步進(jìn)電機(jī)速度控制器的設(shè)計(jì)

學(xué)校代碼：10128學(xué)號(hào)：學(xué)校代碼：10128學(xué)號(hào)：專業(yè)綜合訓(xùn)練題目：步進(jìn)電機(jī)速度控制器設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：學(xué)院：系別：專業(yè)：班級(jí)：指導(dǎo)教師：二〇一三年月日摘要步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)那么轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速一般是改變輸入步進(jìn)電機(jī)的脈沖的頻率來實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)每給一個(gè)脈沖就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，這樣就可以通過控制步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)脈沖到下一個(gè)脈沖的時(shí)間間隔來改變脈沖的頻率，延時(shí)的長短來具體控制步進(jìn)角來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速。在本設(shè)計(jì)方案中采用80C51型單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器改變CP脈沖的頻率從而實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)調(diào)速與正反轉(zhuǎn)的功能，并使用EDA軟件Proteus對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行了仿真。關(guān)鍵詞：步進(jìn)電機(jī)；單片機(jī)；調(diào)速系統(tǒng)；ProteusAbstractSteppingmotoristheelectricalpulsesignalintoangulardisplacementorlinedisplacementoftheopenloopcontrolelement.Intheoverloadofthecases,motorspeed,stoppositiondependsonlyonthepulsesignalfrequencyandpulsenumber,andnotaffectedbythechangeofloadeffects,whichgivemotorandapulsesignal,themotoristurnedastepAngle.Thislinethepresenceofsex,plusthesteppingmotoronlyperiodicerrorandnocumulativeerroretc.Makethespeed,positioncontrolfieldsusingsteppermotortocontrolthechangeisverysimple.Thestepmotorspeedcontrolisgenerallychangeinputstepmotorpulsefrequencytoachievethestepmotorcontrol,becauseeverystepmotortoapulsewillturnafixedAngle,whichcanthroughcontrollingthestepmotorapulsetothenextpulsetimeintervaltochangethepulsefrequency,thelengthofthedelaytospecificcontrolstepAngletochangethemotorspeed,soastorealizethestepmotorspeedcontrol.Inthisdesignschemewith80c51singlechipmicrocomputertypeinternaltimerchangeCPpulsefrequencysoastorealizethesteppingmotorspeedcontrol,realizedthemotorspeedcontrolandpositiveandnegativetransferfunction,anduseEDAsoftwaretodesignProteussimulationresults.Keywords:steppingmotor;SCM;Speedcontrolsystem;Proteus目錄引言1第一章電路設(shè)計(jì)21最小單