智能制造生產(chǎn)管理與控制（初級） 課件 4.3.1 IO信號_第1頁
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文檔簡介

項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.3.1IO信號4.3.1IO相關(guān)指令1．IO信號

工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器是機(jī)器人完成機(jī)床上下料的關(guān)鍵部件，機(jī)器人與機(jī)床上下料系統(tǒng)中IO控制信號包含：快換夾具主盤鎖緊、主盤松開、夾爪張開、夾爪閉合、吸盤吸取5個IO信號。

I

O信號用于控制機(jī)器人對快換工具的取放，以及機(jī)器人末端工具對工件的取放?？鞊Q工具氣動動作表1．IO信號“輸入輸出模塊”包含系統(tǒng)輸入輸出I/O的類型。2．賦值指令

“:=”（賦值）指令可用于將數(shù)字輸出信號的值設(shè)置為1或0。

“:=”（賦值）指令也常用于點(diǎn)位坐標(biāo)信息賦值給相同數(shù)據(jù)類型的變量，且具備算法功能。

“:=”（賦值）指令靈活多用，多使用此指令可優(yōu)化程序，需要注意的是變量類型和表達(dá)式變量類型必須相同。數(shù)字量賦值位置賦值3．WaitTime指令

WaitTime指令是一種時序控制指令類型，其功能是為了讓程序控制各設(shè)備之間的配合時間順序更準(zhǔn)確，通常用于需要延長程序運(yùn)行時間的場合。

程序“WaitTime（2000）”的功能是執(zhí)行程序“IEC.DO1[2]:=FALSE”后，等待2S，繼續(xù)向下執(zhí)行。WaitTime指令4．WaitIsFinished

指令該命令用于同步機(jī)器人的運(yùn)動以及程序執(zhí)行。因?yàn)樵诔绦虍?dāng)中，有的是多線程多任務(wù)，有的標(biāo)志位高，無法控制一些命令運(yùn)行的先后進(jìn)程。使用該命令可以控制進(jìn)程的先后順序，使一些進(jìn)程在指定等待參數(shù)之前被中斷，直到該參數(shù)被激活后進(jìn)程再持續(xù)執(zhí)行。Thanks!

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