華數(shù)II工業(yè)機器人的示教編程

華數(shù)II工業(yè)機器人的指令系統(tǒng)工業(yè)機器人的示教編程1.工業(yè)機器人示教編程是操作人員通過示教器或者直接牽引機械臂使機器人的末端執(zhí)行器到達指定的姿態(tài)和位置，記錄機器人位資數(shù)據(jù)并編寫機器人運動控制指令，完成機器人在正常作業(yè)中的軌跡規(guī)劃、位資等關節(jié)數(shù)據(jù)信息的采集、記錄。示教編程是目前工業(yè)現(xiàn)場應用非常廣泛的一種機器人編程技術(shù)。如圖5-1所示的智能制造單元中，采用機器人進行生產(chǎn)線上料，首先由操作人員控制機器人分別到達取料位置和機床上料點進行示教，然后示教從料倉到機床上料點的各個過渡位置，最后使用運動指令與IO指令按示教位置的到達順序與動作順序完成機器人的編程。如圖5-2是一種協(xié)作機器人，它的示教是通過直接牽引機械臂進行的。工業(yè)機器人的離線編程機器人離線編程可分為兩類：基于文本的編程和基于圖形的編程?；谖谋镜木幊淘缙谘芯咳鏟OWER語言，是一種機器人專用語言，而這種編程方法缺少可視性，在現(xiàn)實中基本不采用?；趫D形的編程是利用計算機圖形學的成果，建立起計算機及其工作環(huán)境的幾何模型，并利用計算機語言及其相關算法，通過圖形的控制與操作，在離線情況下進行機器人作業(yè)軌跡的規(guī)劃。離線編程與示教編程的比較示教編程離線編程需要實際機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境不需要實際的機器人，只需要機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖形模型編程時機器人需要停止工作編程時不影響機器人正常工作在機器人系統(tǒng)上測試程序通過仿真軟件測試程序，可預先優(yōu)化操作方案和運行周期示教精度取決于編程者的經(jīng)驗可用CAD方法進行最佳路徑規(guī)劃難以實現(xiàn)復雜的機器人運行軌跡可實現(xiàn)復雜運行軌跡的編程程序的修改和可移植性差程序修改簡單，易移植工業(yè)機器人自主編程技術(shù)圖是一種基于結(jié)構(gòu)光的路徑自主編程?；诮Y(jié)構(gòu)光的路徑自主規(guī)劃其原理是將結(jié)構(gòu)光傳感器安裝在機器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式，利用焊縫跟蹤技術(shù)逐點測量焊縫的中心坐標，建立起焊縫軌跡數(shù)據(jù)庫，在焊接時作為焊槍的路徑。華數(shù)II型工業(yè)機器人文件組成華數(shù)II型機器人控制系統(tǒng)中的程序文件有PRG和LIB文件兩種。其中PRG為主程序文件類型，通常是為了完成某一特定任務而編寫，故又可稱其為主程序。LIB為子程序文件類型，為包含某一特定功能模塊的任務，主要用來被主程序調(diào)用。華數(shù)II型工業(yè)機器人文件管理1．新建命令當在目錄結(jié)構(gòu)樹種選定一個文件夾之后，點擊新建按鈕，彈出如圖5-8所示的新建對話框。三個單選按鈕提供了可以創(chuàng)建的類型有程序、子程序與文件夾三種。編輯框是要創(chuàng)建元素的名稱。選擇所需的類型，填寫名稱后，點擊確定，即可在選中的文件夾中創(chuàng)建相應的文件或者目錄。注意：創(chuàng)建程序和子程序時，不需要填寫程序文件和子程序文件的后綴名。華數(shù)II型工業(yè)機器人文件管理用戶程序在編寫完成后，必須將程序加載到控制器的內(nèi)存中，才能夠進行程序的調(diào)試與運行。當在導航器右側(cè)選中某個程序文件后，點擊加載，即可將選中的文件加載到編輯器中，同時會顯示運行光標，如圖所示為加載MAIN.PRG文件完成后的界面。華數(shù)II型工業(yè)機器人文件管理3．打開命令當在導航器右側(cè)選中某個程序或者子程序文件后，點擊打開，即可打開選中的文件進行編輯。編輯結(jié)束，點擊左側(cè)的關閉按鈕會提示是否保存。4．刪除命令當在導航器右側(cè)選中某個程序、子程序文件或者文件夾后，點擊刪除，會彈出確認刪除對話框，點擊確定，會將選中的文件或者文件夾移除。5．備份/恢復命令在進行操作之前，首先要確定已經(jīng)設置好備份/恢復的路徑。選擇主菜單->文件->備份還原設置，打開備份還原設置界面，如圖5-10所示。分別設置備份路徑和還原路徑，點擊確定保存設置。設置完成后，選中要備份的文件，點擊備份，彈出確認對話框，點擊確定完成備份。如果要從設置的路徑恢復文件到示教器，則點擊恢復按鈕，提示框會列出所有設置路線下的程序文件，選擇需要恢復的文件，點擊確定按鈕完成文件還原。1

