工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項(xiàng)目五01-機(jī)器人的工具坐標(biāo)與用戶坐標(biāo)

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人的工具坐標(biāo)與用戶坐標(biāo)主要內(nèi)容1.研究對(duì)象和參考對(duì)象2.工具坐標(biāo)系作用3.用戶坐標(biāo)系作用一、研究對(duì)象和參考對(duì)象機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用過程中做些什么？以下參考對(duì)象和研究對(duì)象又會(huì)是什么？一、研究對(duì)象和參考對(duì)象機(jī)器人為了表達(dá)工具和工作臺(tái)，引入工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。二、工具坐標(biāo)系作用1.默認(rèn)的工具坐標(biāo)系。法蘭盤中心定義為工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)，法蘭盤中心指向法蘭盤定位孔方向定義為+X方向，垂直法蘭向外為+Z方向，右手法則即可判定Y方向。二、工具坐標(biāo)系作用2.TCP：TOOLCENTERPOINT，即工具中心點(diǎn)。工具坐標(biāo)系是運(yùn)動(dòng)中的一個(gè)研究對(duì)象，但是它在實(shí)際調(diào)試過程中，又起到了什么作用呢？二、工具坐標(biāo)系作用2.TCP：TOOLCENTERPOINT，即工具中心點(diǎn)。如果只是通過關(guān)節(jié)坐標(biāo)或者世界坐標(biāo)進(jìn)行姿態(tài)和位置的調(diào)整必須進(jìn)行多次的移動(dòng)才可以完成。二、工具坐標(biāo)系作用工具坐標(biāo)系特點(diǎn)：新的工具坐標(biāo)系是相對(duì)于默認(rèn)的工具坐標(biāo)系變化得到的，新的工具坐標(biāo)系的位置和方向始終同法蘭盤保持絕對(duì)的位置和姿態(tài)關(guān)系，但在空間上是一直變化的。三、用戶坐標(biāo)系作用默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系：默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User0和WORLD坐標(biāo)系重合。新的用戶坐標(biāo)系都是基于默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系變化得到的。三、用戶坐標(biāo)系作用默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系：默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User0和WORLD坐標(biāo)系重合。新的用戶坐標(biāo)系都是基于默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系變化得到的。三、用戶坐標(biāo)系作用默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系：默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User0和WORLD坐標(biāo)系重合。新的用戶坐標(biāo)系都是基于默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系變化得到的。三、用戶坐標(biāo)系作用與特點(diǎn)用戶坐標(biāo)系的作用：1.確定參考坐標(biāo)系；2.確定工作臺(tái)上的運(yùn)動(dòng)方向，方便調(diào)試。用戶坐標(biāo)系的特點(diǎn)：1.新的用戶坐標(biāo)系是根據(jù)默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User