車輛的Canbus協(xié)議一般有保密的需求，避免被黑客攻擊，不會輕易給出。因此通常駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)會通過適配器將控制命令轉(zhuǎn)換為車輛加密的Canbus命令，避免暴露車輛底層的Canbus協(xié)議，而且更加靈活、同樣的適配器可以適配到多個(gè)車型。適配器與駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)通信圖二、車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)認(rèn)知51

在自動(dòng)駕駛模式下，計(jì)算平臺接收激光雷達(dá)、攝像頭等環(huán)境感知傳感器和組合慣導(dǎo)發(fā)送的信息，對這些信息進(jìn)行計(jì)算處理后，其通過驅(qū)動(dòng)將處理后的信息發(fā)送給整車控制器（VCU），實(shí)現(xiàn)對車輛線控轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和驅(qū)動(dòng)等的控制。底盤線控系統(tǒng)的工作原理二、車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)認(rèn)知1．線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)52

轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成布置在車輛前軸上，線控轉(zhuǎn)向控制器從轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器獲取駕駛?cè)说囊鈭D，通過車速、橫擺角速度傳感器等得到車輛的行駛信息，輸出控制信號使轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成驅(qū)動(dòng)車輛前輪偏轉(zhuǎn)，并根據(jù)相關(guān)車載傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛的行駛狀態(tài)。同時(shí)，該系統(tǒng)還利用路感反饋總成中的電動(dòng)機(jī)對轉(zhuǎn)向盤施加反饋力矩以向駕駛?cè)颂峁┞访嫘畔?。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理二、車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)認(rèn)知2．線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)53

線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要由加速踏板、加速踏板位移傳感器、擋位選擇單元、MCU和驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成。VCU接收車速、加速信號、制動(dòng)信號，以及高電壓蓄電池信息和電機(jī)&HSG信息，計(jì)算轉(zhuǎn)矩需求并實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩分配，發(fā)送轉(zhuǎn)矩命令給電機(jī)控制單元（MCU）。電機(jī)控制單元接收到VCU的轉(zhuǎn)矩需求后進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)矩的控制，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)響應(yīng)VCU的轉(zhuǎn)矩需求。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理圖二、車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)認(rèn)知3．線控制動(dòng)系統(tǒng)54

線控制動(dòng)系統(tǒng)主要有電子液壓制動(dòng)（EHB）系統(tǒng)和電子機(jī)械制動(dòng)（EMB）系統(tǒng)兩種。EHB系統(tǒng)主要由制動(dòng)踏板、電控單元（ECU）、液壓力控制單元（HCU）、液壓驅(qū)動(dòng)單元及各種傳感器組成。其中，ECU采集踏板行程傳感器、輪速傳感器、壓力傳感器、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器、橫擺角速度傳感器、側(cè)向加速度傳感器信號，處理并邏輯分析識別駕駛員制動(dòng)意圖，計(jì)算出車輪的參考速度、參考滑移率和加減速度，發(fā)出控制信號給液壓驅(qū)動(dòng)單元、踏板模擬器上的電磁閥驅(qū)動(dòng)模塊，以及制動(dòng)鉗液壓通路上的電磁閥驅(qū)動(dòng)模塊等執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以滿足不同工況制動(dòng)的要求。EHB系統(tǒng)的組成二、車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)認(rèn)知3．線控制動(dòng)系統(tǒng)55

典型的EMB系統(tǒng)主要由電子制動(dòng)踏板、制動(dòng)力分配單元、制動(dòng)力控制單元、制動(dòng)執(zhí)行模塊和輪速傳感器等監(jiān)測車輛運(yùn)行狀態(tài)的傳感器組成。電子制動(dòng)踏板識別駕駛者的制動(dòng)意圖并產(chǎn)生適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)反力，模擬真實(shí)的路感。制動(dòng)力分配單元根據(jù)電子制動(dòng)踏板傳來的制動(dòng)信號和車身傳感器傳遞過來的車輛運(yùn)行狀況信息，分析并還原駕駛者的制動(dòng)意圖，為各個(gè)車輪單獨(dú)分配所需要的制動(dòng)力，通過CAN總線傳遞到各個(gè)制動(dòng)力控制單元。制動(dòng)力控制單元根據(jù)制動(dòng)力分配單元分配的制動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)制動(dòng)執(zhí)行模塊將車輪制動(dòng)力控制在要求的范圍，最大化利用地面附著系數(shù)，實(shí)現(xiàn)最佳的制動(dòng)效果。EMB系統(tǒng)的組成三、車載總線開發(fā)工具56

車載總線的開發(fā)需要相應(yīng)的開發(fā)工具支持，常見的車載總線開發(fā)工具有：恒潤的VBA總線分析工具和OBT（ODXBasedTeater）診斷工具產(chǎn)品，以及VECTOR公司的CANoe和CAN總線協(xié)議分析儀產(chǎn)品等。下面以VECTOR公司的CANoe和CAN總線協(xié)議分析儀為例，使用CANoe的CANdb++編輯器建立數(shù)據(jù)庫DBC文件，使用CAN總線協(xié)議分析儀進(jìn)行數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送等功能介紹。三、車載總線開發(fā)工具1．建立數(shù)據(jù)庫57