運動指令運動指令是機器人示教時最常用的指令，它實現(xiàn)將機器人的工具點（TCP）以指定速度、路徑軌跡等從一個位置移動到另一個指定位置。運動指令包含了動作類型、位置數(shù)據(jù)及附加運動指令。動作類型是指定采用什么運動方式來控制到達指定位置的運動路徑。在華數(shù)II型機器人編程中有三種動作類型即：MOVE、MOVES、CIRCLE。位置數(shù)據(jù)是指定運動的目標位置。位置數(shù)據(jù)包括位置和機器人姿態(tài)。位置數(shù)據(jù)被劃分兩種類型。一種是關節(jié)坐標系下的關節(jié)坐標（J1，J2，J3，J4，J5，J6），各個數(shù)據(jù)反映了每個關節(jié)的角度位置定義，沒有姿態(tài)信息；另一種是在直角坐標系下的位置和姿態(tài)兩種信息（X，Y，Z，A，B，C），其中位置（X，Y，Z）：代表在直角坐標系下TCP的三維坐標。姿態(tài)（A，B，C）：代表在直角坐標系下，繞X軸、Y軸、Z軸的角位移。附加運動指令是指定機器人在運動過程中的指令。包含了速度（VCRUISE）、加速比（ACC）、減速比（DEC）、圓滑過渡（BLENDINGFACTOR）等。（1）MOVE指令MOVE指令用于選擇一個點位之后，當前點機器人位置與選擇點之間的任意運動，運動過程中不進行軌跡控制和姿態(tài)控制，故常用于快速定位到指定位置。如下列語句序列：MOVEROBOTP1//從當前點運動到P1點MOVEROBOTP2//從P1點運動到P2點MOVEROBOTLR[100]//從P2點運動到LR[100]點MOVEROBOTLR[101]//從LR[100]點運動到LR[101]點。MOVEROBOTJR[1]//若JR[1]為機器人零點，則該句實現(xiàn)機器人回零。其運動軌跡可表示為圖5-17所示。順序運動的兩個點之間的運動軌跡是由機器人控制器依據(jù)當前點與終止點進行自主規(guī)劃的。因此，在使用MOVE指令時，要充分估計機器人運動軌跡的可能范圍內(nèi)，不會發(fā)生運動干涉現(xiàn)象。（2）MOVES指令

MOVES指令用于選擇一個點位之后，當前點機器人位置與記錄點之間的直線運動。由于MOVES指令常用于控制機器人做直線運動，因此常用于快速定位后的精確控制。圖5-18的方形就可以采用MOVES來實現(xiàn)。其語句序列為：MOVEROBOTLR[200]//快速移動到LR[200]MOVESROBOTLR[201]//從LR[200]運動到LR[201]MOVESROBOTLR[202]//從LR[201]運動到LR[202]MOVESROBOTLR[203]//從LR[202]運動到LR[203]（3）CIRCLE命令

CIRCLE指令為畫圓弧指令，其指令格式為：CIRCLEROBOTCirclePointTargetPoint機器人示教圓弧的當前位置與選擇的兩個點形成一個圓弧，即三點畫圓弧（CIRCLE指令以當前位置為起點，CirclePoint為中間點，TargetPoint為終點，控制機器人在笛卡爾空間進行圓弧軌跡運動，同時附帶姿態(tài)的補差）。如CIRCLEROBOTP2P3若當前位置為P1，則該句執(zhí)行畫P1、P2、P3圓弧，如圖5-19所示。例題1寫出圓弧指令畫一個整圓的指令序列。如圖5-20所示。命令序列為：MOVEROBOTP1//快速移動到P1位置CIRCLEROBOTP3P2//畫出上半圓CIRCLEROBOTP4P1//畫出下半圓例題2寫出完成圖所示心形圖形的運動指令序列。其中P1、P2、P3之間以及P5、P6、P1之間近似為圓弧，P3到P4和P4到P5之間近似為直線。MOVEROBOTP1//快速移動到P1位置CIRCLEROBOTP2P3//經(jīng)過P2圓弧運動到P3MOVESROBOTP4//直線運動到P4MOVESROBOTP5//直線運動到P5CIRCLEROBOTP6P1//經(jīng)過P6圓弧運動到P12IO指令數(shù)字輸入指令（D_IN）和數(shù)字輸出指令（D_OUT）是可以被用戶控制的輸入輸出信號。