新松工業(yè)機器人安裝手冊

超越期望BeyondExpectation

新松工業(yè)機器人通用安裝手冊

AS0-V4.9

新松機器人自動化股份有限公司

SIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD

聲明

?本手冊適用范圍：適用于所有的總線型標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機器人的運輸

與安裝。

?本手冊對新松工業(yè)機器人的運輸、安裝等內(nèi)容進(jìn)行了詳盡而全

面的說明。請務(wù)必在認(rèn)真閱讀并充分理解本說明書的基礎(chǔ)上運輸、

安裝機器人。

?手冊中的圖片及照片為代表性示例，可能與所購買產(chǎn)品不同。

?手冊有時由于產(chǎn)品改進(jìn)、規(guī)格變更及說明書內(nèi)容更新等原因而

進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷摹Ｕ堅诎惭b時使用正確版本的安裝說明書。本手

冊對運輸、安裝方面的未盡事宜，請及時聯(lián)系新松獲取相關(guān)信息。

?未按手冊介紹內(nèi)容操作機器人，造成的機器人損壞，不在保修

范圍之內(nèi)，一切損失請客戶自行承擔(dān)。

?客戶擅自進(jìn)行產(chǎn)品改造，不在保修范圍之內(nèi)，一切損失請客戶

自行承擔(dān)。

版權(quán)所有2011SIASUN,保留所有權(quán)利

地址：遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號

Add:No.16,JinhuiStreet,HunnanNewDistrict,ShenyangLiaoningP.R.China

郵政編碼(PostCode)：110168售后電話(Tel)/p>

目錄

1機器人運輸..................................................................1

1.1帶包裝運輸..........................................................1

1.2拆包裝...............................................................2

1.2.1拆包裝注意事項..................................................2

1.2.2仔細(xì)核對裝箱物品清單............................................2

1.3搬運.................................................................4

1.3.1搬運注意事項....................................................4

1.3.2機器人本體搬運..................................................4

1.3.3控制柜搬運.....................................................13

2機器人安裝.................................................................17

2.1機器人安裝注意事項.................................................17

2.2機器人本體安裝.....................................................19

2.2.1機器人本體安裝基礎(chǔ)要求：.......................................19

2.2.2機器人本體安裝時配件選用.......................................19

2.2.3機器人底座安裝孔尺寸...........................................20

2.3控制柜安裝.........................................................23

2.4連接................................................................27

2.4.1互聯(lián)電纜的連接.................................................27

2.4.2互連線作為拖鏈線纜時的安裝特性................................28

2.4.3示教盒的連接...................................................29

2.4.4電源的連接.....................................................30

2.5電源接通與切斷.....................................................33

2.5.1接通主電源.....................................................33

2.5.2接通伺服電源...................................................33

2.5.3切斷伺服電源（急停）...........................................34

2.5.4切斷主電源.....................................................34

2.6機器人各軸運動檢查.................................................35

3末端執(zhí)行部件的安裝........................................................36

3.1安裝前的負(fù)載確認(rèn)...................................................36

3.2機械安裝...........................................................37

3.2.1法蘭尺寸.......................................................37

3.3氣路及走線.........................................................40

3.3.1內(nèi)部直連：.....................................................40

3.3.2外部走線：.....................................................41

410信號線連接..............................................................50

4.1外接信號線進(jìn)入控制柜的預(yù)留口......................................50

4.2遠(yuǎn)程控制連接.......................................................50

4.2.1新松機器人提供的標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程控制功能..............................51

4.2.2系統(tǒng)10接口板接口定義..........................................53

4.2.3遠(yuǎn)程控制功能接線...............................................62

4.2.4遠(yuǎn)程控制I。的校驗及輸出.......................................63

4.2.5遠(yuǎn)程控制10的配置..............................................68

4.3用戶10......................................................................................................................70