CANdb++編輯器用于分析和調(diào)整現(xiàn)有的DBC數(shù)據(jù)庫，也可以創(chuàng)建較小的數(shù)據(jù)庫。以CANdb++3.1SP1版本為例，創(chuàng)建DBC文件的步驟。步驟圖例1．打開CANdb++編輯器軟件

2．首先單擊File>Createdatabase，然后在彈出的對話框中選擇數(shù)據(jù)庫模板，單擊OK按鈕，最后輸入文件名稱，保存文件。注：CANdb++編輯器提供了基于不同功能的數(shù)據(jù)庫模板，每個(gè)模板按不同功能預(yù)設(shè)了不同的Attribute屬性，用戶可以根據(jù)總線系統(tǒng)所要實(shí)現(xiàn)的功能選擇合適的模板來創(chuàng)建數(shù)據(jù)庫三、車載總線開發(fā)工具1．建立數(shù)據(jù)庫58

CANdb++編輯器用于分析和調(diào)整現(xiàn)有的DBC數(shù)據(jù)庫，也可以創(chuàng)建較小的數(shù)據(jù)庫。以CANdb++3.1SP1版本為例，創(chuàng)建DBC文件的步驟。步驟圖例3．網(wǎng)絡(luò)（Networks）此項(xiàng)列出了當(dāng)前的總線網(wǎng)絡(luò)，總線名稱根據(jù)用戶需要定義。數(shù)據(jù)庫中的網(wǎng)絡(luò)由一個(gè)或者多個(gè)ECU組成，ECU之間通過網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信。本例將其定義為Wirecontrolbraking。右鍵單擊Wirecontrolbraking，選擇EditNetwork，進(jìn)入總線屬性編輯對話框。在該對話框中，將Definition中的Protocol屬性更改為CAN。注：在CAN數(shù)據(jù)庫中并不能直接創(chuàng)建ECU，CANdb++編輯器會在創(chuàng)建網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的同時(shí)，創(chuàng)建一個(gè)名稱相同的ECU

4．網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)（Networknodes）Networknodes是ECUs的通信接口，各ECU通過網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)總線上信息的發(fā)送和接收，每個(gè)Networknodes包含對應(yīng)的名稱和地址。用同樣的方法可以創(chuàng)建更多節(jié)點(diǎn)三、車載總線開發(fā)工具1．建立數(shù)據(jù)庫59

CANdb++編輯器用于分析和調(diào)整現(xiàn)有的DBC數(shù)據(jù)庫，也可以創(chuàng)建較小的數(shù)據(jù)庫。以CANdb++3.1SP1版本為例，創(chuàng)建DBC文件的步驟。步驟圖例4．網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)（Networknodes）Networknodes是ECUs的通信接口，各ECU通過網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)總線上信息的發(fā)送和接收，每個(gè)Networknodes包含對應(yīng)的名稱和地址。用同樣的方法可以創(chuàng)建更多節(jié)點(diǎn)

5．報(bào)文（Messages）Messages是總線上節(jié)點(diǎn)相互通信的數(shù)據(jù)，報(bào)文有以下屬性：Name（報(bào)文名稱）、Type（傳輸類型）、ID（CAN標(biāo)識符）、DLC（數(shù)據(jù)長度）、CycleTime（周期）、Signals（信號）、Transmitters（發(fā)送節(jié)點(diǎn)）、Receivers（接收節(jié)點(diǎn)）、Layout（布局）、Attributes（通用屬性）、Comments（說明）。右鍵單擊New，創(chuàng)建報(bào)文制動(dòng)請求（Brakerequest），Definition項(xiàng)可以設(shè)置該報(bào)文CAN的幀格式（標(biāo)準(zhǔn)或擴(kuò)展）、地址以及數(shù)據(jù)長度三、車載總線開發(fā)工具1．建立數(shù)據(jù)庫60

CANdb++編輯器用于分析和調(diào)整現(xiàn)有的DBC數(shù)據(jù)庫，也可以創(chuàng)建較小的數(shù)據(jù)庫。以CANdb++3.1SP1版本為例，創(chuàng)建DBC文件的步驟。步驟圖例6．信號（Signals）Signals是總線通信的最小單元，數(shù)據(jù)庫中一個(gè)信號有以下屬性：Name（名稱）、Length（長度，單位為bit）、ByteOrder（字節(jié)順序，分為Motoral和Intel方式）、Unit（單位，如km/h）、ValueType（數(shù)據(jù)類型）、Init.Valus（初始值）、Factor（系數(shù)）、Offset（偏移量）、Minimum（最小值）、Maximum（最大值）、Receivers（接收節(jié)點(diǎn)）、Attributes（通用屬性）、Comments（說明）。右鍵單擊New，創(chuàng)建信號制動(dòng)請求（Brakerequest）。單擊報(bào)文Brakerequest，選擇EditMessage，在Signals選項(xiàng)卡中單擊Add按鈕，在彈出的對話框中選擇Brakerequest，將信號關(guān)聯(lián)到報(bào)文。

