智能制造生產(chǎn)管理與控制（中級）課件 任務(wù)4.2　 立體倉庫上下料程序設(shè)計

工業(yè)機器人上下料程序設(shè)計與編制立體倉庫上下料程序設(shè)計功能程序設(shè)計宏程序是指若干程序指令集合在一起作為一個指令來記錄，而調(diào)用并執(zhí)行該指令的功能。在實際應(yīng)用中，宏程序可作為程序中的指令來執(zhí)行、通過示教器上的手動操作畫面執(zhí)行、也可以通過示教器上的用戶鍵執(zhí)行。功能程序設(shè)計在軌跡規(guī)劃中經(jīng)常會遇到基于某示教點進(jìn)行X、Y、Z方向進(jìn)行平移。如取放工具手程序通過賦值指令進(jìn)行點位的平移，編寫方式復(fù)雜，不能重復(fù)調(diào)用。通過將編制平移功能程序達(dá)成簡化程序的目標(biāo)。功能程序設(shè)計名稱類型說明PositionCARTPOS形參位置數(shù)據(jù)X0REAL形參X方向平移值Y0REAL形參Y方向平移值Z0REAL形參Z方向平移值CP0CARTPOS臨時變量位置數(shù)據(jù)X1REAL臨時變量X方向平移值Y1REAL臨時變量Y方向平移值ZIREAL臨時變量Z方向平移值平移功能程序主要實現(xiàn)基于示教點，在X、Y、Z方向進(jìn)行平移。本質(zhì)上是將實參示教點、X、Y、Z轉(zhuǎn)化為形參并在功能程序中添加計算和運動指令的結(jié)果。平移功能程序中為了防止實參被更改，在功能程序下建立臨時變量將實參數(shù)據(jù)通過形參轉(zhuǎn)移至臨時變量中，在臨時變量的基礎(chǔ)上進(jìn)行計算運行工具手取放程序開始形參位置數(shù)據(jù)賦值形參X軸數(shù)據(jù)賦值形參Y軸數(shù)據(jù)賦值形參Z軸數(shù)據(jù)賦值臨時變量CP0x軸偏移計算臨時變量CP0x軸偏移計算形參位置數(shù)據(jù)賦值形參位置數(shù)據(jù)賦值結(jié)束形參位置數(shù)據(jù)賦值Thanks!感謝聆聽工業(yè)機器人上下料程序設(shè)計與編制立體倉庫上下料程序設(shè)計基于碼垛的倉庫取放程序設(shè)計1.碼垛定義碼垛是工業(yè)機器人的典型應(yīng)用，通常分為堆垛和拆垛兩種。堆垛是指利用工業(yè)機器人從指定的位置將相同工件按照特定的垛型進(jìn)行碼垛堆放的過程；拆垛是利用工業(yè)機器人將按照特定的垛型進(jìn)行存放的工件依次取下，搬運至指定位置的過程?；诖a垛的倉庫取放程序設(shè)計2.碼垛垛型碼垛垛型指的是碼垛時工件堆疊的方式方法，是指工件有規(guī)律、整齊、平穩(wěn)的碼放在托盤上的碼放樣式。根據(jù)生產(chǎn)中工件的實際堆疊樣式，碼垛垛型通常有：重疊式垛型和交錯式兩種，其中重疊式垛型分為一維重疊（X方向、Y方向或Z方向）、二維重疊（XY平面、YZ平面或XZ平面）和三維重疊（XYZ三維空間）；交錯式垛型又分為正反交錯式、旋轉(zhuǎn)交錯式和縱橫交錯式。基于碼垛的倉庫取放程序設(shè)計重疊式碼垛：各層碼放方式相同，上下對應(yīng)。正反交錯式碼垛：同一層中，不同列的貨物以90°垂直碼放，相鄰兩層的碼放形式是另一層旋轉(zhuǎn)180°的形式。旋轉(zhuǎn)交錯式碼垛：同一層中相鄰的兩個工件互為90°，相鄰兩層的碼放形式是另一層旋轉(zhuǎn)180°的形式?？v橫交錯式碼垛：同一層碼放形式相同，相鄰兩層的碼放形式是另一層旋轉(zhuǎn)90°的形式?；诖a垛的倉庫取放程序設(shè)計立體倉庫的取放過程過程類似于堆垛和解垛的過程，在取工件時類似于解垛，將立體倉庫按照指定順序取出；放工件時類似于堆垛過程。立體倉庫的結(jié)構(gòu)為兩行三列的結(jié)構(gòu)，在關(guān)節(jié)基座取放時，按照一行一列-一行二列……二行三列這樣的順序進(jìn)行取放，此過程可以看做重疊式碼垛中只碼垛一層的過程，兩者不同的是重疊式碼垛的平面為XY平面，立體倉庫取放為XZ平面，碼垛運行時為循環(huán)運行直至所有工件碼垛完成，立體倉庫按照指定庫位進(jìn)行取放?；诖a垛的倉庫取放程序設(shè)計立體倉庫取放程序碼垛算法和重疊式碼垛算法功類似，主要通過基準(zhǔn)位置，計算工件所在平面的行和列，相鄰行的工件在Z方向的距離相同，相鄰列的工件在X方向距離相同，通過獲取工件的行列，和工件行列之間的距離，工件行數(shù)與行距相乘獲取工件z方向的偏移量，工件列數(shù)與列之間的距離相乘獲取X方向的偏移值?；诖a垛的倉庫取放程序設(shè)計MOD：

求余函數(shù)，即是兩個數(shù)值表達(dá)式作除法運算后的余數(shù)。一般計數(shù)從0開始。除法運算：除法運算：整數(shù)運算中求一個整數(shù)除以另一個整數(shù)時取整數(shù)商的運算，且不考慮運算的余數(shù)。L=（N-1）/XC=（N-1）MODX

基于碼垛的倉庫取放程序設(shè)計變量名稱類型說明HOMEAXISPOS倉庫位置StoreHomeAXISPOS倉庫過渡點PartPosInStoreCARTPOS通用StorePos1CARTPOS倉庫工件抓取位StorePos1CARTPOS倉庫工件抓取位StoreTransitAXISPOS倉庫準(zhǔn)備點序號位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說明備注1YV3BOOL主盤張開程序控制2YV4BOOL主盤張開程序控制程序結(jié)構(gòu)序號程序名稱功能說明備注1PickPartFromStore倉庫拾取程序控制2PutPartFroStore倉庫放置程序控制3StoreCheck倉庫檢測程序控制I/O變量位置變量基于碼垛的倉庫取放程序設(shè)計開始移動至工作原點工具手張開移動至過渡點結(jié)束移動至接近點移動至工具手拾取點移動至接近點工具手閉合移動至過渡點移動至工作原點開始移動至工作原點工具手閉合移動至過渡點結(jié)束移動至接近點移動至工具手拾取點移動至接近點工具手閉合移動至過渡點移動至工作原點倉庫拾取流程倉庫放置流程基于碼垛的倉庫取放程序設(shè)計變量名稱類型說明IEC.UserDefineIntIn[6]INT倉庫位置Storepos1CARTPOS關(guān)節(jié)基座位置Storepos2CARTPOS電機外殼位置PartPosInStoreCARTPOS通用HangInt行號LieInt列數(shù)StorePosCARTPOS倉庫工件抓取位X1REALX方向偏移值Z1REALZ方向偏移值Transi