（1）數(shù)字量輸入指令機器人的數(shù)字量輸入指令用于獲取外圍PLC或者傳感器的開關量信號。當有信號傳入時，相應的端口置位為1（或ON）?？梢酝ㄟ^D_IN[i]獲取第i個端口的狀態(tài)。（2）數(shù)字量輸出指令機器人的數(shù)字量輸出指令用于對機器人控制的外設發(fā)送置位（或ON）或者復位（或OFF）信號。其指令格式為：D_OUT[i]=ON/OFF其中i為數(shù)字量輸出端口號。3等待指令（1）——WAIT指令該指令用來等待某一指定的輸入或輸出的狀態(tài)等于設定值。若指定的輸入或輸出的狀態(tài)不滿足，程序會一直阻塞在該指令行，直到滿足位置。WAIT指令需要使用CALL指令來調(diào)用。其指令格式為：CALLWAIT（D_IN[i]/D_OUT[i]，ON/OFF）指令的第一個參數(shù)IO口，第二個參數(shù)為該IO口期望的狀態(tài)值。示例：CALLWAIT（D_IN[10],ON）MOVEROBOTJR[1]該語句序列在執(zhí)行時，若當前D_IN[10]為OFF狀態(tài)，則程序會阻塞在等待指令處，直到D_IN[10]變?yōu)镺N狀態(tài)，機器人才會繼續(xù)執(zhí)行下面的運動指令。3等待指令（2）——WAITUNTIL指令該指令同WAIT指令類似，都是用來等待某一指定的輸入或輸出的狀態(tài)等于設定值。不同的是增加了延時時間參數(shù)以及延時標識。當指令等待IO狀態(tài)超過設定值時，該指令不管IO狀態(tài)是否滿足，直接返回，并置延時標識為TRUE。其指令格式為：CALLWAITUNTIL（D_IN[i]/D_OUT[i]，ON/OFF，time，flag）該指令的第一個參數(shù)為IO口，第二個參數(shù)為IO口期望的狀態(tài)值，第三個參數(shù)為設定的延時時間，單位為毫秒，第四個參數(shù)為延時標識。示例：DIMflagASLONG=-1//定義一個flag變量作為標識D_OUT[20]=OFFCALLWAIT（D_OUT[20],ON,3000,flag）程序首先復位了D_OUT[20]的狀態(tài)，然后執(zhí)行WAITUNTIL指令。該指令會判斷D_OUT[20]的狀態(tài)是否為設定的狀態(tài)，且等待時間為3000ms。如果在3秒之內(nèi)，D_OUT[20]的狀態(tài)切到ON，則指令立即返回，且置flag標識為FALSE。如果D_OUT[20]一直處于OFF狀態(tài)，那么3秒過后，該指令也會返回，且置flag的值為TRUE。4脈沖指令——PULSEPULSE指令的作用是生成一個固定時間長度的IO脈沖。其指令格式為：CALLPULSE（D_IN[i]/D_OUT[i]，time）該指令的第一個參數(shù)為IO口，第二個參數(shù)為脈沖的時間。示例：D_OUT[1]=OFFCALLPULSE（D_OUT[1]，500）程序首先將程序首先將D_OUT[1]復位，接著調(diào)用PULSE指令。此時PULSE會將D_OUT[1]的狀態(tài)置為ON，并且保持500ms，然后將D_OUT[1]的狀態(tài)置為OFF。5延時指令（1）DELAY指令用來延時機器人的運動，最小延時時間為2，單位是毫秒（ms）。其指令格式為：DELAYROBOTtime（2）SLEEP指令SLEEP指令的作用是延時程序（任務）的執(zhí)行，最短延時時間為1，單位是毫秒（ms）。其指令格式為：SLEEPtime運動指令與延時指令的配合使用在華數(shù)II型機器人控制系統(tǒng)中，運動指令與邏輯指令的執(zhí)行會存在某種意義上的超前執(zhí)行行為。