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)21、180C51單片機(jī)引腳功能介紹21、2時(shí)鐘電路31、3復(fù)位電路42驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)53顯示電路的設(shè)計(jì)53、1LCD12864引腳功能54鍵盤電路的設(shè)計(jì)7第二章系統(tǒng)的仿真71、系統(tǒng)仿真圖72、源程序83、系統(tǒng)仿真運(yùn)行流程8總結(jié)12參考文獻(xiàn)13附錄一14附錄二15引言隨著大規(guī)模集成電路技術(shù)的開展，出現(xiàn)了單片機(jī)。單片機(jī)全稱單片微型計(jì)算機(jī)〔SingleChipMicrocomputer〕，顧名思義，單片機(jī)是在單硅片上集成了微型計(jì)算機(jī)主要功能部件的集成芯片。由于其體積小、功能強(qiáng)、可靠行高、價(jià)格低、功耗小、指令簡單、易于開發(fā)，同時(shí)由于嵌入式C語言的普及，單片機(jī)備受用戶歡送，在新產(chǎn)品研發(fā)、工業(yè)自動(dòng)化以及各種控制領(lǐng)域中被廣泛采用。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)變換成角位移或直線位移的執(zhí)行部件。步進(jìn)電機(jī)可以直接用數(shù)字信號(hào)驅(qū)動(dòng)，使用非常方便。一般電動(dòng)機(jī)都是連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)那么有定位和運(yùn)轉(zhuǎn)兩種根本狀態(tài)，當(dāng)有脈沖輸入時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一步一步地轉(zhuǎn)動(dòng)，每給它一個(gè)脈沖信號(hào)，它就轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位移量和輸入脈沖的個(gè)數(shù)嚴(yán)格成正比，在時(shí)間上與輸入脈沖同步，因此只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率及電動(dòng)機(jī)繞組通電的相序，便可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動(dòng)方向。在沒有脈沖輸入時(shí)，在繞組電源的鼓勵(lì)下氣隙磁場(chǎng)能使轉(zhuǎn)子保持原有位置處于定位狀態(tài)。因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)還具有快速啟動(dòng)、精確步進(jìn)和定位等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用在高精度、高響應(yīng)性、高可靠性的機(jī)械系統(tǒng)中。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)已經(jīng)成為直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)以外的第三類電動(dòng)機(jī)，傳統(tǒng)電動(dòng)機(jī)作為機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置，在人類的生產(chǎn)和生活進(jìn)入電氣化過程中起著關(guān)鍵的作用。步進(jìn)電機(jī)作為一種高可控性的特種電機(jī)，利用其沒有誤差積累(精度為100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。近年來國外步進(jìn)電機(jī)控制領(lǐng)域的研究很活潑，開展迅速，相繼研究出一些高性能的微步驅(qū)動(dòng)器。對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行單片機(jī)控制是步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)的開展趨勢(shì)，如何更好的使用單片機(jī)來控制步進(jìn)電機(jī)正是本課題的研究所在。此外，英國Labcenterelectronics公司推出的嵌入式設(shè)計(jì)仿真與開發(fā)平臺(tái)Proteus中，用戶可以根據(jù)需要搭建開發(fā)平臺(tái)，將編譯好的目標(biāo)代碼加載到芯片中。目前支持的編譯器有Keil、GNU以及IAR等。