三、車載總線開發(fā)工具1．建立數(shù)據(jù)庫61

CANdb++編輯器用于分析和調(diào)整現(xiàn)有的DBC數(shù)據(jù)庫，也可以創(chuàng)建較小的數(shù)據(jù)庫。以CANdb++3.1SP1版本為例，創(chuàng)建DBC文件的步驟。步驟圖例7．右鍵單擊網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)ACU，選擇EditNode，在TxMessages選項(xiàng)卡中單擊Add按鈕，在彈出的對話框中選擇Brakerequest，設(shè)置此報(bào)文的發(fā)送網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)為ACU三、車載總線開發(fā)工具2．CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)62

CAN總線協(xié)議分析儀是一種用于監(jiān)控Canbus網(wǎng)絡(luò)的硬件工具，其專用軟件ECANTools是標(biāo)準(zhǔn)的WINXP/WIN7/WIN8/WIN10下的32/64bit應(yīng)用程序，能夠處理11位標(biāo)識符模式（CAN2.0A協(xié)議）和29位標(biāo)識符模式（CAN2.0B協(xié)議）的CAN報(bào)文。常用功能為：基于USB接口的CAN總線報(bào)文發(fā)送與接收、自動(dòng)識別未知CAN總線波特率、讀取車輛OBD實(shí)時(shí)車輛信息、CANopen主站管理、多段濾波與ID屏蔽、實(shí)時(shí)保存與數(shù)據(jù)回放、總線錯(cuò)誤信息管理、CAN報(bào)文保存和回放功能等。三、車載總線開發(fā)工具2．CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)631）安裝和啟動(dòng)（1）啟動(dòng)ECanTools，單擊安裝程序，運(yùn)行安裝程序，根據(jù)提示即可完成安裝。（2）安裝完成后插入U(xiǎn)SBCAN設(shè)備，系統(tǒng)會自動(dòng)識別設(shè)備。2）軟件使用（1）設(shè)置界面：通過軟件設(shè)置界面可選擇設(shè)備類型、打開設(shè)備、顯示設(shè)備、選擇通道、選擇工作模式和波特率等功能。軟件設(shè)置界面三、車載總線開發(fā)工具2．CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)64注意：

若顯示“USB設(shè)備打開錯(cuò)誤！”，請檢查選擇的設(shè)備是否正確和設(shè)備管理器中的驅(qū)動(dòng)是否安裝正確。

波特率對于CAN總線的通信至關(guān)重要，通信前需要確定目標(biāo)設(shè)備或目標(biāo)總線的波特率，必須將設(shè)備的波特率設(shè)置成與目標(biāo)設(shè)備的波特率一樣，這樣才可以正常工作。若不清楚目標(biāo)總線或設(shè)備的波特率，則可以選擇“自動(dòng)識別波特率”，自動(dòng)識別成功的條件為被測設(shè)備上電且CAN端為活動(dòng)狀態(tài)。

如果硬件正確啟動(dòng)，SYS指示燈會由常亮變?yōu)殚W爍狀態(tài)。連接成功后的界面顯示三、車載總線開發(fā)工具2．CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)65

（2）數(shù)據(jù)接收功能：設(shè)備參數(shù)設(shè)置好后，軟件就進(jìn)入工作狀態(tài)，如果總線上有數(shù)據(jù)，接收數(shù)據(jù)窗口就會有數(shù)據(jù)顯示。接收數(shù)據(jù)窗口中可以保存數(shù)據(jù)、暫停顯示、選擇顯示模式和進(jìn)行濾波設(shè)置等。顯示模式包括滾動(dòng)模式和統(tǒng)計(jì)模式。在滾動(dòng)模式下，接收到的數(shù)據(jù)在接收列表中不停地向下滾動(dòng)，當(dāng)前窗口顯示最新的數(shù)據(jù)；在統(tǒng)計(jì)模式下，按設(shè)置好的規(guī)則分類顯示，如可設(shè)置同一ID的數(shù)據(jù)包顯示統(tǒng)計(jì)在一起，后面有統(tǒng)計(jì)包數(shù)量，可方便抓取總線上新產(chǎn)生的或有變化的數(shù)據(jù)。濾波設(shè)置可設(shè)置濾波ID或ID段，如設(shè)置濾波，軟件會只顯示被設(shè)置的濾波ID（段），不在濾波范圍內(nèi)的ID將會被過濾掉。接收數(shù)據(jù)窗口顯示模式設(shè)置界面三、車載總線開發(fā)工具2．CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)66（3）數(shù)據(jù)發(fā)送功能：數(shù)據(jù)發(fā)送功能可以非常直觀地編輯要發(fā)送的幀數(shù)據(jù)，可設(shè)置循環(huán)發(fā)送等特殊功能。在數(shù)據(jù)發(fā)送編輯界面中可設(shè)置幀ID（HEX）、幀類型、幀格式、每次發(fā)送間隔、發(fā)送次數(shù)等數(shù)據(jù)。在數(shù)據(jù)發(fā)送編輯界面中，單擊“發(fā)送”按鈕，即可發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)發(fā)送編輯界面一、任務(wù)準(zhǔn)備二、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試過程三、D-KITLiteS車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)四、Apollo開放平臺車輛線控功能信號性能要求五、編輯車輛信號DBC文件六、測試車輛接口指標(biāo)任務(wù)三車輛線控系統(tǒng)通信協(xié)議接口設(shè)計(jì)67一、任務(wù)準(zhǔn)備68序號分類名稱準(zhǔn)備要點(diǎn)數(shù)量準(zhǔn)備情況記錄1設(shè)備D-KITLiteS車輛檢查車輛狀態(tài)：（1）車胎是否損壞、充氣壓力（正常胎壓為2.5～2.6kPa）是否合適，以及胎紋內(nèi)是否嵌入異物；（2）車輛底部是否有泄漏液體或易燃物；（3）上電開關(guān)接通后是否有異常報(bào)警聲音；（4）確認(rèn)電池電量（大于80%），若電池電量低于20%，建議充滿電后再使用車輛1輛/組是否正常：是□否□___________________________2資源D-KITLiteS車輛使用手冊查找使用手冊中的“車輛使用說明”1份/人是否找到：是□否□___________________________作業(yè)記錄單明確工作任務(wù)1份/組是否明確工作任務(wù)：是□否□___________________________二、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試過程691．Apollo開放平臺車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試過程