4.3.1用戶10的供電..................................................70

4.3.2用戶10的接線..................................................71

4.3.3用戶10的校驗..................................................74

4.3.4用戶10在作業(yè)中對應(yīng)的信號號碼.................................74

4.4DeviceNet總線10配置...............................................76

4.4.1功能說明.......................................................76

4.4.2硬件配置.......................................................77

4.4.3總線10映射....................................................79

4.4.410校驗不通的處理..............................................81

4.5串口總線10通訊....................................................81

4.5.1串口10通信介紹................................................81

4.5.2硬件配置.......................................................81

4.5.3串口總線I。映射................................................83

4.5.4檢驗串口通信是否成功...........................................84

4.6機器人外部急停和安全門功能.........................................87

5外部軸.....................................................................89

5.1外部軸電機選型.....................................................89

5.2外部軸硬限位功能...................................................89

5.3外部軸機器參數(shù)的設(shè)定...............................................91

5.3.1減速比的設(shè)定...................................................91

5.3.2最大速度的設(shè)定.................................................92

5.3.3最大加速度的設(shè)定...............................................92

5.3.4每圈碼盤線數(shù)的設(shè)定.............................................93

5.4外部軸RC速度限參數(shù)的設(shè)定..........................................93

5.5外部軸校零及零位標(biāo)識、記錄.........................................93

5.6外部軸PMC參數(shù)的設(shè)定..............................................93

5.7外部軸驅(qū)動器參數(shù)的設(shè)定.............................................94

6可選收費項目列表..........................................................96

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1機器人運輸

1.1帶包裝運輸

為防止振動與沖擊，新松工業(yè)機器人運輸過程采用木箱包裝（如圖1.1\

木箱分為底拍和箱體外殼。底拍是整個包裝唯一的承重部分，與內(nèi)包裝物之間有固定，保證內(nèi)包裝

物不會在木箱中竄動，同時也是吊車、叉車搬運時的受力部分；箱體外殼及上蓋只起防護作用，承

重有限，故包裝箱上不能放置重物，且包裝箱需要豎直向上放置、不能傾倒；為保證機器人的精密

性，運輸路途中應(yīng)盡量減少顛簸，尤其要避免劇烈的顛簸。使用叉車、吊車搬運包裝箱時要由有

相關(guān)資質(zhì)的人員操作，注意不要損壞箱內(nèi)物品。運輸過程中人為導(dǎo)致的損壞不在保修范圍之內(nèi)。請

保證在-4CTC至70。（2的范圍內(nèi)運輸存放機器人，溫度超過該范圍，可能會損壞電氣設(shè)備。包裝箱

內(nèi)的機器人有簡單的防水防潮內(nèi)包裝，但運輸時也請避免雨淋，嚴(yán)重的雨淋將導(dǎo)致機器人損壞，由

天氣導(dǎo)致的機器人損壞不在保修范圍之內(nèi)。

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1.2拆包裝

1.2.1拆包裝注意事項

?拆包裝前請先檢直包裝箱外表是否有破損，如有破損，請聯(lián)系運輸公司并在拆包前保留追訴運

輸公司的證據(jù)。

?拆包裝時請使用電動扳手、撬杠、羊角錘等工具，拆包過程中注意不要損壞箱內(nèi)物品

?拆開的包裝物請妥善處理，廢木箱表面可能有鋼釘?shù)燃怃J物突起，可能造成人身傷害！

?將機器人與底拍脫離時注意先拆開固定物，固定物可能為長自攻螺釘、鋼絲纏繞、鋼釘?shù)?。?/p>

善處理拆下的小包裝零件，避免造成人身傷害！

?拆下的廢塑料、包裝繩等請妥善處理或回收利用。

1.2.2仔細(xì)核對裝箱物品清單

圖1-2裝箱物品

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標(biāo)準(zhǔn)機器人的裝箱包括以下內(nèi)容（特殊要求除外）：