這些編譯器都可以與Proteus軟件整合，實(shí)現(xiàn)源代碼級(jí)調(diào)試，即通過這些編譯器在Proteus軟件中調(diào)試程序。在Proteus軟件中還可以查看多種調(diào)試信息，如源代碼執(zhí)行情況、CPU存放器信息、變量值以及Flash與RAM中的信息等。大量的元件庫支持大型設(shè)計(jì)，而且在仿真中還可以觀察各元件的狀態(tài)。對(duì)于這樣的仿真平臺(tái)，從某種意義上講，彌補(bǔ)了實(shí)驗(yàn)和工程應(yīng)用間脫節(jié)的矛盾和現(xiàn)象。第一章電路設(shè)計(jì)本系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括最小單片機(jī)系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、LCD顯示電路、鍵盤電路等設(shè)計(jì)。1最小單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)選用80C51作為步進(jìn)電機(jī)的控制芯片。80C51單片機(jī)屬于MCS-51系列單片機(jī)，由Intel公司開發(fā)，其結(jié)構(gòu)是8048的延伸，改良了8048的缺點(diǎn)，增加了如乘〔MUL〕、除〔DIV〕、減〔SUBB〕、比擬〔CMP〕、16位數(shù)據(jù)指針、布爾代數(shù)運(yùn)算等指令，以及串行通信能力和5個(gè)中斷源。采用40引腳雙列直插式DIP〔DualInLinePackage〕，內(nèi)有128個(gè)RAM單元及4K的ROM。80C51有兩個(gè)16位定時(shí)計(jì)數(shù)器，兩個(gè)外中斷，兩個(gè)定時(shí)計(jì)數(shù)中斷，及一個(gè)串行中斷，并有4個(gè)8位并行輸入口。80C51內(nèi)部有時(shí)鐘電路，但需要石英晶體和微調(diào)電容外接，本系統(tǒng)中采用12MHz的晶振頻率。由于80C51的系統(tǒng)性能滿足系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集及時(shí)間精度的要求，而且產(chǎn)品產(chǎn)量豐富來源廣，應(yīng)用也很成熟，故采用來作為控制核心。1、180C51單片機(jī)引腳功能介紹圖1-180C51引腳圖電源:⑴VCC-芯片電源，接+5V；⑵VSS-接地端；時(shí)鐘:XTAL1、XTAL2-晶體振蕩電路反相輸入端和輸出端。控制線:控制線共有4根，⑴ALE/PROG:地址鎖存允許/片內(nèi)EPROM編程脈沖①ALE功能：用來鎖存P0口送出的低8位地址②PROG功能：片內(nèi)有EPROM的芯片，在EPROM編程期間，此引腳輸入編程脈沖。⑵PSEN:外ROM讀選通信號(hào)。⑶RST/VPD:復(fù)位/備用電源。①RST〔Reset〕功能：復(fù)位信號(hào)輸入端。②VPD功能：在Vcc掉電情況下，接備用電源。⑷EA/Vpp:內(nèi)外ROM選擇/片內(nèi)EPROM編程電源。①EA功能：內(nèi)外ROM選擇端。②Vpp功能：片內(nèi)有EPROM的芯片，在EPROM編程期間，施加編程電源Vpp。I/O線80C51共有4個(gè)8位并行I/O端口：P0、P1、P2、P3口，共32個(gè)引腳。P3口還具有第二功能，用于特殊信號(hào)輸入輸出和控制信號(hào)〔屬控制總線〕。1、2時(shí)鐘電路圖1-280C51時(shí)鐘電路單片機(jī)的時(shí)鐘信號(hào)用來提供單片機(jī)片內(nèi)各種微操作的時(shí)間基準(zhǔn)，時(shí)鐘信號(hào)通常用兩種電路形式得到：內(nèi)部振蕩和外部振蕩。單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益反向放大器，引腳XTALl和XTAL2分別是此放大電器的輸入端和輸出端，由于采用內(nèi)部方式時(shí)，電路簡單，所得的時(shí)鐘信號(hào)比擬穩(wěn)定，實(shí)際使用中常采用這種方式，如圖1-2所示在其外接晶體振蕩器(簡稱晶振)或陶瓷諧振器就構(gòu)成了內(nèi)部振蕩方式，片內(nèi)高增益反向放大器與作為反應(yīng)元件的片外石英晶體或陶瓷諧振器一起可構(gòu)成一個(gè)自激振蕩器并產(chǎn)生振蕩時(shí)鐘脈沖。圖1-2中外接晶體以及電容C2和C1構(gòu)成并聯(lián)諧振電路，它們起穩(wěn)定振蕩頻率、快速起振的作用，其值均為30pF，晶振頻率選12MHz。