運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)

第四章運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)學(xué)習(xí)重點(diǎn) 了解機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)的特點(diǎn)及一般過程； 熟悉機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析軟件（ADMAS2005）的基本功能；總體方案設(shè)計(jì)零部件及運(yùn)動(dòng)仿真模型建立運(yùn)動(dòng)環(huán)境設(shè)置運(yùn)動(dòng)仿真分析分析結(jié)果輸出系統(tǒng)方案的構(gòu)思、原理設(shè)計(jì)、評(píng)價(jià)與決策總體方案設(shè)計(jì)零部件及運(yùn)動(dòng)仿真模型建立運(yùn)動(dòng)環(huán)境設(shè)置運(yùn)動(dòng)仿真分析分析結(jié)果輸出系統(tǒng)方案的構(gòu)思、原理設(shè)計(jì)、評(píng)價(jià)與決策零部件的建模、裝配關(guān)系的確定和運(yùn)動(dòng)副的定義力（包括重力、彈簧力和阻尼力）或扭矩的施加、初始條件定義等分析類型（如運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、靜力分析等）的定義 運(yùn)動(dòng)模擬的實(shí)現(xiàn)、運(yùn)動(dòng)特性曲線（如位移、速度、加速度等）的可視化、干涉檢驗(yàn)及參數(shù)跟蹤測量圖4-1機(jī)械運(yùn)動(dòng)仿真步驟示意圖4.1概述 在機(jī)械設(shè)計(jì)領(lǐng)域，其設(shè)計(jì)工程主要可分為原理方案設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、靜力學(xué)或動(dòng)力學(xué)分析、方案及系統(tǒng)優(yōu)化、強(qiáng)度分析計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等幾個(gè)階段。傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法可以通過理論分析計(jì)算實(shí)現(xiàn)，但在大多數(shù)情況下，為了避免復(fù)雜的理論分析計(jì)算，在機(jī)械設(shè)計(jì)過程中經(jīng)常采用“經(jīng)驗(yàn)法”、“類比法“或”試湊法”等方法，這樣不但會(huì)延長設(shè)計(jì)周期和降低工作效率，而且容易導(dǎo)致設(shè)計(jì)結(jié)果不準(zhǔn)確，很難得到滿意的結(jié)果，也缺乏科學(xué)的理論根據(jù)。 科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和學(xué)科的相互交叉極大地促進(jìn)了機(jī)械設(shè)計(jì)行業(yè)的發(fā)展和進(jìn)步，設(shè)計(jì)的高效化和自動(dòng)化已經(jīng)成為今后發(fā)展的必然趨勢。隨著機(jī)械產(chǎn)品性能要求的不斷提高和計(jì)算機(jī)技術(shù)的廣泛使用，作為機(jī)械設(shè)計(jì)強(qiáng)大支撐技術(shù)之一的運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)越來越受到機(jī)械設(shè)計(jì)人員的重視和親睞。 機(jī)械運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)是一種建立在機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)理論和計(jì)算機(jī)實(shí)用技術(shù)基礎(chǔ)山的新技術(shù)，涉及建模、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)等方面的內(nèi)容，主要是利用計(jì)算機(jī)來模擬機(jī)械系統(tǒng)在真實(shí)環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力特性，并根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)要求和仿真結(jié)果，修改設(shè)計(jì)參數(shù)直至滿足機(jī)械性能指標(biāo)要求或?qū)φ麄€(gè)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化的過程。