教材隨附課件4講解

工業(yè)機(jī)器人入門實(shí)用教程（ESTUN機(jī)器人）edubot_zhang@126.com第01章工業(yè)機(jī)器人概述第02章ESTUN機(jī)器人認(rèn)知第03章示教編程器認(rèn)知第04章機(jī)器人基本操作第05章機(jī)器人坐標(biāo)系的建立第06章I/O通信第07章基本操作與基礎(chǔ)編程第08章機(jī)器人編程基礎(chǔ)第09章機(jī)器人編程實(shí)例第10章其他操作24課時(shí)第4章機(jī)器人基本操作第09課時(shí)：4.1基本概念學(xué)習(xí)目標(biāo)：熟悉ESTUN機(jī)器人的動(dòng)作模式掌握ESTUN機(jī)器人常用的坐標(biāo)系網(wǎng)址：郵箱：edubot_zhang@126.com《工業(yè)機(jī)器人入門實(shí)用教程（ESTUN機(jī)器人）》第4章：機(jī)器人基本操作網(wǎng)址：郵箱：edubot_zhang@126.com課時(shí)《工業(yè)機(jī)器人入門實(shí)用教程（ESTUN機(jī)器人）》第4章：機(jī)器人基本操作094.1.1動(dòng)作模式用于控制機(jī)器人各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，方便調(diào)整機(jī)器人的位姿。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人工具中心點(diǎn)在空間中做直線運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)網(wǎng)址：郵箱：edubot_zhang@126.com課時(shí)《工業(yè)機(jī)器人入門實(shí)用教程（ESTUN機(jī)器人）》第4章：機(jī)器人基本操作094.1.2坐標(biāo)系定義：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。常用坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系基坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系坐標(biāo)系網(wǎng)址：郵箱：edubot_zhang@126.com課時(shí)《工業(yè)機(jī)器人入門實(shí)用教程（ESTUN機(jī)器人）》第4章：機(jī)器人基本操作094.1.2坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系，反映了該關(guān)節(jié)處每個(gè)軸相對(duì)該關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的絕對(duì)精度。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，機(jī)器人各軸均可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向或反向運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系軸名稱動(dòng)作A1腰部左右旋轉(zhuǎn)A2大臂前后運(yùn)動(dòng)A3小臂上下旋轉(zhuǎn)A4手腕左右旋轉(zhuǎn)A5手腕上下運(yùn)動(dòng)A6法蘭回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向A1A3A4A2A5A6+-+++++-----網(wǎng)址：郵箱：edubot_zhang@126.com課時(shí)《工業(yè)機(jī)器人入門實(shí)用教程（ESTUN機(jī)器人）》第4章：機(jī)器人基本操作094.1.2坐標(biāo)系基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系也稱直角坐標(biāo)系，是機(jī)器人其他坐標(biāo)系的參照基礎(chǔ)，是工業(yè)機(jī)器人示教與編程時(shí)經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一?；鴺?biāo)系是該款機(jī)器人的固有屬性，在設(shè)計(jì)之初已經(jīng)確定?；鴺?biāo)系軸名稱動(dòng)作X沿基坐標(biāo)系X方向運(yùn)動(dòng)Y沿基坐標(biāo)系Y方向運(yùn)動(dòng)Z沿基坐標(biāo)系Z方向運(yùn)動(dòng)A繞基坐標(biāo)系X方向旋轉(zhuǎn)B繞基坐標(biāo)系Y方向旋轉(zhuǎn)C繞基坐標(biāo)系Z方向旋轉(zhuǎn)直角坐標(biāo)下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向ZYXO網(wǎng)址：郵箱：edubot_zhang@126.com課時(shí)《工業(yè)機(jī)器人入門實(shí)用教程（ESTUN機(jī)器人）》第4章：機(jī)器人基本操作094.1.2坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系又稱工件坐標(biāo)系，是以機(jī)器人基坐標(biāo)系為參考，建立在工件或者工作臺(tái)上的坐標(biāo)系，用于確定該工件相對(duì)于基坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。用戶坐標(biāo)系軸名稱動(dòng)作RX沿用戶坐標(biāo)系X方向運(yùn)動(dòng)RY沿用戶坐標(biāo)系Y方向運(yùn)動(dòng)RZ沿用戶坐標(biāo)系Z方向運(yùn)動(dòng)RA繞用戶坐標(biāo)系X方向旋轉(zhuǎn)RB繞用戶坐標(biāo)系Y方向旋轉(zhuǎn)RC繞用戶坐標(biāo)系Z方向旋轉(zhuǎn)用戶坐標(biāo)系下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向網(wǎng)址：郵箱：edubot_zhang@126.com課時(shí)《工業(yè)機(jī)器人入門實(shí)用教程（ESTUN機(jī)器人）》第4章：機(jī)器人基本操作094.1.2坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系是定義在機(jī)器人腕部法蘭盤上或者法蘭盤所持工具上的坐標(biāo)系，其原點(diǎn)是機(jī)器人系統(tǒng)的控制點(diǎn)，即工具中心點(diǎn)（ToolCenterPoint，TCP），出廠時(shí)默認(rèn)于最后一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸連接法蘭的中心。工具坐標(biāo)系軸名稱動(dòng)作TX沿工具坐標(biāo)系X方向運(yùn)動(dòng)TY沿工具坐標(biāo)系Y方向運(yùn)動(dòng)TZ沿工具坐標(biāo)系Z方向運(yùn)動(dòng)TA繞工具坐標(biāo)系X方向旋轉(zhuǎn)TB繞工具坐標(biāo)系Y方向旋轉(zhuǎn)TC繞工具坐標(biāo)系Z方向旋轉(zhuǎn)工具坐標(biāo)系下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向網(wǎng)址：郵箱：edubot_zhang@126.com源自哈爾濱工業(yè)大學(xué)專注工業(yè)機(jī)器人教育配套資源更多資源書名：工業(yè)機(jī)器人入門實(shí)用教程（ESTUN機(jī)器人）出版社：華中科技大學(xué)出版社←掃一掃微店購(gòu)書：九大系列教材最新出版上架信息教學(xué)視頻：海渡學(xué)院APP（免費(fèi)觀看）教學(xué)課件：工業(yè)機(jī)器人教育網(wǎng)（/videoOnline）習(xí)題：聯(lián)系edubot_zhang@126.com網(wǎng)址：郵箱：edubot_zhang@126.com源自哈爾濱工業(yè)大學(xué)專注工業(yè)機(jī)器人教育專業(yè)建設(shè)尹老師：138-1284-1806

喻老師：158-5270-3086培訓(xùn)服務(wù)

俞老師：152-5252-1235

鄭老師：187-5513-0658哈工海渡工