對于一輛具備線控系統(tǒng)的車輛，有意愿適配Apollo代碼進(jìn)行駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試的過程如圖所示。智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的集成與測試包括三個(gè)環(huán)節(jié)：硬件系統(tǒng)集成與測試、車控操作系統(tǒng)集成與測試和標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)符合測試。圖中中間列列出了每一個(gè)環(huán)節(jié)對應(yīng)的主要工作任務(wù)，所列各項(xiàng)工作任務(wù)的順序不代表實(shí)際集成工作的步驟，實(shí)際的集成過程根據(jù)車輛的情況進(jìn)行設(shè)計(jì)。測試過程伴隨駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成全流程，包括仿真測試、封閉場地系統(tǒng)性能測試、封閉場地標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)測試和開放道路測試。Apollo開放平臺車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試過程圖二、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試過程702．駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試過程描述

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，NVIDIA、百度、瑞薩、Udacity、Voyage、Pony.ai、JingChi.ai、Plus.ai、Roadstar.ai等許多公司都預(yù)定了林肯MKZ作為自動(dòng)駕駛樣車。林肯MKZ量產(chǎn)車采用線控節(jié)氣門、線控制動(dòng)和線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，具有進(jìn)行駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)改裝的基礎(chǔ)。美國Dataspeed公司集合了在車輛軟件、硬件、機(jī)械和算法等方面都具有豐富經(jīng)驗(yàn)的工程師，將MKZ的CAN總線協(xié)議破解并封裝成ADASKit，以編程方式控制車輛發(fā)送轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)等命令，方便開發(fā)者可以較容易地將該套裝安裝在林肯MKZ車型上；具有豐富的各類傳感器定制化改裝經(jīng)驗(yàn)的AutonomouStuff公司負(fù)責(zé)線控改裝及系統(tǒng)集成，最終實(shí)現(xiàn)林肯MKZ的駕駛自動(dòng)化。

請描述D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試流程。三、D-KITLiteS車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)711．線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有手動(dòng)控制、自動(dòng)駕駛和被人工接管三種模式。當(dāng)手動(dòng)控制或被人工接管控制轉(zhuǎn)向時(shí)，計(jì)算平臺將轉(zhuǎn)向控制信號轉(zhuǎn)變成電信號輸入VCU，VCU控制伺服電機(jī)控制器，然后伺服電機(jī)控制器控制轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，通過減速器、齒輪、齒條、左右橫拉桿等機(jī)械轉(zhuǎn)向裝置把電機(jī)的旋轉(zhuǎn)力矩轉(zhuǎn)換為水平移動(dòng)力矩，進(jìn)而使轉(zhuǎn)向輪實(shí)現(xiàn)期望轉(zhuǎn)角。同時(shí)，車輛行駛的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角等信息，通過位置傳感器轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)向反饋信號反饋給伺服電機(jī)控制器，進(jìn)而反饋給VCU。

在自動(dòng)駕駛模式下，計(jì)算平臺根據(jù)環(huán)境感知傳感器的信號、預(yù)置的行駛軌跡等，通過CAN總線向VCU發(fā)送轉(zhuǎn)向意圖的轉(zhuǎn)向控制信號，VCU通過CAN總線控制伺服電機(jī)控制器，然后伺服電機(jī)控制器控制轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，進(jìn)而使轉(zhuǎn)向輪實(shí)現(xiàn)期望轉(zhuǎn)角。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理三、D-KITLiteS車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)722．線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有手動(dòng)控制、自動(dòng)駕駛和被人工接管三種模式。當(dāng)手動(dòng)控制或被人工接管控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，計(jì)算平臺將驅(qū)動(dòng)控制信號轉(zhuǎn)變成電信號輸入VCU，VCU控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，通過機(jī)械傳動(dòng)的形式驅(qū)動(dòng)車輪實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。同時(shí)，車輛行駛的速度信息，通過輪速傳感器轉(zhuǎn)換成反饋信號反饋給VCU。