名稱數(shù)目說明

機器人本體1個

機器人控制柜1個控制柜電源線出柜長度3米

示教盒1個標(biāo)準(zhǔn)示教盒線長度5米，串口示教盒線最長不超過15米

互聯(lián)線纜根據(jù)機器人

互聯(lián)線長度9米（5米），詳細(xì)見章節(jié)2.4.2

不同型號配置

變壓器電壓轉(zhuǎn)換（輕載機器人變壓器已內(nèi)置于控制柜）新松超重載

1個

機器人（SR400\500系列）無需配置變壓器。

U盤1個內(nèi)含電子版手冊，并可用于系統(tǒng)備份

防靜電環(huán)1個用于機器人控制柜維護，使用方法參考電氣維護手冊

合格證1個機器人出廠合格證明

根據(jù)機器人

航插本體3軸面板及底座后面板航插的配套航插，方便客戶走線

不同型號配置

根據(jù)機器人如果不使用本體航插，可選擇此蓋將航插蓋住。出廠時裝在

航插蓋

不同型號配置本體吊環(huán)上。

零位碼盤標(biāo)簽上各軸的值與本體各軸的出廠值對應(yīng)，出廠時

裝在本體吊環(huán)上。用戶需要對本體的零位碼盤不定時維護，

零位碼盤標(biāo)簽1個

可以選擇將零位碼盤標(biāo)簽貼在控制柜門內(nèi)側(cè)、將零位碼盤標(biāo)

簽記錄成文檔等方法。

以上內(nèi)容控制柜在一個單獨的包裝箱內(nèi)，其余物品在本體包裝箱內(nèi)。

請在安裝前參照裝箱單仔細(xì)核對標(biāo)準(zhǔn)配件，如有物品缺失，請速與新松聯(lián)系。

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1.3搬運

13.1搬運注意事項

?機器人的搬運，請由持有吊車作業(yè)、叉式升降機等必要執(zhí)照的有經(jīng)驗的人員進(jìn)行。

?機器人本體或控制裝置的重量，已記載于本手冊內(nèi)，確認(rèn)之后，選擇具有適當(dāng)負(fù)載能力的搬運

工具搬運。

?將機器人或控制裝置吊起時，請按照本說明書或維修說明書所記載的方法操作。以指定外的方

法作業(yè)，機器人可能會在搬運中傾倒或掉落，造成事故。

?搬運或安裝作業(yè)時，請保證不要損傷配線。此外，裝置裝配后，請采取必要措施，避免作業(yè)人

員或其它人員、叉式升降機等損壞配線。

?吊起設(shè)備時，注意吊帶不要讓吊環(huán)以外的機器人本體部分受力，避免損壞機器人本體。

1.3.2機器人本體搬運

出廠時機器人本體已經(jīng)被調(diào)整到適合搬運的姿態(tài)，如果機器人本體已經(jīng)不是出廠姿態(tài)，請參照本章

各機器人運輸姿態(tài)使機器人重心盡量低且居中，防止機器人傾倒。

使用吊車搬運

?小型機器人（SR4A,SR5A系列J）

機器人本體重量：SR4A系列本體重30KG,SR5A系列本體重40KG。

機器人各軸角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0120-120180900

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1-3小型機器人吊裝方式

在運輸時，需在J4軸下面墊泡沫或者其他減震、緩沖物品。

?輕載機器人（SR6,SR10系列）

機器人本體重量：SR6系列本體重150KG,SR10系列本體重160KG。

底座上提供了2個吊環(huán)，吊起本體時請按圖1.3所示安裝吊帶。機器人各軸角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

圖1-4輕載機器人吊裝方式

注：

?由于只有2個吊環(huán)，吊起時并不能保證絕對平穩(wěn)，必要時需要采用扶正設(shè)施，確保機器人不

會倒！機器人傾倒可能造成機器人內(nèi)部零件損壞或人身傷害！

?次輕載機器人（SR10AL,SR20系列）

機器人本體重量：SR10AL系列本體重280KG,SR20A系列本體重270KG。

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底座上提供了4個吊環(huán)，吊起本體時請按圖1.4所示安裝吊帶。機器人各軸角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+40-600-700

