Fanuc機(jī)器人控制器及編程課件

R-J3iB示教器結(jié)構(gòu)ppt課件.RESET

鍵（復(fù)位鍵）:按此鍵清除報(bào)警信息。TEACHppt課件.SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACHppt課件.Jog

鍵:使用這些鍵來(lái)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。J2J1J3J4J6J5TEACHppt課件.COORD鍵:用該鍵來(lái)切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系（World,Tool,Joint)J3J2J1J6J5J4TEACH+

X-

X-Y+Y+Z-

Z+

X+Y+Zppt課件.機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）直角坐標(biāo)系（World）工具坐標(biāo)系（Tool）其它坐標(biāo)系ppt課件.速度鍵:用這些鍵來(lái)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。TEACHppt課件.程序鍵:用這些鍵來(lái)選擇編程時(shí)的菜單選項(xiàng)。SELECT

鍵顯示程序清單EDIT

鍵顯示當(dāng)前使用或編寫(xiě)的程序DATA

鍵顯示weld

schedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMate

data等TEACHppt課件.功能鍵:使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。F1

keyF2

keyF3

keyF4

keyF5

keyTEACHppt課件.NEXT

鍵:按下該鍵顯示更多的對(duì)應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACHppt課件.數(shù)字鍵:這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號(hào)(-),小數(shù)點(diǎn)(.)逗號(hào)

(,)TEACHppt課件.確認(rèn)鍵:使用該鍵確認(rèn)一個(gè)數(shù)值的輸入,或者從一個(gè)菜單中確認(rèn)選擇一個(gè)項(xiàng)目。TEACHppt課件.STEP

鍵:在T1或T2模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換:單步模式(每次執(zhí)行程序中的一行)連續(xù)模式(連續(xù)運(yùn)行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開(kāi)啟:ppt課件.FWD

(前進(jìn))

鍵:在STEP開(kāi)啟時(shí)使用該鍵來(lái)執(zhí)行下一個(gè)程序語(yǔ)句。連續(xù)運(yùn)行程序時(shí),使用該鍵驅(qū)使機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行編好的程序。TEACHppt課件.BWD

(后退)

鍵:用該鍵執(zhí)行排在光標(biāo)前面的程序語(yǔ)句。TEACHppt課件.WELD

ENBL

鍵:運(yùn)行一個(gè)程序時(shí),使用該鍵來(lái)控制是否開(kāi)啟焊接過(guò)程TEACH有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟用了Weld

Enabled:ppt課件.焊絲運(yùn)動(dòng)鍵:Wire

“+”使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire“–”使焊絲經(jīng)由焊槍回抽T(mén)EACHppt課件.ITEM

鍵:TEACH用該鍵在一個(gè)列表中選擇一個(gè)項(xiàng)目例:要在一個(gè)TP程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號(hào)后按下ENTER要在一個(gè)SystemVariables清單中選擇一行,按下ITEM鍵,輸入要選行的編號(hào)后按下ENTERppt課件.BACK

SPACE

鍵:使用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字TEACHJOINT

10%.WordsUpper

CaseLower

CaseOptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66 ] .PRG MAIN SUB TESTppt課件.PREV

鍵:用該鍵能顯示上一級(jí)屏幕界面TEACHFILE JOINT

10%61276

bytes

freeNo

Program

name2/4CommentSAMPLE1SAMPLE2TEST1TEST2[SAMPLEPRG1][SAMPLEPRG2][TESTPRG1][TESTPRG2][TYPE]

CREATEF1

F2DELETEF3

F4COPYF5JOINT

10%.WordsUpper

CaseLower

CaseOptionsInsert---.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[ ] .PRG MAIN SUB TESTCREATPREVppt課件.MENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕:TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:UTILITIES

>TEST

CYCLE

>MANUAL

FCTNS

>ALARM

>I/O

>SETUP

>FILE

>USERSELECTEDITDATA

>STATUS

>POSITIONSYSTEM

>BROWSERppt課件.ppt課件.HOLD

鍵:用該鍵可停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)TEACHppt課件.FCTN

鍵:用該鍵顯示補(bǔ)充菜單TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項(xiàng)目:ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc. . .ppt課件.ppt課件.R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)ppt課件.TEACHDiag/Help

鍵:按下該鍵可以獲得1、關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息2.使用DIAGnostics鍵顯示如下信息：報(bào)警信息說(shuō)明、起因和糾正辦法ppt課件.TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息.JOINT

10%J1=degJ2=degJ3

=degJ4

=degJ5

=degJ6

=degppt課件.TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機(jī)器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值。ppt課件.TEACHMOVE