在自動(dòng)駕駛模式下，計(jì)算平臺根據(jù)環(huán)境感知傳感器的信號、預(yù)置的行駛軌跡等，通過CAN總線向VCU發(fā)送加速意圖的驅(qū)動(dòng)控制信號，VCU通過CAN總線控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，進(jìn)而使車輛實(shí)現(xiàn)期望車速。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理三、D-KITLiteS車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)733．線控制動(dòng)系統(tǒng)

線控制動(dòng)系統(tǒng)有手動(dòng)控制、自動(dòng)駕駛和被人工接管三種模式。當(dāng)手動(dòng)控制或被人工接管控制制動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，計(jì)算平臺將制動(dòng)控制信號轉(zhuǎn)變成電信號輸入VCU，VCU控制制動(dòng)電機(jī)控制器，然后制動(dòng)電機(jī)控制器控制制動(dòng)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，通過蝸輪、蝸桿和滾珠絲杠機(jī)構(gòu)把電機(jī)的旋轉(zhuǎn)力矩轉(zhuǎn)換為水平移動(dòng)力矩，進(jìn)而推動(dòng)制動(dòng)主缸產(chǎn)生制動(dòng)壓力，制動(dòng)器分泵在液壓作用下推動(dòng)摩擦片夾緊制動(dòng)盤產(chǎn)生制動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)車輪的制動(dòng)。同時(shí)，車輛行駛的速度信息和制動(dòng)壓力，通過輪速傳感器和油壓傳感器轉(zhuǎn)換成反饋信號反饋給VCU。

在自動(dòng)駕駛模式下，計(jì)算平臺根據(jù)環(huán)境感知傳感器的信號、預(yù)置的行駛軌跡等，通過CAN總線向VCU發(fā)送制動(dòng)意圖的制動(dòng)控制信號，VCU通過CAN總線控制制動(dòng)電機(jī)控制器，然后制動(dòng)電機(jī)控制器控制制動(dòng)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，進(jìn)而使車輛實(shí)現(xiàn)期望車速。線控制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理三、D-KITLiteS車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)744．D-KITLiteS車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)工作原理描述

請描述D-KITLiteS車輛開啟自動(dòng)駕駛功能后，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及線控制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理。四、Apollo開放平臺車輛線控功能信號性能要求751．車輛VIN碼

VIN碼一般為17位，按照ASCII碼格式，每一個(gè)ASCII占1字節(jié)，需要3幀報(bào)文連續(xù)發(fā)出，但是VIN碼不需要實(shí)時(shí)更新。在系統(tǒng)請求進(jìn)入自動(dòng)駕駛時(shí)，VIN碼通過CAN總線發(fā)出，并一直保持該值不再更新，減少總線的負(fù)載。四、Apollo開放平臺車輛線控功能信號性能要求762．線控轉(zhuǎn)向功能信號性能要求

線控轉(zhuǎn)向信號要求命令周期在20ms內(nèi)、響應(yīng)時(shí)間在100ms內(nèi)。功能信號性能要求信號分辨率說明轉(zhuǎn)向控制使能——（1）目標(biāo)角度θtarget是指通過CAN總線發(fā)送的轉(zhuǎn)角命令，以正負(fù)號區(qū)分左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn)；（2）目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角速度θ'target是指通過CAN總線發(fā)送的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度命令，以正負(fù)號區(qū)分左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn)；（3）實(shí)際反饋角度θreal是指轉(zhuǎn)向盤上（或轉(zhuǎn)向傳動(dòng)裝置上）安裝的轉(zhuǎn)角傳感器測量并通過CAN總線反饋的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度；（4）最大超調(diào)角Δθ1是指轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)過程中實(shí)際反饋角度超過目標(biāo)角度的最大角度值；（5）最大角度誤差Δθ2是指轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)際角度達(dá)到目標(biāo)角度時(shí)允許存在的最大誤差；（6）轉(zhuǎn)動(dòng)響應(yīng)延遲時(shí)間ΔT1是指CAN總線上開始發(fā)出目標(biāo)角度命令的時(shí)刻到接收到實(shí)際反饋角度開始產(chǎn)生變化的時(shí)刻之間的時(shí)間差；（7）轉(zhuǎn)動(dòng)執(zhí)行時(shí)間ΔT2是指實(shí)際反饋角度開始產(chǎn)生變化的時(shí)刻與反饋角度第一次達(dá)到目標(biāo)角度時(shí)刻之間的時(shí)間差；（8）超調(diào)時(shí)間ΔT3是指反饋角度第一次達(dá)到目標(biāo)角度時(shí)刻與反饋角度第一次達(dá)到最大角度誤差要求時(shí)刻之間的時(shí)間差目標(biāo)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角（1）最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度設(shè)置范圍θmax：視車而定（2）最大超調(diào)角Δθ1：①[0,6]:0.6；②(6,66]:min[2,θtarget×10%]；③(66,θmax]：min[3,θtarget×3%]；（3）最大角度誤差Δθ2：0.6deg（4）轉(zhuǎn)動(dòng)執(zhí)行時(shí)間ΔT2：max（200,1.25×θtarget/θ'target）ms超調(diào)時(shí)間ΔT3：<200ms1deg目標(biāo)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)速率設(shè)置范圍：0～500deg/s1deg/s四、Apollo開放平臺車輛線控功能信號性能要求773．線控驅(qū)動(dòng)功能信號性能要求線控驅(qū)動(dòng)信號要求命令周期在20ms內(nèi)、響應(yīng)延遲在500ms內(nèi)。功能信號性能要求信號分辨率說明驅(qū)動(dòng)控制使能——（1）最大驅(qū)動(dòng)加速度指的是車輛可以達(dá)到的最大加速度值；（2）驅(qū)動(dòng)響應(yīng)延遲時(shí)間是發(fā)送命令到開始執(zhí)行命令的時(shí)間；（3）最大超調(diào)是指油門調(diào)節(jié)的過程中，目標(biāo)值與實(shí)際值之間的最大誤差；