機(jī)械運(yùn)動(dòng)仿真的一般步驟如圖4-1所示。 通過機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)仿真，不但可以對(duì)整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)模擬，以驗(yàn)證設(shè)計(jì)方案是否正確合理，運(yùn)動(dòng)和力學(xué)性能參數(shù)是否滿足設(shè)計(jì)要求，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是否發(fā)生干涉等還可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)中可能存在的問題，并通過不斷改進(jìn)和完善，嚴(yán)格保證設(shè)計(jì)階段的質(zhì)量，縮短了機(jī)械產(chǎn)品的研制周期，提高了設(shè)計(jì)成功率，從而不斷提高產(chǎn)品在市場中的競爭力。因此，機(jī)械運(yùn)動(dòng)仿真當(dāng)前已經(jīng)成為機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)等方面研究的一種重要手段和方法，并在交通、國防、航空航天以及教學(xué)等領(lǐng)域都得到了非常廣泛的應(yīng)用。 機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)仿真可以采用VB、OpenGL、3Dmax、VC等語言編程實(shí)現(xiàn)，也可以使用具有運(yùn)動(dòng)仿真功能的機(jī)械設(shè)計(jì)軟件（如ADMAS、Pro/E、EUCLID、UG、Solidworks、SolidEdge等）實(shí)現(xiàn)，而且，隨著計(jì)算機(jī)軟件功能的不斷強(qiáng)大和完善，用軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真是一種省時(shí)、省力而用高效的方法，也是機(jī)械運(yùn)動(dòng)仿真發(fā)展趨勢。 其中，由美國MDI公司開發(fā)的ADAMS(AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystem)是當(dāng)前應(yīng)用最廣泛且最具權(quán)威性的機(jī)械系統(tǒng)力學(xué)仿真分析軟件之一。利用ADAMS軟件中的用戶界面模塊(ADAMS/View)，通過簡單的菜單、按鈕及鼠標(biāo)點(diǎn)擊等交互式操作，可以很方便地對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)或靜力學(xué)等分析，主要包括建立零部件模型、施加運(yùn)動(dòng)副和載荷、仿真計(jì)算以及結(jié)果顯示內(nèi)容。 因此，本章主要介紹ADMAS12.0軟件常用模塊（如View和PostProcessor等）的使用方法和基本操作。希望通過兩個(gè)實(shí)訓(xùn)模塊的練習(xí)，能使學(xué)生了解動(dòng)態(tài)仿真的基本過程，并學(xué)會(huì)正確使用和熟練操作ADAMS軟件，為進(jìn)一步的更深入的研究打基礎(chǔ)。4.2實(shí)訓(xùn)1平面六桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真平面六桿機(jī)構(gòu)是常用的典型機(jī)構(gòu)之一，它具有承載能力強(qiáng)、耐磨損、可實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)軌跡等優(yōu)點(diǎn)，因此廣泛應(yīng)用于機(jī)械、儀表、交通以及航空航天等領(lǐng)域，如車輛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)、車門啟閉機(jī)構(gòu)、壓力表指示機(jī)構(gòu)等等。平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析是已知原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，求解各構(gòu)件上某些點(diǎn)的位置、位移、速度和加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)，通常可采用圖解法、解析法和實(shí)驗(yàn)法等來進(jìn)行分析，但相對(duì)實(shí)用軟件分析來講比較麻煩。下面就平面六桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析為例，來體驗(yàn)ADAMS軟件的強(qiáng)大功能。