圖1-5次輕載機器人吊裝方式

?中載機器人（SR35,SR50,SR80系列）

機器人本體重量：SR35系列本體重760KG,

SR50系列本體重750KG,

SR80系列本體重760KG。

底座上提供了4個吊環(huán)，吊起本體時請按圖1.5所示安裝吊帶。機器人各軸角度值如下表:

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+50-500-900

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圖1-6中載機器人吊裝方式

?重載機器人（SR120,SR165,SR210系列）

機器人本體重量：SR120,SR165,SR210系列本體重皆為1400KG,請選擇有足夠負(fù)載能力的

吊裝設(shè)備。

吊起本體可以使用2種方法，如圖1.6、圖1.7,所示。

方法一機器人各軸的角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+60-600-900

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圖1-7重載機器人吊裝方式一

方法一的優(yōu)點是重心低不易傾倒，缺點為吊環(huán)位置不容易連接。

方法二機器人各軸的角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+60-60000

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圖1-8重載機器人吊裝方式二

方法二的優(yōu)點為吊帶容易連接，但必要時需增加扶正吊帶，防止主吊帶滑動造成機器人傾倒。

重載機器人的吊裝需要具有資深吊裝資格的人員進(jìn)行，不當(dāng)?shù)牡跹b可能造成機器人傾倒！機器人傾

倒可能造成機器人損壞或人身傷害！

?超重載機器人（SR400,SR500系列）

SR400系列本體重2.45T,SR400機器人由于其本體較重，故采用另一種吊裝方式,以保證其穩(wěn)

定性。圖1.8所示。

機器人各軸的角度值如下表

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+47-670-700

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圖1-9超重載系列機器人吊裝方式

?碼垛機器人（SRM160,SRM300系歹U）

機器人本體重量：SRM160和SRM300本體重1900KG。

底座上提供了4個吊環(huán)，吊起本體時請按圖1.8所示安裝吊帶。機器人各軸角度值如下表:

機器人各軸1軸2軸3軸

角度值0+43-65

圖1-10碼垛機器人吊裝方式

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?下探機器人（SRS210D系列）

SRS210D系列本體重1.5T,吊起本體時請按圖1-11所示安裝吊帶。機器人各軸角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+35-65000

圖1-11下探機器人吊裝方式

?運輸前拆卸時需注意:

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機器人底座安裝螺釘拆卸前需做到：

1、機器人各軸需在吊裝姿態(tài)；

2、2個前叉車吊裝腳需先安裝在機器人底座上；

3、機器人中心靠前，注意必須確保面1和面2同時接觸同一支撐面或通過吊車吊繩承載著機器人，

確保重心在支撐點或吊裝點的中心，防止機器人傾倒。

?運輸后安裝前需注意：

1、機器人中心靠前，注意必須確保面1和面2同時接觸同一支撐面或通過吊車吊繩承載著機器人，

確保重心在支撐點或吊裝點的中心，防止機器人傾倒。

2、先安裝機器人底座安裝螺釘，再拆卸2個前叉車吊裝腳。

3、機器人運行前，需拆卸2個前叉車吊裝腳，防止機器人運行時與其干涉碰撞。

使用叉車搬運

?小型機器人（SR4A,SR5A系列］）

機器人本體重量：SR4A系列本體重30KG,SR5A系列本體重40KG。

小型機器人本體沒有叉車架。

?輕載機器人本體（SR6,SR10系列）

機器人本體重量：SR6系列本體重150KG,SR10系列本體重160KG.