1、3復(fù)位電路圖1-380C51復(fù)位電路為了初始化單片機(jī)內(nèi)部的某些特殊功能存放器，必須采用復(fù)位的方式，復(fù)位后可使CPU及系統(tǒng)各部件處于確定的初始狀態(tài)，并從初始狀態(tài)開始正常工作。單片機(jī)的復(fù)位是靠外電路來實(shí)現(xiàn)的，在正常運(yùn)行情況下，只要RST引腳上出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期時(shí)間以上的高電平，即可引起系統(tǒng)復(fù)位，但如果RST引腳上持續(xù)為高電平，單片機(jī)就處于循環(huán)復(fù)位狀態(tài)。復(fù)位后系統(tǒng)將輸入/輸出(1/0)端口存放器置為FFH，堆棧指針SP置為07H，SBUF內(nèi)置為不定值，其余的存放器全部清0，內(nèi)部RAM的狀態(tài)不受復(fù)位的影響，在系統(tǒng)上電時(shí)RAM的內(nèi)容是不定的。復(fù)位操作有兩種情況，即電復(fù)位和手動(dòng)(開關(guān))復(fù)位。本設(shè)計(jì)采用手動(dòng)復(fù)位方式。圖1-3中電阻、有極性電容、開關(guān)組成手動(dòng)復(fù)位電路，其值R取為10K，C取值為10uF，開關(guān)閉合，系統(tǒng)處于初始狀態(tài)。2驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)一般脈沖分配器輸出的驅(qū)動(dòng)能力有限，不能直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，而需要經(jīng)過一級(jí)功率放大，即功率驅(qū)動(dòng)電路。本設(shè)計(jì)選用了單極性功率驅(qū)動(dòng)電路，將單片機(jī)產(chǎn)生的脈沖信號(hào)通過達(dá)林頓管ULN2003放大，然后輸出給步進(jìn)電機(jī)。ULN2003也是一個(gè)7路反向器電路，即當(dāng)輸入端為高電平時(shí)ULN2003輸出端為低電平，當(dāng)輸入端為低電平時(shí)ULN2003輸出端為高電平，繼電器得電吸合。功能特點(diǎn)：高電壓輸出50V輸出鉗位二極管輸入兼容各種類型的邏輯電路應(yīng)用繼電器驅(qū)動(dòng)器。連接圖如圖2-1。圖2-1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖3顯示電路的設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的顯示局部采用LCD12864液晶顯示模塊。選取Proteus中的AMPIRE128×64，它的液晶驅(qū)動(dòng)器為KS0108。3、1LCD12864引腳功能引腳符號(hào)狀態(tài)引腳名稱功能CS1，CS2輸入芯片片選端，都是低電平有效CS1=0開左屏幕，CS1=1關(guān)左屏幕CS2=0開右屏幕，CS2=1關(guān)右屏幕RS輸入數(shù)據(jù)/命令選擇信號(hào)RS=1為數(shù)據(jù)操作，RS=0為寫指令或讀狀態(tài)RW輸入讀寫選擇信號(hào)R/W=1為讀選通，R/W=0為寫選通E輸入讀寫使能信號(hào)在E下降沿，數(shù)據(jù)被鎖存(寫)入液晶，在E高電平期間，數(shù)據(jù)被讀出DB0—DB7三態(tài)數(shù)據(jù)總線數(shù)據(jù)或指令的傳送通道RST輸入復(fù)位信號(hào)，低電平時(shí)復(fù)位復(fù)位時(shí)，關(guān)閉液晶顯示，使顯示起始行為0，可以跟單片機(jī)的復(fù)位引腳RST相連，也可以直接接VCC，使之不起作用V0液晶顯示器驅(qū)動(dòng)電壓-Vout-10VLCD驅(qū)動(dòng)負(fù)電壓4鍵盤電路的設(shè)計(jì)圖4-1鍵盤連接圖鍵盤的連接一般有兩種方式，一種是獨(dú)立式鍵盤；一種是行列式鍵盤。獨(dú)立式鍵盤就是各個(gè)鍵相互獨(dú)立，每個(gè)鍵盤接一根輸入線，通過檢測(cè)輸入線的電平狀態(tài)來確定那個(gè)鍵按下。這種鍵盤的輸入線較多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，一般適用于按鍵較少操作速度較高的場(chǎng)合。而行列式鍵盤是由行線和列線交叉組成，一般用于按鍵較多的場(chǎng)合。本次設(shè)計(jì)一共16個(gè)鍵，因此采用行列式鍵盤，行列式鍵盤的示意圖如4-1所示。第二章系統(tǒng)的仿真在控制系統(tǒng)開發(fā)中，常常需要消耗各種硬件資源，系統(tǒng)構(gòu)建時(shí)間長，而在調(diào)試時(shí)很難對(duì)硬件系統(tǒng)進(jìn)行修改，從而延長開發(fā)周期。