圖4-2平面六桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖4.2.1圖4-2平面六桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖圖4-2所示為一平面六桿機(jī)構(gòu)，現(xiàn)已知：主動(dòng)曲柄OA作勻速逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，且角度度w=10rad/s，各鉸鏈點(diǎn)的坐標(biāo)為O(0,0,0)，A(-60,80,0)，B(180,180,0)，C(180,0,0)，D(430,0,0)。試對(duì)該平面六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，并計(jì)算在圖示位置時(shí)滑塊D點(diǎn)的位置、速度和加速度以及搖桿BC的角速度和角加速度的大小。4.2.2實(shí)訓(xùn)目的本實(shí)訓(xùn)的主要目的有二：一是使學(xué)生熟悉ADAMS軟件的基本用戶界面，了解使用該軟件進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的一般過程。二是使學(xué)生體驗(yàn)使用ADAMS軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析的簡單性、方便性和高效性。4.2.3結(jié)果演示Control”按鈕，將工作屏幕區(qū)顯示為合適大小。圖4-8主工具庫4.圖標(biāo)大小設(shè)置。點(diǎn)擊菜單欄中的“Settings>Icons…”,彈出“圖標(biāo)大小設(shè)置”對(duì)話框，在“NewSize”一欄中輸入：30，其他保留缺省設(shè)置，如圖4-8。點(diǎn)擊“OK圖4-8主工具庫5.坐標(biāo)窗口顯示。點(diǎn)擊菜單欄中的“View>CoordinateWindow…”,彈出“坐標(biāo)顯示”對(duì)話框。此時(shí)，坐標(biāo)窗口中顯示的坐標(biāo)值隨著光標(biāo)在工作屏幕區(qū)的移動(dòng)而變化，有利于模型的建立。6.存盤目錄設(shè)置。點(diǎn)擊菜單欄中的“File>SelectDirectory…”,彈出“存盤目錄設(shè)置”對(duì)話框，在SelectDirectory下面的列表框中選擇盤符（如e:/）,并在其下一級(jí)目錄列表框中選擇將文件要存入的文件夾（如adamsfile）,其他保留缺省設(shè)置，點(diǎn)擊“OK”關(guān)閉該對(duì)話框。二、幾何模型的創(chuàng)建圖4-9連桿參數(shù)設(shè)置1.創(chuàng)建標(biāo)記點(diǎn)（Marker），為建立連桿模型作準(zhǔn)備。右鍵單擊主工具箱中的按鈕，彈出幾何建模工具庫，如圖4-8所示。點(diǎn)擊其中的按鈕，并保留主工具箱的下半部分的Marker和Orientation欄的選項(xiàng)設(shè)置（分別為AddtoGround和GlobalXY），然后用鼠標(biāo)左鍵單擊工作屏幕區(qū)中坐標(biāo)為（0，0，0）的位置，即完成了鉸鏈點(diǎn)O的標(biāo)記點(diǎn)創(chuàng)建。同理，依次創(chuàng)建其他各鉸鏈點(diǎn)A(-60,80,0)，B(180,180,0)，C(180,0,0)，D(430,0,0)的標(biāo)記點(diǎn)。圖4-9連桿參數(shù)設(shè)置2.創(chuàng)建構(gòu)建OA的模型。點(diǎn)主工具箱中的按鈕(如果該按鈕沒有出現(xiàn)在主工具箱中的相應(yīng)位置)，主工具箱的下半部分顯示連桿參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)，選中“Width”和“Depth”前的復(fù)選框，并在相應(yīng)的文本框中分別輸入：（20mm）和（10mm），如圖4-9所示。然后依次點(diǎn)選上一步驟建立的O和A的標(biāo)記點(diǎn)，即可建立OA構(gòu)件的幾何模型。右鍵單擊該構(gòu)件，彈出右鍵快捷菜單，電擊“Part:PART_2>Rename”，彈出名稱更改對(duì)話框。在“NewName”一欄中輸入中輸入：Crank，點(diǎn)擊“OK”關(guān)閉對(duì)話框。3．創(chuàng)建構(gòu)件AB、BC和BD的模型。同理可創(chuàng)建構(gòu)件AB、BC和BD的模型，并分別將其改名為Link1、roker和Link2。4．建立滑塊模型。