輕載機器人本體沒有叉車架。

?次輕載機器人本體（SR10AL,SR20A系列）

機器人本體重量：SR10AL系歹I」本體重280KG,SR20A系歹（J本體重270KG。

次輕載機器人本體沒有叉車架。

?中載機器人本體（SR35,SR50,SR80系列）

機器人本體重量SR35系列本體重760KG,SR50系列本體重750KG,SR80系列本體重760KG.

中載機器人本體沒有叉車架。

注：

?以上型號機器人皆沒有配備叉車架，搬運過程中不允許使用叉車，使用叉車搬運發(fā)生傾倒等事

故，新松概不負(fù)責(zé)。

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?重載機器人本體（SR120,SR165,SR210系列）

機器人本體重量：SR120,SR165,SR210系列本體重都是1400KG,請選擇有足夠負(fù)載能力的

叉車。叉車使用如圖1.9所示，叉車搬運過程中注意不要碰傷電機、連接器和機器人電纜。

?超重載機器人本體（SR400,SR500系列）

機器人本體重量：SR400,SR500系列|系歹U本體重都是2450KG，請選擇有足夠負(fù)載能力的叉車。

叉車使用如圖1.10所示，叉車搬運過程中注意不要碰傷電機、連接器和機器人電纜。

圖1-12叉車搬運本體示意圖

13.3控制柜搬運

新松機器人控制柜分為三種尺寸：

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1-13小型機器人控制柜

圖1-14輕載機器人控制柜

圖1-15次輕載'中載載機器人控制柜

?使用吊車搬運

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控制柜上方配有4個吊環(huán)，可用來吊起控制柜。其中輕載機器人控制柜重量約為75kg，次輕載\

中載'重載機器人控制柜重量約為170Kg超重載機器人控制柜重約為230Kg，請選擇合適的吊繩。

圖1-16吊車搬運示意圖

?使用叉車搬運

注：

?叉車叉在控制柜下方支撐的內(nèi)部，注意不要損壞控制柜下方的連接器!

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圖1-17叉車搬運控制柜示意圖

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2機器人安裝

2.1機器人安裝注意事項

?請保證運行環(huán)境的相對濕度在90%以下（不可產(chǎn)生凝露1

?請在海拔1000米以下使用機器人。

?請在0℃至55℃（有冷卻裝置）/0℃至45℃（無冷卻裝置）條件下使用機器人。

?請勿將機器人浸入有積水的地方。

?請勿在存在腐蝕性氣體的環(huán)境內(nèi)和靠近可燃性物質(zhì)的地方使用機器人.

?請勿在灰塵多的環(huán)境下使用機器人。

?請勿在會產(chǎn)生強烈的或頻繁的沖擊震動的環(huán)境下使用機器人.

?請勿在強烈的電磁環(huán)境下使用機器人。

?機器人控制柜的外殼只起到對控制柜內(nèi)部的保護作用，沒有承重能力，安裝過程中請勿使機器

人承重。

?請保證機器人底座安裝位置的強度達(dá)到要求。

?請保證機器人底座安裝位置的平面度達(dá)到要求。

?請保證機器人與機器人之間有足夠的距離，工作時互相不發(fā)生干涉。

?請保證控制柜與機器人的安全距離。

?控制柜、操作臺等，請勿設(shè)置于看不見機器人主體動作的盲區(qū)。如果看不見機器人主體動作，

發(fā)生異常時可能無法及時處置而造成重大事故！也可能無法確認(rèn)作業(yè)人員的存在而引起事故！

?在機器人動作時，機器人有碰觸作業(yè)人員的危險，因此，強烈建議在安全范圍之外的一定距離

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設(shè)置圍欄，防止人員靠近機器人。作業(yè)人員或其它人誤入，可能造成事故及人身傷害！

