項(xiàng)目8任務(wù)3技能點(diǎn)：編程實(shí)現(xiàn)舵機(jī)按要求角度運(yùn)行講解

單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù)學(xué)校名稱：平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院主講人：高同輝項(xiàng)目八智能指紋鎖設(shè)計(jì)任務(wù)3步進(jìn)電機(jī)使用技能點(diǎn)編程實(shí)現(xiàn)舵機(jī)按要求角度運(yùn)行授課內(nèi)容任務(wù)描述一任務(wù)布置二任務(wù)實(shí)施三一、任務(wù)描述伺服電機(jī)在ATM機(jī)、噴繪機(jī)、刻字機(jī)、寫真機(jī)、噴涂設(shè)備、醫(yī)療儀器、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等廣泛應(yīng)用。特別適合要求運(yùn)行平穩(wěn)、低噪音、響應(yīng)快、使用壽命長、高輸出扭矩的應(yīng)用場合。二、任務(wù)布置利用Arduino開發(fā)板、ArduinoIDE開發(fā)環(huán)境、杜邦線若干、舵機(jī)、電位器模塊搭建硬件電路。編程實(shí)現(xiàn)電位器控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動角度。

材料清單：舵機(jī)杜邦線Arduino開發(fā)板1.選擇合適器件搭建硬件電路2.編寫軟件程序?qū)崿F(xiàn)三、任務(wù)實(shí)施

1.硬件電路接線舵機(jī)紅色線接開發(fā)板5V，棕色線接開發(fā)板GND，橙色信號線接開發(fā)板數(shù)字引腳9。電位器接A0。三、任務(wù)實(shí)施

2.軟件程序編寫-1#include<Servo.h>//聲明調(diào)用Servo.h庫Servomyservo;//創(chuàng)建一個(gè)舵機(jī)對象intpotpin=0;//連接到模擬口A0intval;//變量val用來存儲從模擬口A0讀到的值voidsetup(){myservo.attach(9);//將引腳9上的舵機(jī)與聲明的舵機(jī)對象連接起來}voidloop(){val=analogRead(potpin);//從模擬口A0讀值，并通過val記錄val=map(val,0,1023,0,179);//通過map函數(shù)進(jìn)行數(shù)值轉(zhuǎn)換myservo.write(val);//給舵機(jī)寫入角度delay(15);//延時(shí)15ms讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到指定位置}三、任務(wù)實(shí)施

2.軟件程序編寫-2#include<Servo.h>Servomyservo;//定義一個(gè)伺服電機(jī)intpos=0;//循環(huán)變量（角度）voidsetup(){myservo.attach(8);//使用pin8控制伺服電機(jī)}voidloop(){for(pos=0;pos<180;pos+=1)//0-180正轉(zhuǎn){myservo.write(pos);//設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)角為pos度delay(15);//休息}for(pos=180;pos>=1;pos-=1){myservo.write(pos);delay(15);}}三、任務(wù)實(shí)施

3.相關(guān)函數(shù)介紹(1)attach()函數(shù)描述：將Servo變量附加到引腳，注意：Arduino0016及之前的版本，Servo庫僅支持將舵機(jī)連接至第9和第10腳上。語法：servo.attach(pin)或servo.attach(pin,min,max)參數(shù)說明：pin：連接至舵機(jī)的引腳編號min(可選)：舵機(jī)為最小角度（0度）時(shí)的脈沖寬度，單位為微秒，默認(rèn)為544max(可選)：舵機(jī)為最大角度（180度時(shí)）的脈沖寬度，單位為微秒，默認(rèn)為2400三、任務(wù)實(shí)施

3.相關(guān)函數(shù)介紹（2）write()函數(shù)描述：向舵機(jī)寫入一個(gè)數(shù)值，直接控制舵機(jī)的軸。一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)中，這將設(shè)定齒輪的角度，將齒輪轉(zhuǎn)到對應(yīng)的位置。在一個(gè)連續(xù)旋轉(zhuǎn)的舵機(jī)中，這將設(shè)置一個(gè)舵機(jī)的角度（0作為全速向一邊，180為全速向另一邊，在90附近的值為停止）。語法：servo.write(angle)

參數(shù)說明：angle：寫向舵機(jī)的角度，從0到180之間。（3）read()函數(shù)描述：讀取舵機(jī)當(dāng)前的角度（最后一次用write()函數(shù)寫入的值）語法：servo.read()返回