右鍵單擊主工具箱中的按鈕，彈出幾何建模工具庫，點(diǎn)擊其中的按鈕，主工具箱的下半部分顯示長方體參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)，選中“Length、Width”和“Depth”前的復(fù)選框，并在相應(yīng)的文本框中分別輸入：（80mm）、（60mm）和（10mm）。然后將鼠標(biāo)移動(dòng)到工作屏幕區(qū)，屏幕區(qū)出現(xiàn)一個(gè)80mmX60mm的長方形，鼠標(biāo)箭頭位于該長方形的左下角，移動(dòng)鼠標(biāo)至（390，-30，0）的柵格點(diǎn)位置并點(diǎn)擊，即可完成滑塊模型的創(chuàng)建。并將其更名為：slider。圖4-11轉(zhuǎn)動(dòng)副參數(shù)設(shè)置圖4-10用戶主界面5．改變滑塊slider的位置。依次點(diǎn)擊主工具箱中的按鈕和按鈕（也可以是其他視圖方向的工具按鈕），可以從不同方向觀察上述建立的構(gòu)件，顯然，只有滑塊slider沿Z軸方向與柵格平面（XY平面）不對(duì)稱。點(diǎn)擊按鈕恢復(fù)到原來的柵格平面視圖，在slider構(gòu)件的左下角右鍵單擊，彈出右鍵快捷菜單，依次點(diǎn)擊—Marker.MARKE_14>Modify，彈出“標(biāo)記參數(shù)修改”對(duì)話框，將該對(duì)話框的“Location”一欄中的最后一個(gè)數(shù)字0改為5，其他保留缺省設(shè)置，如圖4-10所示，點(diǎn)擊“OK”關(guān)閉對(duì)話框，即可將滑塊移動(dòng)到與柵格平面對(duì)稱的位置。可以點(diǎn)擊按鈕查看滑塊為之后的結(jié)果。圖4-11轉(zhuǎn)動(dòng)副參數(shù)設(shè)置圖4-10用戶主界面三、約束副的創(chuàng)建創(chuàng)建機(jī)架與crank、機(jī)架與rocker構(gòu)件之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。點(diǎn)擊主工具箱中的按鈕，主工具箱的下半部分顯示轉(zhuǎn)動(dòng)副參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)，確保“Construction”一欄下面的兩個(gè)列表框中分別選中“1Location”和“NormaltoGrid”，如圖4-11左圖所示。然后，移動(dòng)鼠標(biāo)到工作屏幕區(qū)，點(diǎn)選O標(biāo)記點(diǎn)，即可在機(jī)架與crank構(gòu)件之間創(chuàng)建了一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，相當(dāng)于固定鉸鏈。同理，根據(jù)實(shí)訓(xùn)要求，C點(diǎn)也應(yīng)該為固定鉸鏈點(diǎn)，因此，在機(jī)架與rocker構(gòu)件之間也創(chuàng)建一個(gè)與上述具有相同設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)副。創(chuàng)建構(gòu)件crank與link1、link1與rocker、rocker與link2以及l(fā)ink2與slider之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。點(diǎn)擊主工具箱中的按鈕，主工具箱的下半部分顯示轉(zhuǎn)動(dòng)副參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)，確?！癈onstruction”一欄下面的兩個(gè)列表框中分別選中“2Bod-1Loc”crank、link1構(gòu)件和A標(biāo)記點(diǎn)，即可在crank和link1構(gòu)件之間創(chuàng)建了一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。同理，可創(chuàng)建link1和rocker、rocker和link2、link2和slider之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。圖4-12六桿機(jī)構(gòu)幾何模型及約束圖4-13仿真分析創(chuàng)建機(jī)架ground與滑塊slider之間的移動(dòng)副。右鍵單擊主工具箱中的按鈕，彈出約束工具庫，點(diǎn)擊其中的按鈕，主工具箱的下半部分顯示移動(dòng)副參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)，確?！癈onstruction”一欄下面的兩個(gè)列表框中分別選中“2Bod-1Loc”和“PickFeature”。