?對于使用頻率較高的機器人，防護欄請勿采用容易跨越或可輕易移動的構(gòu)造.防護欄太低時，

跨越進(jìn)入易產(chǎn)生危險！由于不4Vb摔倒而跌入護欄內(nèi)將造成人身傷害！

?防護柵可設(shè)安全門，安全門信號可以與機器人連接，門打開時機器人停止動作。

?控制柜建議安裝在防護欄外，方便作業(yè)人員緊急制動。

?設(shè)置操作臺時操作臺上也請設(shè)置緊急停止按鈕以便在操作臺操作發(fā)生異常時也能緊急制動。

?機器人本體的底部應(yīng)該固定的牢固可靠，安裝前需要考慮固定方法，必要時需要事先設(shè)計并加

工合適的底座等。

?機器人運行時使用220V三相電，由于大部分應(yīng)用環(huán)境只有380V三相電，因此新松為機器

人配備了變壓器，但是由380V電源到機器人變壓器的連接線新松沒有提供，需要客戶自行

準(zhǔn)備。超重載系列機器人無需配置電壓器

?請務(wù)必進(jìn)行接地工程。確保電源接地有效。

?如果機器人必要的作業(yè)范圍比機器人所擁有的可能動作范圍小的話建議限制機器人動作范圍，

可利用機器人軟件限制，也可利用限制開關(guān)及機械制動器來達(dá)到限制。（機器人軟件限位的設(shè)

定請參照操作手冊1

?機器人使用過程中不會產(chǎn)生污染，元器件的報廢可能涉及污染問題,請依據(jù)國家相關(guān)法律規(guī)定

處理。

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2.2機器人本體安裝

2.2.1機器人本體安裝基礎(chǔ)要求：

?安裝處混凝土地面嚴(yán)格按照工程標(biāo)準(zhǔn)制作，混凝土強度等級不小于C30;

?混凝土地面平面度要求為2mm,且不得有裂紋；

?混凝土層厚度不小于200mm。

2.2.2機器人本體安裝時配件選用

安裝機器人本體時T殳不直接將本體安裝于地面，而是使用機器人底座。機器人底座可以由客戶自

行設(shè)計，也可以聯(lián)系新松要求定制。如有特殊情況需要將機器人直接固定在地面，但此方法將不利

于機器人的維修與零件更換。

將機器人固定在地面建議使用化學(xué)錨栓而不是膨脹螺栓，化學(xué)錨栓比膨脹螺栓更耐機器人運動造成

的振動。

化學(xué)錨栓的選用如下表：

化學(xué)錨栓的選用

機器人型號

使用新松制造的底座直接將本體固定在地面

SR4A,SR5A系列M16xl904個M8x604個

SR6,SR10系列M16xl904個M16x1904個

SR10AL,SR20A系列M16xl904個M16x1904個

SR35,SR50,SR80系列M16xl9016個M20x2608個

SR120,SR165,SR210系列M16xl9016個M20x2608個

SRM160,SRM300系歹UM20x2608個

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2.2.3機器人底座安裝孔尺寸

機器人本體底部提供安裝孔尺寸方便客戶設(shè)計底座或直接固定，各型號尺寸如下：

小型機器人本體（SR4A,SR5A系列）

底座安裝孔如圖2.1,4個①9的孔為底座固定孔。

P.CD018O

6x09卻，

2-1小型機器人安裝孔

?輕載機器人本體（SR6,SR10系列）

底座安裝孔如圖2.1,4個①18的孔為底座固定孔，4個M12的吊裝孔。

圖2-2輕載機器人底座

?次輕載機器人本體（SR10AL,SR20系列）

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底座安裝孔如圖2.2,4個①17.5的孔為底座固定孔，4個M12的吊裝孔。