（4）對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間是驅(qū)動(dòng)開始響應(yīng)到響應(yīng)到目標(biāo)加速度的值目標(biāo)加速踏板位置首選目標(biāo)車輛加速度（m/s2）：最大驅(qū)動(dòng)加速度Amax≥3m/s2；響應(yīng)延時(shí)：<300ms最大超調(diào)：[0,3]:min（0.3,target×10%）；對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間：<500ms[3,Amax]:min（0.4,target×10%）；對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間：<800ms備選目標(biāo)加速踏板位置（%）：范圍：0～100，對應(yīng)最大加速度Amax≥3m/s2；響應(yīng)延時(shí)：<300ms最大超調(diào)：對應(yīng)加速度：[0,3]:min（0.3，target×10%）；對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間：<500ms[3,Amax]:min（0.4,target×10%）；對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間：<800ms1%車輛目標(biāo)縱向加速度0.1m/s2車輛目標(biāo)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩1NM驅(qū)動(dòng)反饋駕駛模式——加速踏板位置—1%縱向加速度—0.1m/s2車速0.1km/h0.1km/s輪速1%—發(fā)動(dòng)機(jī)/電機(jī)轉(zhuǎn)速1%—故障信息——四、Apollo開放平臺車輛線控功能信號性能要求784．線控制動(dòng)功能信號性能要求

線控制動(dòng)信號要求命令周期在20ms內(nèi)、響應(yīng)延遲在100ms內(nèi)。功能信號性能要求信號分辨率說明制動(dòng)控制使能——（1）最大驅(qū)動(dòng)減速度指的是車輛可以達(dá)到的最大減速度值；（2）驅(qū)動(dòng)響應(yīng)延遲時(shí)間是發(fā)送命令到開始執(zhí)行命令的時(shí)間；（3）最大超調(diào)是指制動(dòng)調(diào)節(jié)的過程中，目標(biāo)值與實(shí)際值之間的最大誤差；（4）對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間是制動(dòng)開始響應(yīng)到響應(yīng)到目標(biāo)減速度的值制動(dòng)踏板目標(biāo)位置首選目標(biāo)車輛減速度（m/s2）：最大減速度Amax：≥7m/s2；響應(yīng)延時(shí)：<100ms最大超調(diào)：[0,3]:min（0.3,target×10%）；對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間：<200ms[3,5]:min（0.4,target×10%）；對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間：<200ms[5,Amax]:min（0.5,target×10%）；對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間：<300ms備選目標(biāo)制動(dòng)踏板位置（%）：響應(yīng)延時(shí)：<100ms范圍：0～100，對應(yīng)最大減速度Amax≥7m/s2；最大超調(diào)：對應(yīng)減速度：[0,3]:min（0.3,target×10%）；對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間：<200ms[3,5]:min（0.4,target×10%）；對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間：<200ms[5,Amax]:min（0.5,target×10%）；對應(yīng)執(zhí)行時(shí)間：<300ms0.10%目標(biāo)減速度0.1m/s2制動(dòng)燈控制——四、Apollo開放平臺車輛線控功能信號性能要求795．線控?fù)跷还δ苄盘栃阅芤?/p>

線控?fù)跷恍盘栆竺钪芷谠?00ms內(nèi)、響應(yīng)延遲在1s內(nèi)、擋位反饋信號響應(yīng)延遲在100ms內(nèi)。功能信號性能要求擋位控制使能—目標(biāo)擋位擋位信號必須按照以下順序：0x00：N擋；0x01：D；0x02：R；0x03：P；0x04：NONE擋位反饋擋位信息反饋順序與控制擋位信號順序一致：0x00：N擋；0x01：D；0x02：R；0x03：P；0x04：NONE故障信息—四、Apollo開放平臺車輛線控功能信號性能要求806．D-KITLiteS車輛線控功能信號及性能描述

