智能制造生產(chǎn)管理與控制（初級(jí)） 課件 任務(wù)4.3　智能制造系統(tǒng)上下料程序調(diào)試

項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.3智能制造系統(tǒng)上下料程序調(diào)試公司簡(jiǎn)介CATALOGUE目錄公司簡(jiǎn)介CATALOGUE4.3.1IO相關(guān)指令1目錄4.3.3dyn動(dòng)態(tài)參數(shù)

4.3.2工業(yè)機(jī)器人上下料調(diào)試流程234.3.1IO相關(guān)指令1．IO信號(hào)

工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器是機(jī)器人完成機(jī)床上下料的關(guān)鍵部件，機(jī)器人與機(jī)床上下料系統(tǒng)中IO控制信號(hào)包含：快換夾具主盤(pán)鎖緊、主盤(pán)松開(kāi)、夾爪張開(kāi)、夾爪閉合、吸盤(pán)吸取5個(gè)IO信號(hào)。

I

O信號(hào)用于控制機(jī)器人對(duì)快換工具的取放，以及機(jī)器人末端工具對(duì)工件的取放?？鞊Q工具氣動(dòng)動(dòng)作表1．IO信號(hào)“輸入輸出模塊”包含系統(tǒng)輸入輸出I/O的類型。2．賦值指令

“:=”（賦值）指令可用于將數(shù)字輸出信號(hào)的值設(shè)置為1或0。

“:=”（賦值）指令也常用于點(diǎn)位坐標(biāo)信息賦值給相同數(shù)據(jù)類型的變量，且具備算法功能。

“:=”（賦值）指令靈活多用，多使用此指令可優(yōu)化程序，需要注意的是變量類型和表達(dá)式變量類型必須相同。數(shù)字量賦值位置賦值3．WaitTime指令

WaitTime指令是一種時(shí)序控制指令類型，其功能是為了讓程序控制各設(shè)備之間的配合時(shí)間順序更準(zhǔn)確，通常用于需要延長(zhǎng)程序運(yùn)行時(shí)間的場(chǎng)合。

程序“WaitTime（2000）”的功能是執(zhí)行程序“IEC.DO1[2]:=FALSE”后，等待2S，繼續(xù)向下執(zhí)行。WaitTime指令4．WaitIsFinished

指令該命令用于同步機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及程序執(zhí)行。因?yàn)樵诔绦虍?dāng)中，有的是多線程多任務(wù)，有的標(biāo)志位高，無(wú)法控制一些命令運(yùn)行的先后進(jìn)程。使用該命令可以控制進(jìn)程的先后順序，使一些進(jìn)程在指定等待參數(shù)之前被中斷，直到該參數(shù)被激活后進(jìn)程再持續(xù)執(zhí)行。4.3.2工業(yè)機(jī)器人上下料調(diào)試流程流程調(diào)試工業(yè)機(jī)器人調(diào)試，按照由手動(dòng)測(cè)試到自動(dòng)模式運(yùn)行程序的過(guò)程，遵循“由簡(jiǎn)到難”和“手動(dòng)-自動(dòng)”的原則，通常包含：機(jī)器人IO信號(hào)的手動(dòng)測(cè)試、坐標(biāo)系的設(shè)定、關(guān)鍵位置示教、運(yùn)行參數(shù)調(diào)整、手動(dòng)運(yùn)行調(diào)試、自動(dòng)低速運(yùn)行調(diào)試和自動(dòng)高速運(yùn)行調(diào)試，最終完成工業(yè)機(jī)器人調(diào)試工業(yè)機(jī)器人調(diào)試流程4.3.3dyn動(dòng)態(tài)參數(shù)dyn動(dòng)態(tài)參數(shù)dyn表示執(zhí)行這條指令過(guò)程中機(jī)器人的動(dòng)態(tài)參數(shù)，包含點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)、線性運(yùn)動(dòng)參數(shù)、姿態(tài)變化參數(shù)三個(gè)部分，根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令的類型選擇相應(yīng)參數(shù)，設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)參數(shù)，主要應(yīng)用于對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡和速度的優(yōu)化。123（1）點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)（2）線性運(yùn)動(dòng)參數(shù)（3）姿態(tài)變化參數(shù)dyn動(dòng)態(tài)參數(shù)

點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)：velAxis、accAxis、decAxis、jerkAxis分別表示在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)動(dòng)時(shí)的軸速度、軸加速度、減速度、軸的加加速度，適用于PTP、PTPRel指令，其值是一個(gè)相對(duì)于最大值的百分比，值得范圍是0-100。

線性運(yùn)動(dòng)參數(shù)：vel、acc、dec、jerk分別表示在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)動(dòng)時(shí)TCP點(diǎn)的速度、加速度、減速度和加加速度