MENU鍵:按下該鍵,會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表,可執(zhí)行宏程序的調(diào)用ppt課件.TEACHMAN

FCTN

鍵:按該鍵顯示手動(dòng)操作功能屏幕ppt課件.TEACHDisplay鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用,改變屏幕顯示格式,從單對(duì)話框轉(zhuǎn)換到雙對(duì)話框或三對(duì)話框格式、單對(duì)話框帶擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)。ppt課件.操作機(jī)器人注意事項(xiàng)1.示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí):請(qǐng)不要帶手套操作示教盤(pán)和操作面板。在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī) 會(huì)。在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。2.生產(chǎn)運(yùn)行時(shí):在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀 態(tài)。必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很 有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。ppt課件.上機(jī)實(shí)踐操作熟悉如何上電開(kāi)機(jī)熟悉示教器的各按鍵熟悉機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)掌握TCP的建立方法ppt課件.第二部分程序的選用、創(chuàng)建及編寫(xiě)ppt課件.選擇及創(chuàng)建程序名選用已創(chuàng)建的焊接程序

(Select）為新建焊接程序創(chuàng)建程序名（F2

Create--輸入程序名）FILEJOINT

10%61276

bytes

free

2/4NoProgram

name

Comment1SAMPLE1

[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2

[SAMPLEPRG2]3TEST1

[TESTPRG1]4TEST2

[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5JOINT

10%.WordsUpper

CaseLower

CaseOptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[ ] .PRG MAIN SUB TESTppt課件.程序的詳細(xì)設(shè)置Create

Date:Modification

Date:10-MAR-199410-MAR-1994[**************]Size::

312Byte[

SAMPLE2

]Copy

sourcePositions:

FALSEProgram

name:Sub

Type:[

None

]3

Comment:Group

Mask:[*************][

1,*,*,*,*

]Write

protection:Ignore

pause:[

OFF

][

OFF

]END

PREV

NEXT按F鍵對(duì)應(yīng)的detail功能,出現(xiàn)下方程序詳細(xì)設(shè)置界面。主要用在對(duì)有外部軸的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。ProgramDetail JOINT10%5/10ppt課件.三個(gè)基本“點(diǎn)”零位（ZeroPosition）JP[1]100%FINE自行將P[1]點(diǎn)joint坐標(biāo)值全部改成0度。然后運(yùn)行該程序,機(jī)器人自動(dòng)恢復(fù)到0點(diǎn)位置上。SAFEHOME點(diǎn)JP[1]100%FINE自己定義P[1]點(diǎn)的位置并作為系統(tǒng)運(yùn)行的安全點(diǎn)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)(TCP)ppt課件.機(jī)器人的三種運(yùn)動(dòng)軌跡及表示方法點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（JointJJ））直線運(yùn)動(dòng)（LinearL））圓弧運(yùn)動(dòng)（Circle---CC））ppt課件.上海林肯電氣自動(dòng)化精確到位

FINE圓滑過(guò)渡

CNTRobot

Program

Movement

End

types機(jī)器人編程運(yùn)動(dòng)結(jié)束方式ppt課件.典型焊接程序的編寫(xiě)（EDIT）直線軌跡的焊縫焊接程序圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序ppt課件.直線焊接的編程JP

[1]

100%

FINEJP

[2]

100%

CNT100LP[3]

100mm/sec

FINE Arc

Start[1]LP[4]

20mm/sec

FINEArc

End[1]JP[5]

50%

CNT100JP[6]

50%

CNT100Call

SafeHomePoint>ArcstartWeld_

PT

ArcendTouch

UpF1F2F3

F4F5ppt課件.圓弧焊接編程Touch

Up

>JP[1]

100%

FINEJP[2]

100%

FINELP[3]

500mm/sec

FINEArc

Start[1]CP[4]P[5]100mm/sec

FINECP[6]P[7]

100mm/sec

FINEArc

End[1]JP[8]

100%

FINECall

SafeHomePoint

Arcstart Weld_

PT

ArcendF1

F2

F3

F4F5ppt課件.編程時(shí)常用的中高級(jí)指令及功能EDCMD

(F5)（

Insert,

Delete,

Copy,

Paste,

Undo）INST

(F1)(

Program

control,

arc

start/end,

timer,

wait,Weaving,

IF,JMP,PR,R,

Offset,

DO,DI)ppt課件.EDCMD類操作指令JP[1]

100%

fineJP[2]

100%

fine3.LP[3]100%fineINSTEDCMDInsert,Delete,Copy,Paste,Replace,Renumber,UndoF1F5ppt課件.INST類操作指令3.Arcstart[1]4.LP[3]100%fineINSTEDCM