圖2-3次輕載機器人底座

?中載機器人本體（SR35,SR50,SR80系列）

底座安裝孔如圖2.3,8個①22的孔為底座固定孔，4個M16的吊裝孔。

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圖2-4中載機器人底座

?重載機器人本體（SR120,SR165,SR210系列）

底座安裝?L如圖2.4,8個①22底座固定孔，16個M20的吊裝孔。

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圖2-5重載機器人底座

?超重載機器人本體（SR400,SR500系列）

?底座安裝孔如圖2.5,8個①26的孔為底座固定孔，吊裝時請使用吊環(huán)吊裝

?碼垛機器人（SRM160,SRM300系列j）

底座安裝孔如圖2.5,8個①22的底座固定孔，12個M16的吊裝孔。

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圖2-7碼垛機器人底座

注：

?將機器人固定在底座上的過程中請保持機器人的出廠姿態(tài)，以便保證機器人的平衡，否則發(fā)生

傾倒造成的損失請客戶自行承擔(dān)。

2.3控制柜安裝

為了機器人控制柜內(nèi)的通風(fēng)散熱，安裝時請將機器人控制柜安裝在距墻壁20cm以上的地方。請

務(wù)必1等控制柜在放置處固定，防止從高空掉落或傾倒，下列圖為控制柜的安裝孔位尺寸和整體尺寸。

圖2-8小型機器人控制柜固定安裝孔尺寸

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圖2-9輕載機器人控制柜固定安裝孔尺寸

圖2-10輕載機器人控制柜整體尺寸

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圖2-11次輕載'中載載機器人控制柜固定安裝孔尺寸

圖2-12次輕載'中載建載機器人控制柜整體尺寸

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「賣自庶闞陽

圖2-13超重載機器人控制柜整體尺寸

如圖2.10,在控制柜的前面板，有一個示教盒把手，該把手為方便運輸，已經(jīng)在出廠前拆下?？?/p>

制柜安裝完成后，打開控制柜門，在控制柜門的內(nèi)側(cè)可以找到用螺絲固定的示教盒把手，將把手取

出，安裝在控制柜的前面板處。

逆時針旋轉(zhuǎn)控制柜鎖柄打開門鎖，同時逆時針旋轉(zhuǎn)控制柜電源開關(guān)，即可打開控制柜門。

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2.4連接

2.4.1互聯(lián)電纜的連接

連接機器人及控制柜的電纜稱之為互聯(lián)電纜，標(biāo)準(zhǔn)的互聯(lián)線纜長度為9米，如果需要其他長度的

互聯(lián)線纜，請聯(lián)系新松采購。

?小型機器人（SR4A,SR5A系列）有2條互聯(lián)線纜。

?輕載機器人（SR6,SR10系列）有2條互聯(lián)線纜。

?次輕載機器人（SR10AL,SR20A）有2條互聯(lián)線纜。

?中載機器人（SR35,SR50,SR80系列）有3條互聯(lián)線纜。

?重載機器人（SR120,SR165,SR210系列）有3條互聯(lián)線纜。

?超重載機器人（SR400,SR500系列）有3條互聯(lián)線纜

?碼垛機器人（SRM160,SRM300系列）有3條互聯(lián)線纜。

機器人本體、控制裝置的連接部分（重載連接器），以及互聯(lián)電纜上都印有連接器的名稱，請按名

稱相對應(yīng)地連接。電纜的連接器有“公接頭"及"母接頭"，各有不同的槽孔，即使連接器搭配錯

誤也是難以插入的，如勉強插入可能破壞接頭，請注意！

示教盒連接器（航插）位于控制柜底部。連接時將槽孔對準(zhǔn)之后通過螺紋鎖緊。即使連接器搭配錯

誤也是難以插入的，如勉強插入可能破壞接頭，請注意！

互聯(lián)線纜及本體航插標(biāo)簽如圖2.11所示。

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圖2-15互聯(lián)線纜接口及航插

2.4.2互連線作為拖鏈線纜時的安裝特性

機器人標(biāo)配拖鏈線纜外徑線纜拖鏈安裝彎曲半線纜重量

機器人規(guī)格備注

線纜名稱d（mm）徑（倍數(shù)X線纜外徑）（kg/m）

動力互聯(lián)線纜23±0.810xd0.80線纜使用環(huán)境：

碼盤互聯(lián)線纜16.5±0.710xd