隨著計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的出現(xiàn)和開展，可用計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真，從而減小系統(tǒng)開發(fā)開支和周期。計(jì)算機(jī)仿真可分為整體仿真和實(shí)時(shí)仿真。整體仿真是對(duì)系統(tǒng)各個(gè)時(shí)間段對(duì)各個(gè)對(duì)象進(jìn)行計(jì)算和分析，從而對(duì)各個(gè)對(duì)象的變化情況有直觀的整體的了解，即能對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行精確的預(yù)測(cè)，ProteusISIS是一個(gè)實(shí)時(shí)仿真軟件，用來仿真各種嵌入式系統(tǒng)。它能對(duì)各種微控制器進(jìn)行仿真，本系統(tǒng)即用ProteusISIS對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真。1、系統(tǒng)仿真圖見附錄一2、源程序見附錄二3、系統(tǒng)仿真運(yùn)行流程當(dāng)連接好仿真圖和載入80C51的執(zhí)行文件后，單擊Proteus的仿真啟動(dòng)按鈕，那么開始對(duì)本系統(tǒng)的仿真。其運(yùn)行流程如下：1)首先進(jìn)入啟動(dòng)界面，本系統(tǒng)每次啟動(dòng)后將進(jìn)入待機(jī)界面，同時(shí)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。如圖5-1所示。如圖5-4待機(jī)LCD顯示2)當(dāng)按下啟動(dòng)鍵后，此時(shí)系統(tǒng)將開始驅(qū)動(dòng)電機(jī)，如圖5-5所示，LCD的顯示頻顯示旋轉(zhuǎn)方向、轉(zhuǎn)速、旋轉(zhuǎn)時(shí)間三個(gè)數(shù)值。旋轉(zhuǎn)時(shí)間開始倒計(jì)時(shí)。圖5-5啟動(dòng)仿真后LCD顯示3〕按設(shè)置鍵可對(duì)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)時(shí)間和轉(zhuǎn)速進(jìn)行直接設(shè)置，方便快捷，如圖5-6。圖5-6按下設(shè)置鍵LCD顯示3)每按一次加速后，電機(jī)的速度將提高一個(gè)級(jí)別，每按一次減速后，電機(jī)的速度將降低一個(gè)級(jí)別，在電機(jī)運(yùn)行的任何時(shí)刻可以按下正反轉(zhuǎn)鍵，使電機(jī)在正反轉(zhuǎn)動(dòng)之間轉(zhuǎn)換，如圖5-7。圖5-7電機(jī)速度變化總結(jié)通過本次設(shè)計(jì)，加強(qiáng)了對(duì)單片機(jī)應(yīng)用知識(shí)的掌握，同時(shí)了解了目前工業(yè)生產(chǎn)中數(shù)字化系統(tǒng)的重要性，使我對(duì)使用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的設(shè)計(jì)過程有了全面地了解。通過學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)工作原理以及如何利用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)，我查閱了大量相關(guān)資料，學(xué)會(huì)了許多知識(shí)，培養(yǎng)了我獨(dú)立解決問題的能力。同時(shí)在對(duì)硬件電路設(shè)計(jì)的過程中，穩(wěn)固了我的專業(yè)課知識(shí)，使自己受益匪淺。當(dāng)然在本次設(shè)計(jì)中還有需要完善的地方，比方可以設(shè)計(jì)一個(gè)UPS電源，防止在斷電的情況下造成系統(tǒng)損害，保證生產(chǎn)的連續(xù)運(yùn)行?？傊?，通過本次設(shè)計(jì)不僅進(jìn)一步強(qiáng)化了專業(yè)知識(shí)，還掌握了設(shè)計(jì)系統(tǒng)的方法、步驟等，為今后的工作和學(xué)習(xí)打下了堅(jiān)實(shí)的根底。課程設(shè)計(jì)是一個(gè)理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)科研素質(zhì)、科研能力的課題。