請描述D-KITLiteS車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向、線控驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)及線控?fù)跷坏裙δ艿男盘柤靶盘栃阅?。五、編輯車輛信號DBC文件811．Apollo開放平臺DBC文件要求

使用CANdb++編輯器軟件設(shè)置通信的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，每個(gè)信號的初值、符號類型、精度、大小范圍、取值等，進(jìn)而組合成相應(yīng)的CAN通信報(bào)文（message）與Apollo開放平臺進(jìn)行通信。DBC文件后期會根據(jù)Apollo的轉(zhuǎn)譯腳本工具，將底盤定義的CAN通信報(bào)文（message）、信號（signal）轉(zhuǎn)化為C++的程序代碼。因此，在編輯DBC文件時(shí)，對信號的名稱定義、注釋、賦值等就要符合C++的語言定義規(guī)范，以確保在后期調(diào)試時(shí)不會因?yàn)镈BC文件的問題無法調(diào)通Canbus通信。要求圖例控制器名稱定義為ACU（ApolloControlUnit）

CAN信號ID不大于2048

五、編輯車輛信號DBC文件82

使用CANdb++編輯器軟件設(shè)置通信的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，每個(gè)信號的初值、符號類型、精度、大小范圍、取值等，進(jìn)而組合成相應(yīng)的CAN通信報(bào)文（message）與Apollo開放平臺進(jìn)行通信。DBC文件后期會根據(jù)Apollo的轉(zhuǎn)譯腳本工具，將底盤定義的CAN通信報(bào)文（message）、信號（signal）轉(zhuǎn)化為C++的程序代碼。因此，在編輯DBC文件時(shí)，對信號的名稱定義、注釋、賦值等就要符合C++的語言定義規(guī)范，以確保在后期調(diào)試時(shí)不會因?yàn)镈BC文件的問題無法調(diào)通Canbus通信。要求圖例轉(zhuǎn)向信號的范圍，在定義時(shí)要填寫準(zhǔn)確的取值范圍，注意控制轉(zhuǎn)角的精度一般不高于0.05deg，踏板百分比精度（factor）不高于0.1。對于所有報(bào)文的ByteOrder，一個(gè)DBC內(nèi)的信號只能統(tǒng)一定義，全部是Motorola格式或者全部是Intel格式

VAL_（枚舉值）（ValueDescription）需要使用英文，且不能有相同定義名稱，必須為字母或字母和數(shù)字組合，不能有符號。對于大部分狀態(tài)反饋信號和控制信號，如擋位反饋、駕駛模式反饋等，需要對信號進(jìn)行定義，在信號定義的ValueDescription項(xiàng)內(nèi)進(jìn)行定義，定義的名稱要遵循C++命名規(guī)范，要求使用英文，且不能有相同的名稱，必須為字母或字母和數(shù)字組合，不能有符號五、編輯車輛信號DBC文件83

使用CANdb++編輯器軟件設(shè)置通信的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，每個(gè)信號的初值、符號類型、精度、大小范圍、取值等，進(jìn)而組合成相應(yīng)的CAN通信報(bào)文（message）與Apollo開放平臺進(jìn)行通信。DBC文件后期會根據(jù)Apollo的轉(zhuǎn)譯腳本工具，將底盤定義的CAN通信報(bào)文（message）、信號（signal）轉(zhuǎn)化為C++的程序代碼。因此，在編輯DBC文件時(shí)，對信號的名稱定義、注釋、賦值等就要符合C++的語言定義規(guī)范，以確保在后期調(diào)試時(shí)不會因?yàn)镈BC文件的問題無法調(diào)通Canbus通信。要求圖例反饋信號和控制信號，如車速、輪速、加速度、踏板位置（百分比）等Double類型的反饋和控制信號，在DBC中的ValueDescription項(xiàng)中必須為空。對于實(shí)時(shí)數(shù)值反饋信號和數(shù)值控制信號，如車速（實(shí)際車速）、輪速反饋（實(shí)際輪速），踏板控制（百分比），轉(zhuǎn)角控制（實(shí)際轉(zhuǎn)角值）等，此類信號在定義ValueDescription項(xiàng)中不能加任何內(nèi)容

注釋（Comment）不能有回車符和換行符，必須為英文。每幀報(bào)文（Message）如果有注釋，注釋內(nèi)不要有換行，不能寫中文，必須為英文格式五、編輯車輛信號DBC文件842．D-KITLiteS車輛DBC文件編輯要求描述

請描述D-KITLiteS車輛的DBC文件編輯要求。六、測試車輛接口指標(biāo)851．底盤開環(huán)測試

確定車輛底盤DBC后，利用車載總線開發(fā)工具對DBC內(nèi)定義的信號進(jìn)行開環(huán)測試，測試車輛接口指標(biāo)。通過測試，確認(rèn)車輛線控信號與車輛的實(shí)際功能是否相符，測試車輛的轉(zhuǎn)向、加減速性能響應(yīng)是否滿足車輛的線控需求，測試車輛的接管邏輯是否滿足要求。