然后，移動(dòng)鼠標(biāo)到工作屏幕區(qū)，依次點(diǎn)選ground、slider構(gòu)件和D標(biāo)記點(diǎn)，之后水平向右移動(dòng)鼠標(biāo)，直至出現(xiàn)一水平向右的箭頭，按下鼠標(biāo)左鍵，即可在機(jī)架與圖4-12六桿機(jī)構(gòu)幾何模型及約束圖4-13仿真分析創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。點(diǎn)擊主工具箱中的按鈕，主工具箱的下半部分顯示旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)，在“Speed”一欄的文本框輸入：10。然后，移動(dòng)鼠標(biāo)到工作屏幕區(qū)，在O標(biāo)記點(diǎn)點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵，即可在該轉(zhuǎn)動(dòng)副上創(chuàng)建了一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。即定義crank構(gòu)件為主動(dòng)件，其轉(zhuǎn)動(dòng)角速度為。需要注意的是，這里的角速度的大小也可以是變速的，通常可通過輸入表達(dá)式來設(shè)置，有興趣的讀者可查閱相關(guān)資料。到此為止，本實(shí)訓(xùn)所述六桿機(jī)構(gòu)的幾何建模部分和約束及運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)施加部分已經(jīng)完成，完成后的結(jié)果如圖4-12所示。四、運(yùn)動(dòng)仿真分析1.運(yùn)動(dòng)仿真分析。點(diǎn)擊主工具箱中的按鈕，主工具箱的下半部分顯示仿真參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)，確?！癝imulation”標(biāo)簽下面的三個(gè)列表框中分別選中“Kinematic、EndTime”和“Steps”兩個(gè)文本框中分別輸入：2和200，其他保留缺省設(shè)置，如圖4-13所示。然后，點(diǎn)擊按鈕，開始進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真分析，此時(shí)，可以看到工作屏幕區(qū)實(shí)時(shí)顯示六桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，仿真分析結(jié)束后，六桿機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。2.運(yùn)動(dòng)仿真動(dòng)畫播放。點(diǎn)擊主工具箱中的按鈕，主工具箱的下半部分顯示仿真動(dòng)畫播放功能按鈕及參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)，選中左下角Loop前的復(fù)選框，表示循環(huán)播放動(dòng)畫，然后，點(diǎn)擊按鈕，開始進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真動(dòng)畫，點(diǎn)擊按鈕，可停止播放，點(diǎn)擊按鈕，可使六桿機(jī)構(gòu)返回到開始播放的位置。五、動(dòng)力仿真分析結(jié)果顯示圖4-14ADAMS/PostProcessor后處理器用戶程序主界面菜單欄工具條對(duì)象結(jié)構(gòu)關(guān)系窗口參數(shù)特性編輯窗口頁面顯示窗口控制區(qū)窗口1.啟動(dòng)ADAMS/圖4-14ADAMS/PostProcessor后處理器用戶程序主界面菜單欄工具條對(duì)象結(jié)構(gòu)關(guān)系窗口參數(shù)特性編輯窗口頁面顯示窗口控制區(qū)窗口圖4-15布局庫2.規(guī)劃頁面顯示窗口。右鍵單擊ADAMS/PostProcessor的用戶程序主界面的工具條中的按鈕，彈出頁面布局庫，如圖4-15所示。點(diǎn)擊頁面布局庫中的按鈕，將整個(gè)頁面窗口分為四個(gè)小視窗。圖4-15布局庫3.導(dǎo)入運(yùn)動(dòng)仿真過程。點(diǎn)擊激活頁面顯示窗口的左上視窗，在該視窗內(nèi)右鍵單擊，彈出快捷菜單，點(diǎn)擊“LoadAnimation”，即可將第四（1）步驟的運(yùn)動(dòng)仿真過程導(dǎo)入該視窗。點(diǎn)擊工具條（或控制區(qū)窗口的頂部）中的按鈕，即可顯示六桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過程，其他播放功能按鈕與第四（2）步驟地播放按鈕功能基本相同。圖4-18曲線標(biāo)題參數(shù)設(shè)置圖4-17plot_3對(duì)象圖4-16繪制位移滑塊曲線時(shí)控制區(qū)窗口的參數(shù)選擇4.