因此，在此設(shè)計(jì)過程中必須將平時(shí)所學(xué)理論運(yùn)用于實(shí)踐，并在實(shí)踐過程中不斷學(xué)習(xí)，不斷加深理解，解決大學(xué)階段理論學(xué)習(xí)與實(shí)踐的矛盾，到達(dá)鍛煉動(dòng)手能力的目的。在論文即將完成之際，我衷心的感謝所有指導(dǎo)、關(guān)心和幫助我的老師、同學(xué)和朋友。參考文獻(xiàn)【1】蔡美琴張為民MCS-51系列單片機(jī)系統(tǒng)及應(yīng)用，高等教育出版社，2004【2】周潤景,張麗娜.基于Proteus的電路及單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2006:182-183【3】寧成軍,張江霞.基于Proteus和Keil接口的單片機(jī)外圍硬件電路仿真[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2006,18:142【4】陳理壁.步進(jìn)電機(jī)及其應(yīng)用[M].上海:上海科學(xué)技術(shù)出版社,1989.【5】房玉明,杭柏林.基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制系統(tǒng)[J].電機(jī)控制與應(yīng)用．2006,33(4):61～63.附錄一附錄二//主函數(shù)voidmain(){TH0=0xec;TL0=0x78;TMOD=TR0=ET0=1;P3=Tab3[Step_Foot];P1=0xff;Zheng_Fan=1;Init();Clear();//固定字符顯示Han_Zi(0,0,16,14);Han_Zi(0,0,32,15);Han_Zi(0,0,48,16);Han_Zi(1,0,0,17);Han_Zi(1,0,16,18);Han_Zi(1,0,32,19);Han_Zi(0,2,16,0);Han_Zi(0,2,32,1);Han_Zi(0,2,48,2);Han_Zi(1,2,0,3);Zi_Fu(1,2,16,11);Han_Zi(1,2,32,4);Han_Zi(1,2,48,1);Han_Zi(0,4,16,1);Han_Zi(0,4,32,6);Zi_Fu(0,4,48,11);Zi_Fu(1,4,8,0);Zi_Fu(1,4,32,0);Han_Zi(1,4,24,1);Zi_Fu(1,4,40,10);Han_Zi(1,4,48,12);Han_Zi(0,6,16,0);Han_Zi(0,6,32,1);Han_Zi(0,6,48,10);Han_Zi(1,6,0,11);Zi_Fu(1,6,16,11);Zi_Fu(1,6,48,0);Zi_Fu(1,6,56,12);while(1){for(Keyboard=0;Keyboard<=3;Keyboard++){P1=0xfe<<Keyboard|0xfe>>(8-Keyboard);if(P1_4==0){delay10ms();if(P1_4==0){while(P1_4==0); if(4*Keyboard==12) { Add_Dec+=10;Speed_Change=1500/Add_Dec;New_Speed();//加速設(shè)置 } Speed_Time(4*Keyboard);}}if(P1_5==0){delay10ms();if(P1_5==0){while(P1_5==0); if(4*Keyboard+1==13) { Add_Dec-=10;Speed_Change=1500/Add_Dec;New_Speed();//減速設(shè)置 }Speed_Time(4*Keyboard+1);}}if(P1_6==0){delay10ms();if(P1_6==0){while(P1_6==0); if(4*Keyboard+2==14) {if(M==1) { a1=a2=a3=b1=b2=b3=b4=M=0; Zi_Fu(1,6,24,13);Zi_Fu(1,6,32,13);Zi_Fu(1,6,40,13); Zi_Fu(1,6,48,0); Zi_Fu(0,4,56,13);Zi_Fu(1,4,0,13); Zi_Fu(1,4,8,0); } EA=0; switch(Arrow_Move) { case0:Time_Speed=0;Han_Zi(0,2,0,9);Han_Zi(0,6,0,13);break; case1:Time_Speed=1;Han_Zi(0,4,0,9);Han_Zi(0,2,0,13);break; case2:Time_Speed=2;Han_Zi(0,6,0,9);Han_Zi(0,4,0,13);break; } Arrow_Move++; if(Arrow_Move==3)Arrow_Move=0; } elseif(4*Keyboard+2==10) { Han_Zi(1,2,32,4); Zheng_Fan=1; }el