在底盤的開環(huán)測試中，要針對DBC中的重點(diǎn)要求進(jìn)行測試，如車輛橫縱向使能獨(dú)立性，橫縱向接管的獨(dú)立性，每個(gè)控制信號是否滿足控制要求和控制邊界，反饋信號是否反饋正確。在性能上，根據(jù)線控需求內(nèi)的性能要求，對控制信號進(jìn)行測試，如控制信號的轉(zhuǎn)向和加減速延遲是否滿足Apollo控制性能要求，超調(diào)誤差是否在要求范圍內(nèi)。六、測試車輛接口指標(biāo)862．D-KITLiteS車輛接口指標(biāo)描述

請描述D-KITLiteS車輛功能信號和性能信號的測試內(nèi)容。任務(wù)三車輛線控系統(tǒng)通信協(xié)議接口設(shè)計(jì)87

能力拓展部分包括2部分內(nèi)容：線控駐車系統(tǒng)功能信號需求、車身控制系統(tǒng)功能信號需求。具體內(nèi)容掃碼即可獲得。任務(wù)三車輛線控系統(tǒng)通信協(xié)議接口設(shè)計(jì)88成績評定反饋意見表任務(wù)名稱：底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)認(rèn)知組號

組員信息：序號項(xiàng)目子項(xiàng)目檢查規(guī)范結(jié)論得分1駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試過程（20分）Apollo開放平臺車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試過程駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試過程描述正確

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)集成與測試過程描述2D-KITLiteS車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)（20分）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)D-KITLiteS車輛線控執(zhí)行系統(tǒng)工作原理描述正確

線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)線控制動(dòng)系統(tǒng)3Apollo開放平臺車輛線控功能信號性能要求（20分）車輛VIN碼D-KITLiteS車輛線控功能信號及性能描述正確

線控轉(zhuǎn)向功能信號性能要求線控驅(qū)動(dòng)功能信號性能要求線控制動(dòng)功能信號性能要求線控?fù)跷还δ苄盘栃阅芤?編輯車輛信號DBC文件（20分）Apollo開放平臺DBC文件要求D-KITLiteS車輛DBC文件編輯要求描述正確

5測試車輛接口指標(biāo)（20分）底盤開環(huán)測試D-KITLiteS車輛接口指標(biāo)描述正確

評論摘要：

分?jǐn)?shù)等級總分評分描述85～100優(yōu)75～84良60～74及格<60未達(dá)到89課后習(xí)題參考文獻(xiàn)項(xiàng)目一

智能網(wǎng)聯(lián)汽車集成與測試基礎(chǔ)項(xiàng)目二

智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)算平臺集成與測試

隨著汽車智能化、網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展，汽車電子底層硬件不再是由實(shí)現(xiàn)單一功能的單一芯片提供簡單的邏輯計(jì)算，而是需要提供更為強(qiáng)大的算力支持；軟件也不再是基于某一固定硬件開發(fā)，而是要具備可移植、可迭代和可拓展等特性。智能化與網(wǎng)聯(lián)化共同推動(dòng)了汽車電子電氣架構(gòu)的變革，一方面是車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞膬?yōu)化和實(shí)時(shí)、高速網(wǎng)絡(luò)的啟用，另一方面是將電子控制單元（ECU）的功能進(jìn)一步集成到域控制器甚至車載計(jì)算機(jī)。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車需要集成不同類型的計(jì)算模塊，以滿足應(yīng)用服務(wù)需求。目前，智能網(wǎng)聯(lián)汽車內(nèi)部需集成ECU、域控制器等多種計(jì)算模塊，如自動(dòng)駕駛和智能座艙計(jì)算模塊，它們是產(chǎn)業(yè)探討的熱點(diǎn)。自動(dòng)駕駛是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的核心功能，需要滿足高安全性、高可靠性等要求，其將會引發(fā)汽車產(chǎn)業(yè)鏈和技術(shù)鏈的重構(gòu)。車載計(jì)算平臺作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的“大腦”，是駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)電子電氣架構(gòu)的核心，適應(yīng)傳統(tǒng)電子控制單元向異構(gòu)高性能處理器轉(zhuǎn)變的趨勢，是支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動(dòng)化功能實(shí)現(xiàn)的軟硬件一體化平臺，是支撐自動(dòng)駕駛落地的關(guān)鍵。90項(xiàng)目二

智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)算平臺集成與測試91【知識目標(biāo)】

1．能正確描述車載計(jì)算平臺的定義、總體架構(gòu)及特點(diǎn)；

2．能正確描述車載計(jì)算平臺的硬件組成及架構(gòu)；

3．能正確描述車控操作系統(tǒng)的定義、架構(gòu)及AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)；

4．能列舉典型的AI芯片架構(gòu)和車載控制系統(tǒng)邏輯架構(gòu)?！灸芰δ繕?biāo)】

1．能正確解釋車載計(jì)算平臺硬件所采用芯片的類型和功能；

2．能正確分析車載計(jì)算平臺軟件架構(gòu)和各模塊的功用?！舅刭|(zhì)目標(biāo)】

1．能夠熟練掌握相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)規(guī)定