姿態(tài)變化運(yùn)動(dòng)參數(shù)：velOri、accOri、decOri、jerkOri分別表示在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)動(dòng)時(shí)TCP姿態(tài)變化的速度、加速度、減速度和加加速度dyn動(dòng)態(tài)參數(shù)例如點(diǎn)到點(diǎn)PTP（Home，Speed）運(yùn)動(dòng)指令中，Speed是dyn類型的速度參數(shù)，點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)velAxis默認(rèn)數(shù)值為50，機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行模式下，軸運(yùn)動(dòng)速度=全局速度×50%，若修改velAxis數(shù)值為20，則軸運(yùn)動(dòng)速度=全局速度×20%。同理在線性Lin（Home，Speed）指令中，若修改線性運(yùn)動(dòng)參數(shù)vel值為100，則機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行模式下，TCP運(yùn)行速度=全局速度×100，通過(guò)修改dyn運(yùn)動(dòng)參數(shù)大小，調(diào)整機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度。Thanks!感謝聆聽(tīng)項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.3.1IO信號(hào)4.3.1IO相關(guān)指令1．IO信號(hào)

工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器是機(jī)器人完成機(jī)床上下料的關(guān)鍵部件，機(jī)器人與機(jī)床上下料系統(tǒng)中IO控制信號(hào)包含：快換夾具主盤(pán)鎖緊、主盤(pán)松開(kāi)、夾爪張開(kāi)、夾爪閉合、吸盤(pán)吸取5個(gè)IO信號(hào)。

I

O信號(hào)用于控制機(jī)器人對(duì)快換工具的取放，以及機(jī)器人末端工具對(duì)工件的取放?？鞊Q工具氣動(dòng)動(dòng)作表1．IO信號(hào)“輸入輸出模塊”包含系統(tǒng)輸入輸出I/O的類型。2．賦值指令

“:=”（賦值）指令可用于將數(shù)字輸出信號(hào)的值設(shè)置為1或0。

“:=”（賦值）指令也常用于點(diǎn)位坐標(biāo)信息賦值給相同數(shù)據(jù)類型的變量，且具備算法功能。

“:=”（賦值）指令靈活多用，多使用此指令可優(yōu)化程序，需要注意的是變量類型和表達(dá)式變量類型必須相同。數(shù)字量賦值位置賦值3．WaitTime指令

WaitTime指令是一種時(shí)序控制指令類型，其功能是為了讓程序控制各設(shè)備之間的配合時(shí)間順序更準(zhǔn)確，通常用于需要延長(zhǎng)程序運(yùn)行時(shí)間的場(chǎng)合。

程序“WaitTime（2000）”的功能是執(zhí)行程序“IEC.DO1[2]:=FALSE”后，等待2S，繼續(xù)向下執(zhí)行。WaitTime指令4．WaitIsFinished

指令該命令用于同步機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及程序執(zhí)行。因?yàn)樵诔绦虍?dāng)中，有的是多線程多任務(wù)，有的標(biāo)志位高，無(wú)法控制一些命令運(yùn)行的先后進(jìn)程。使用該命令可以控制進(jìn)程的先后順序，使一些進(jìn)程在指定等待參數(shù)之前被中斷，直到該參數(shù)被激活后進(jìn)程再持續(xù)執(zhí)行。Thanks!感謝聆聽(tīng)項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.3.2工業(yè)機(jī)器人上下料調(diào)試流程4.3.2工業(yè)機(jī)器人上下料調(diào)試流程流程調(diào)試工業(yè)機(jī)器人調(diào)試，按照由手動(dòng)測(cè)試到自動(dòng)模式運(yùn)行程序的過(guò)程，遵循“由簡(jiǎn)到難”和“手動(dòng)-自動(dòng)”的原則，通常包含：機(jī)器人IO信號(hào)的手動(dòng)測(cè)試、坐標(biāo)系的設(shè)定、關(guān)鍵位置示教、運(yùn)行參數(shù)調(diào)整、手動(dòng)運(yùn)行調(diào)試、自動(dòng)低速運(yùn)行調(diào)試和自動(dòng)高速運(yùn)行調(diào)試，最終完成工業(yè)機(jī)器人調(diào)試工業(yè)機(jī)器人調(diào)試流程Thanks!感謝聆聽(tīng)項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.3.3dyn動(dòng)態(tài)參數(shù)4.3.3dyn動(dòng)態(tài)參數(shù)dyn動(dòng)態(tài)參數(shù)dyn表示執(zhí)行這條指令過(guò)程中機(jī)器人的動(dòng)態(tài)參數(shù)，包含點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)、線性運(yùn)動(dòng)參數(shù)、姿態(tài)變化參數(shù)三個(gè)部分，根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令的類型選擇相應(yīng)參數(shù)，設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)參數(shù)，主要應(yīng)用于對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡和速度的優(yōu)化。123（1）點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)（2）線性運(yùn)動(dòng)參數(shù)（3）姿態(tài)變化參數(shù)dyn動(dòng)態(tài)參數(shù)