繪制滑塊“slider”的位移曲線。點(diǎn)擊激活頁面顯示窗口的左下視窗，將鼠標(biāo)移至控制控制區(qū)窗口，在Data標(biāo)簽中的“Model”列表框中選擇“.linkage”，“Filter”列表框中選擇“body”，“Object”列表框中選擇“slider”，“Characteristic”列表框中選擇“CM_Position”，“Component”列表框中選擇“X”，如圖圖4-18曲線標(biāo)題參數(shù)設(shè)置圖4-17plot_3對(duì)象圖4-16繪制位移滑塊曲線時(shí)控制區(qū)窗口的參數(shù)選擇圖4-19橫坐標(biāo)標(biāo)題設(shè)置5.修改滑塊“slider”的位移曲線的標(biāo)題。雙擊對(duì)象結(jié)構(gòu)關(guān)系窗口的plot_3對(duì)象，顯示其下一級(jí)對(duì)象，如圖4-17所示。點(diǎn)擊其中的title對(duì)象，并將鼠標(biāo)移至參數(shù)特性編輯窗口，在該窗口中的文本框中輸入：Position，如圖4-18所示。此時(shí)，可看到頁面顯示窗口的左下視窗中的滑塊位移曲線上的標(biāo)題由原來的linkage變?yōu)椤皥D4-19橫坐標(biāo)標(biāo)題設(shè)置6.修改滑塊“slider”的位移曲線的橫縱坐標(biāo)的標(biāo)題。點(diǎn)擊圖4-17所示的haris對(duì)象，并將鼠標(biāo)移至參數(shù)特性編輯窗口，點(diǎn)擊該窗口中Labels標(biāo)簽，然后在其下得Label后面的文本框中輸入：Time/s，如圖4-19所示。此時(shí)，可以看到頁面顯示窗口的左下視窗中曲線的橫坐標(biāo)標(biāo)題變?yōu)椤癟ime/s”。在滑塊的位移曲線視窗中，由于其左上角的“-.slider.CM_Position.X”框遮擋了曲線的一部分，對(duì)觀察曲線有影響。因此，可以在該框上點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，彈出快捷菜單，依次點(diǎn)擊Legend：legend_object>Delete，即可將該框刪除。也可以按下鼠標(biāo)左鍵將其拖動(dòng)至別處。修改后的位移滑塊曲線如圖4-20所示。圖4-20修改標(biāo)題后的位移滑塊曲線7.重復(fù)步驟（4）~（6），繪制滑塊沿X方向的速度和加速度曲線。此時(shí)的頁面顯示窗口如圖圖4-20修改標(biāo)題后的位移滑塊曲線圖4-22曲線數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)列表圖4-21頁面顯示窗口8.觀察滑塊在t=0時(shí)的位置、速度和加速度的大小。點(diǎn)擊工具條中的按鈕，在工具條下面彈出一行表格，如圖4-22所示。當(dāng)將鼠標(biāo)在上述建立的曲線上移動(dòng)時(shí)，該表格中的數(shù)據(jù)會(huì)隨著鼠標(biāo)的移動(dòng)而實(shí)時(shí)發(fā)生變化。該工具不但能顯示曲線上任意一點(diǎn)的坐標(biāo)值，而且還能顯示曲線的最大、最小值、平均值以及均方根值等等。現(xiàn)將鼠標(biāo)移至滑塊位移曲線的起始點(diǎn)（即曲線與t=0時(shí)縱坐標(biāo)軸的交點(diǎn)處），觀察圖4-22所示列表，得到滑塊在該位置的縱坐標(biāo)Y=430mm,也就是六桿機(jī)構(gòu)處于初始位置時(shí)，滑塊在建立模型時(shí)所使用坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)值。按照同樣的步驟可以得到滑塊位于初始位置時(shí)的速度和加速度的大小，分別為：=-1050mm/s,=7868.3333mm/。需要注意的是，如果曲線與縱坐標(biāo)軸的交點(diǎn)比較難捕捉到，可以使用工具條中的工具來放大曲線的局部部位。圖4-22曲線數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)列表圖4-21頁面顯示窗口圖4-25退出對(duì)話框圖4-24搖桿rocker的角速度和角加速度曲線圖4-23繪制搖桿角速度曲線時(shí)控制區(qū)窗口的參數(shù)選擇9.繪制搖桿rocker的角速度和角加速度曲線。由于頁面顯示窗口的四個(gè)視窗均已占用，因此，先創(chuàng)建一個(gè)新的頁面。點(diǎn)擊工具條中的按鈕，即可完成新頁（page_2,在對(duì)象結(jié)構(gòu)關(guān)系窗口中可以看到該對(duì)象名稱）的創(chuàng)建，而且頁面布局與第一個(gè)頁面一樣，也分為四個(gè)視窗。也可按照第五（2）步驟的方法修改頁面布局，這里保留現(xiàn)有布局。點(diǎn)擊激活page