如下面的語句序列：MOVEROBOTP1MOVEROBOTP2D_OUT[10]=ONMOVEROBOTP3D_OUT[10]=OFF該段語句序列的執(zhí)行過程如下：S1：執(zhí)行MOVEROBOTP1運動指令，機器人從當前點向P1點運動；S2：執(zhí)行MOVEROBOTP2運動指令，機器人從P1向P2運動；S3：當S2開始執(zhí)行時（機器人處于P1點，準備向P2點運動），D_OUT[10]輸出ON；S4：直到S2執(zhí)行完成（機器人運動到P2點），系統(tǒng)開始執(zhí)行MoveROBOTP3行，機器人從P2點往P3點移動；S5：當MOVEROBOTP3開始執(zhí)行時，D_OUT[1]輸出OFF；S6：直到S4執(zhí)行完成（機器人運動到P3點），程序運行完成，結(jié)束；為了解決超前執(zhí)行問題，通常需要在運動指令與邏輯指令之間插入DELAY指令，用于暫停機器人的運動，使機器人運動結(jié)束之后再執(zhí)行邏輯指令。例題將一個圓柱體從A位置搬運到B位置。已知機器人氣動卡爪的夾緊和松開信號和到位信號如表5-1所示。寫出搬運所需的程序代碼序列。功能信號卡爪夾緊D_OUT[10]=ON卡爪松開D_OUT[10]=OFF夾緊到位D_IN[10]=ON松開到位D_IN[11]=ON取料示教位置LR[100]放料示教位置LR[110]高度增量LR[120]起點位置JR[1]參考答案MOVEROBOTJR[1]//運動機器人到起點位置MOVEROBOTLR[100]+LR[120]//運動機器人到取料位置的上方MOVESROBOTLR[100]//直線運動到機器人的取料位置DELAYROBOT10//確認機器人運動到位D_OUT[10]=ON//夾緊卡爪CALLWAIT(D_IN[10],ON)//等待卡爪夾緊到位MOVESROBOTLR[100]+LR[120]//直線運動到機器人取料位置的上方MOVEROBOTLR[110]+LR[120]//運動到機器人放料位置的上方MOVESROBOTLR[110]//直線運動到機器人放料位置DELAYROBOT10//確認機器人運動到位D_OUT[10]=OFF//打開卡爪CALLWAIT(D_IN[11],ON)//等待卡爪松開到位MOVESROBOTLR[110]+LR[120]//直線運動到機器人放料位置的上方MOVEROBOTJR[1]//運動機器人到起點位置6流程控制指令程序結(jié)構(gòu)一般可分為順序結(jié)構(gòu)、選擇結(jié)構(gòu)、循環(huán)結(jié)構(gòu)三種。每種程序結(jié)構(gòu)都有各自的流程控制機制，相互配合使用可以實現(xiàn)功能強大的程序。1．順序結(jié)構(gòu)順序結(jié)構(gòu)是指組成程序的所有語句按照由上而下的順序依次執(zhí)行的一種結(jié)構(gòu)，它不需要任何流程控制語句，只是程序語句的簡單羅列。順序結(jié)構(gòu)是最基本的程序結(jié)構(gòu)，也是其他程序機構(gòu)中的重要組成部分。前面項目中的程序段都是典型的順序結(jié)構(gòu)。2．選擇結(jié)構(gòu)選擇結(jié)構(gòu)也稱為分支結(jié)構(gòu)，是根據(jù)一定條件選擇執(zhí)行不同的操作、實現(xiàn)不同功能的一種程序結(jié)構(gòu)。選擇結(jié)構(gòu)的條件判斷需要使用條件語句。在華數(shù)II型機器人控制指令中，提供了IF指令語句用于選擇結(jié)構(gòu)。3．循環(huán)結(jié)構(gòu)循環(huán)結(jié)構(gòu)用于解決有規(guī)律的重復性的問題。在循環(huán)結(jié)構(gòu)中，被重復執(zhí)行的語句塊稱為循環(huán)體，控制循環(huán)流程的語句稱為循環(huán)條件。在華數(shù)II型機器人控制指令中，提供了WHILE指令語句用于循環(huán)結(jié)構(gòu)。流程控制指令——IF語句1．IF指令IF指令的選擇結(jié)構(gòu)有兩種結(jié)構(gòu)形式，其格式如下：（1）單分支結(jié)構(gòu)IFexpressionTHENstatementsENDIF如果條件表達式expression為真，執(zhí)行IF與ENDIF之間的指令序列statements；如果條件表達式expression為假，則跳過該指令序列。（2）雙分支結(jié)構(gòu)IFexpressionTHENstatements1ELSEstatements2ENDIF如果條件表達式expression為真，執(zhí)行指令序列statements1；如果條件表達式expression為假，則執(zhí)行指令序列statements2。