點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)：velAxis、accAxis、decAxis、jerkAxis分別表示在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)動(dòng)時(shí)的軸速度、軸加速度、減速度、軸的加加速度，適用于PTP、PTPRel指令，其值是一個(gè)相對(duì)于最大值的百分比，值得范圍是0-100。

線性運(yùn)動(dòng)參數(shù)：vel、acc、dec、jerk分別表示在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)動(dòng)時(shí)TCP點(diǎn)的速度、加速度、減速度和加加速度

姿態(tài)變化運(yùn)動(dòng)參數(shù)：velOri、accOri、decOri、jerkOri分別表示在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)動(dòng)時(shí)TCP姿態(tài)變化的速度、加速度、減速度和加加速度dyn動(dòng)態(tài)參數(shù)例如點(diǎn)到點(diǎn)PTP（Home，Speed）運(yùn)動(dòng)指令中，Speed是dyn類型的速度參數(shù)，點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)velAxis默認(rèn)數(shù)值為50，機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行模式下，軸運(yùn)動(dòng)速度=全局速度×50%，若修改velAxis數(shù)值為20，則軸運(yùn)動(dòng)速度=全局速度×20%。同理在線性Lin（Home，Speed）指令中，若修改線性運(yùn)動(dòng)參數(shù)vel值為100，則機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行模式下，TCP運(yùn)行速度=全局速度×100，通過(guò)修改dyn運(yùn)動(dòng)參數(shù)大小，調(diào)整機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度。Thanks!感謝聆聽(tīng)項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作2021.07.164.3.4IO信號(hào)手動(dòng)測(cè)試IO信號(hào)手動(dòng)測(cè)試1、手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人示教器，在虛擬仿真環(huán)境中，移動(dòng)機(jī)器人至弧口快換工具“ToolHuKouPos”抓取位置。IO信號(hào)手動(dòng)測(cè)試2、示教器中，展開(kāi)“應(yīng)用”中程序“IEC”變量，通過(guò)右側(cè)滾動(dòng)條向下翻頁(yè)，勾選IO變量“DO1[2]”，快換工具主盤(pán)鎖緊。IO信號(hào)手動(dòng)測(cè)試3、手動(dòng)操作機(jī)器人從快換支架上升至安全位置。IO信號(hào)手動(dòng)測(cè)試4、勾選IO變量“DO1[4]”，末端工具手爪張開(kāi)。IO信號(hào)手動(dòng)測(cè)試5、勾選IO變量“DO1[3]”，末端工具手爪閉合。IO信號(hào)手動(dòng)測(cè)試6、手動(dòng)操作機(jī)器人至快換工具放置位置，勾選IO變量“DO1[1]”和“DO1[4]”，工業(yè)機(jī)器人快換主盤(pán)與快換工具分離，完成工業(yè)機(jī)器人快換工具取放的IO測(cè)試。Thanks!感謝聆聽(tīng)項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.3.5機(jī)器人上下料系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)試機(jī)器人上下料系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)試1、加載示例工程“Work”中的“Main”主程序。機(jī)器人上下料系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)試2、調(diào)整工業(yè)機(jī)器人全局運(yùn)行速度為20%。機(jī)器人上下料系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)試3、按下“單步”，將機(jī)器人程序運(yùn)行方式切換為“CONT”連續(xù)運(yùn)行。機(jī)器人上下料系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)試4、旋轉(zhuǎn)模式選擇開(kāi)關(guān)鑰匙，切換運(yùn)行模式為“A”自動(dòng)模式。機(jī)器人上下料系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)試5、按下示教器右側(cè)“使能”，機(jī)器人電機(jī)上電。機(jī)器人上下料系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)試6、按下示教盒上“運(yùn)行”，自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人程序，直到程序運(yùn)行完畢。如在程序運(yùn)行中途停止，按下“停止”即可。機(jī)器人上下料系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)試7、在仿真軟件中，機(jī)器人將按照程序規(guī)劃的軌跡完成機(jī)器人與機(jī)床上下料程序的自動(dòng)低速運(yùn)行。機(jī)器人上下料系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)試8、參照以上步驟，調(diào)整工業(yè)機(jī)器人全局運(yùn)行速度為100%，再次運(yùn)行主程序“Main”，完成機(jī)器人與機(jī)床上下料程序的自動(dòng)高速調(diào)試。Thanks!感謝聆聽(tīng)項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.3.6機(jī)器人上下料系統(tǒng)程序優(yōu)化機(jī)器人上下料系統(tǒng)程序優(yōu)化1、選中Lin指令中速度參數(shù)“dyn:DYNAMIC”，單擊“變量”，單擊“新建”。機(jī)器人上下料系統(tǒng)程序優(yōu)化2、選中“作用范圍”修改為“項(xiàng)目”，選中名稱“d0”。機(jī)器人上下料系統(tǒng)程