IF語句可以互相嵌套，即根據(jù)實際需要在一個IF語句中再嵌套一個或多個IF語句，以實現(xiàn)比較復雜的功能。但是必須保證選擇結(jié)構(gòu)的完整性。流程控制指令——WHILE語句WHILE指令實現(xiàn)了循環(huán)結(jié)構(gòu)，其調(diào)用格式如下：WHILEexpressionstatementsENDWHILE其中，expression語句是循環(huán)條件表達式，statements是循環(huán)體語句。當執(zhí)行WHILE語句時，首先會檢測表達式expression，如果其值為TRUE，則執(zhí)行循環(huán)體中的循環(huán)體語句statements，執(zhí)行完后再次檢測expression，若仍為TRUE，則循環(huán)執(zhí)行循環(huán)體中的語句；一旦expression為假，不再執(zhí)行循環(huán)體語句，結(jié)束循環(huán)，跳轉(zhuǎn)到ENDWHILE之后的指令執(zhí)行。流程控制指令——GOTO語句GOTO指令實現(xiàn)了硬跳轉(zhuǎn)，即無條件跳轉(zhuǎn)。在同一個程序中，無條件地從程序的一行跳轉(zhuǎn)到另一行去執(zhí)行，即將程序控制轉(zhuǎn)移到指定的標簽。在使用GOTO指令之前要先定義標簽，標簽的定義采用如下格式定義：LABELnumbernumber是標簽序號。GOTO指令的調(diào)用格式為：GOTOLABELnumber其中LABELnumber是要跳轉(zhuǎn)到的標簽序號和標簽關鍵字的組合。如下面的命令序列：IFIR[10]=1THENGOTOLABEL10ENDIF…LABEL10:MOVEROBOTJR[1]該命令序列依據(jù)IR[10]的值進行判斷，當IR[10]=1時，程序忽略ENDIF之后的語句直接跳轉(zhuǎn)到LABEL10:之后的一句開始執(zhí)行。例題使用華數(shù)II型機器人從A處將相距100mm的三個相同工件，搬運到B處，且相距為50mm。設計搬運的程序序列。功能信號卡爪夾緊D_OUT[10]=ON卡爪松開D_OUT[10]=OFF夾緊到位D_IN[10]=ON松開到位D_IN[11]=ON取料示教位置LR[100]放料示教位置LR[110]高度增量LR[120]起點位置JR[1]循環(huán)變量IR[10]取料偏移量LR[130]放料偏移量LR[140]參考答案MOVEROBOTJR[1]//運動機器人到起點位置IR[10]=0//循環(huán)變量設置初始值WHILEIR[10]<3//循環(huán)開始，總共要搬運3次LR[101]=LR[100]+IR[10]*LR[130]//計算取料位置LR[102]=LR[101]+LR[120]//計算取料位置上方某個位置LR[111]=LR[110]+IR[10]*LR[140]//計算放料位置LR[112]=LR[111]+LR[120]//計算放料位置上方某個位置MOVEROBOTLR[102]//運動機器人到取料位置的上方MOVESROBOTLR[101]//直線運動到機器人的取料位置DELAYROBOT10//確認機器人運動到位D_OUT[10]=ON//夾緊卡爪CALLWAIT(D_IN[10],ON)//等待卡爪夾緊到位MOVESROBOTLR[102]//直線運動到機器人取料位置的上方MOVEROBOTLR[112]//運動到機器人放料位置的上方MOVESROBOTLR[111]//直線運動到機器人放料位置DELAYROBOT10//確認機器人運動到位D_OUT[10]=OFF//打開卡爪CALLWAIT(D_IN[11],ON)//等待卡爪松開到位MOVESROBOTLR[112]//直線運動到機器人放料位置的上方MOVEROBOTJR[1]//運動機器人到起點位置ENDWHILE子程序指令該指令用于定義子程序，可以帶參數(shù)，但該子程序不能有返回值，類似于高級語言中的過程。必須定義在獨立的文件中，文件名稱與子程序名稱相同，且使用CALL指令進行調(diào)用。子程序文件的擴展名為LIB。其指令的定義格式為：SUBsubname(<parameter1>,<parameter2>,…)<subcodetoexecute>ENDSUB子程序示例PUBLICSUBMoveOneMOVEROBOTLR[200]//運動機器人到取料位置的上方MOVESROBOTLR[201]//直線運動到機器人的取料位置DELAYROBOT10//確認機器人運動到位D_OUT[10]=ON//夾緊卡爪CALLWAIT(D_IN[10],ON)//等待卡爪夾緊到位MOVESROBOTLR[200]//直線運動到機器人取料位置的上方MOVEROBOTLR[210]//運動到機器人放料位置的上方MOVESROBOTLR[211]//直線運動到機器人放料位置DELAYROBOT10//確認機器人運動到位D_OUT[10]=OFF//打開卡爪CALLWAIT(D_IN[11],ON)//等待卡爪松開到位MOVESROBOTLR[210]//直線運動到機器人放料位置的上方ENDSUB子程序示例示例2：PUBLICSUBCaculatePos(indexasLong)LR[101]=LR[100]+index*LR[130]//計算取料位置LR[102]=LR[101]+LR[120]//計算取料位置上方某個位置LR[111]=LR[110]+index*LR[140]//計算放料位置LR[112]=LR[111]+LR[120]//計算放料位置上方某個位置ENDSUB示例2的子程序?qū)崿F(xiàn)了位置的計算，包含一個參數(shù)為index，當index=1時，其調(diào)用語句為：CALLCaculatePos(1)。綜合實例某智能制造系統(tǒng)中，工業(yè)機器人負責對加工中心進行上下料。工作流程為：機器人從料倉取料送往RFID讀寫器，向總控PLC發(fā)送讀RFID信號，在收到總控PLC讀寫完成信號后，向加工中心發(fā)送卡盤松開信號，將工件放入加工中心，松開卡爪后向加工中心發(fā)送卡盤夾緊信號，加工中心卡盤加緊到位后，機器人退出加工中心后，向加工中心發(fā)送開始加工信號，等待加工完成。機器人收到加工完成信號后，向加工中心發(fā)送卡盤松開信號，當收到松開到位信號后，機器人去加工中心取料并將工件放置到RFID，向總控PLC發(fā)送讀RFID信號，在收到總控PLC讀寫完成信號后，機器人將工件放回料倉原位置。功能信號卡爪夾緊D_OUT[10]=ON卡爪松開D_OUT[10]=OFF夾緊到位D_IN[10]=ON松開到位D_IN[11]=ON加工中心卡盤夾緊到位D_IN[12]=ON加工中心卡盤松開到位D_IN[13]=ONRFID讀寫完成D_IN[14]=ON加工中心加工完成D_IN[15]=ONRFID讀信號D_OUT[11]=ON加工中心卡盤夾緊D_OUT[12]=ON且D_OUT[13]=OFF加工中心卡盤松開D_OUT[13]=ON且D_OUT[12]=OFF加工中心開始加工D_OUT[14]=ON料倉示教位置LR[100]RFID示教位置LR[110]加工中心示教位置LR[120]高度增量LR[150]起點位置JR[1]加工中心外機器人等待位置JR[2]示例代碼LR[200]=LR[100]+LR[150]//計算料倉取料位置上方的位置LR[201]=LR[100]//將料倉取料位置賦值給LR[201]LR[210]=LR[110]+LR[150]//計算RFID示教位置的上方的位置LR[211]=LR[120]//將RFID示教位置賦值給LR[211]CALLMoveOne//調(diào)用子程序MoveOne，實現(xiàn)搬運DELAYROBOT10//延時目的是等待運動指令完成CALLPULSE(D_OUT[11],3000)//向總控PLC發(fā)送RFID讀信號，持續(xù)3秒CALLWAIT(D_IN[14],ON)//等待RFID讀寫完成LR[200]=LR[110]+LR[150]//計算RFID示教位置的上方的位置LR[201]=LR[120]//將RFID示教位置賦值給LR[201]LR[210]=LR[120]+LR[150]//計算加工中心放料位置的上方位置LR[211]=LR[120]//將加工中心放料位置賦值給LR[211]D_OUT[13]=OND_OUT[12]=OFF//加工中心卡盤松開CALLWAIT(D_IN[13],ON)//等待松開到位信號CALLMoveOne//實現(xiàn)加工中心上料DELAYROBOT10//等待運動指令完成D_OUT[13]=OFFD_OUT[12]=ON//加工中心卡盤夾緊DELAYROBOT10//等待信號完成MOVEROBOTJR[2