新代控制器伺服連接與設(shè)定手冊V

SYNTEC

伺服連接與設(shè)定手冊

by:蘇州新代技術(shù)中心

date:2011/11/25

ver:2.4

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項(xiàng)次更改內(nèi)容紀(jì)錄更改日期作者更改后版本

01初版定稿2010.01袁鵬VI.0

02修改Estun伺服配圖ALARM引腳標(biāo)定的錯誤2010.04.28徐兵VI.1

03增加杭州英邁克伺服，國際伺服2010.06.15許明VI.2

04增加?xùn)|元伺服，三菱MR-E伺服2010.08.04許明VI.3

05修改HSV-160伺服接線圖，增加華中HSV-18D2010.09.12許明VI.4

伺服

06修改臺達(dá)B2伺服連接線圖及參數(shù)2010.10.25許明VI.5

07刪除廣數(shù)伺服2010.11.01許明VI.6

08增加ESTUN-EDB伺服2010.11.09許明VI.7

09修改邁信EP100CLR引腳，增加EPl,EP2伺服2010.12.02許明VI.8

連接圖及參數(shù)

10修改東元伺服參數(shù)設(shè)定2010.12.23許明VI.9

11修改松下A4參數(shù)修改2011.01.26許明V2.0

12增加松下A52011.02.28許明V2.1

13參數(shù)僅供參考2011.07.11許明V2.2

14重新排版，伺服順序重排2011.10.13許明V2.3

15接線圖重新校正2011.11.24許明V2.4

*如有修改請恕不另行通知

目錄

一、臺達(dá)系列連線及參數(shù)設(shè)置

1臺達(dá)A系列：

2臺達(dá)B系列：

3臺達(dá)AB系歹!j：

4臺達(dá)A2系歹ij：

5臺達(dá)B2系歹ij：

二、安川連線及參數(shù)設(shè)置

1安川二型系列：

2安川五型系列：

三、三菱系列伺服接線與參數(shù)設(shè)定

1三菱J2S-A：

2三菱J3-A：

3三菱MR-E：

四、松下系列連線及參數(shù)設(shè)置

1松下A：

2松下A4：

3松下A5：

五、華中伺服連線及參數(shù)設(shè)置

1華中HSV-160：

2華中HSV-18D：

六、ESTUN伺服連線及參數(shù)設(shè)置

1ESTUN-PRONET：

2ESTUN-EDB：

七、SANYO伺服連線及參數(shù)設(shè)置

1SANYO-R：

2SANY0-PY2：

八、杭州英邁克伺服連線及參數(shù)設(shè)置

1杭州英邁克:

九、東元伺服連線及參數(shù)設(shè)置

1東元伺服（TSDA）：

2東元伺服（TSDE）：

十、邁信連線及參數(shù)設(shè)置

1邁信EP1：

2邁信EP2：

3邁信EP100：

臺達(dá)系列連線及參數(shù)設(shè)置

1臺達(dá)A系列:

■R

TS

U—AT

I—■r■L1

-L2

NameName

pin一l

A+21OA

f121

dA-322/OA

g

LB+425OB

B-23/OB

寸5

Z+650OC

山z-24/OC

sCW+1137SIGN

CW-1236/SIGN

。

9CCW+1341PULSE

匚CCW-1443/PULSE

COM1545COM-

10

SCLR910CCLR

山DELTA

SON89SON0

ALM-728ALM+ACSERVOMotor

ALM+11COM+

27ALM-

COM-

U

DC24V

DELTAA

ACSERVOAmplifier

注:CR2為剎車用繼電器

CN2編碼器接線為軍

規(guī)接頭，如是其他接頭

或高解析度，具體請杳

看臺達(dá)手冊

參數(shù)僅供參考

伺服驅(qū)動器參數(shù)

參數(shù)號設(shè)置內(nèi)容備注

P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號

P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭

矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同

P1-44128電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P1-461檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P2-0040位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P2-150逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14

P2-160正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14

P2-170緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM13

P2-0810參數(shù)重置

Pl-55=3001,最高轉(zhuǎn)速

2臺達(dá)B系列:

CN2

A|4g

/A'J

B3

ZB2

NamePinC-PinNameZ9

A+T10OA

W/Z1卜

dA-23/OA

9+5V8

LB+-12OB

THm/OB

寸B-GNDI6

024OC

>Z+GND7

aZc-+25/OCw屏敝紋-u

山3cW1120SIGNo

SCW-7-

1219/SIGN——

CCW+1322PULSE

ccw-1421/PULSE

COM15-r-；■―M3CQM-CVD

I

1018CCLR，DELTA

SON917SONa山

ALM-8JALM+ACSERVOMotor

ALM+74COM+

au

DC24V

DELTAB

ACSERVOAmplifier

注:CR2為剎車用繼電器

CN2編碼器接頭為軍

規(guī)接頭，如是其他接頭,

具體請查看臺達(dá)手冊

參數(shù)僅供參考

伺服驅(qū)動器

參數(shù)號設(shè)置內(nèi)容備注

P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號

0：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩

P1-01100

輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同

P1-441電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P2-0040位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P2-130逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14

P2-140正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM15

P2-150緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM13

P2-0810參數(shù)重置

3臺達(dá)AB系列:

-R

?S

?Tu

inV

■L2w

FG

CN2J_

A|5

/A|4

B7

ZB9

PinNameZ10

21OA/Z2

22/OA+5V14

25OB+5V16

/OBGND13

50OC

GND|15

24/OCT—屏蔽線.一JU-T

36SIGNo

37/SIGN

43PULSE

41/PULSE

45COM-

10CCLR

山DELTA

9SON0

28ALM+ACSERVOMotor

11COM+

27ALM-

47COM-

uu

DC24V

DELTAAB

ACSERVOAmplifier

注:CR2為剎車用繼電器

CN2編碼器為軍規(guī)接

頭，如是其他接頭，具

體請查看臺達(dá)手冊

參數(shù)僅供參考

伺服驅(qū)動器

參數(shù)號設(shè)置內(nèi)容備注

P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號

0：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，

P1-01100

扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同

P1-441電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P2-0040位置回路比例增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P2-150逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14

P2-160正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14

P2-170緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM13

P2-0810參數(shù)重置

4臺達(dá)A2系列:

NamePin

A+121OA

A-22/OA

B+25OB

B-23/OB

寸

Z+八50OC

Z-24/OC

CW+1136SIGN

CW-1237/SIGN

①。

WCCW+1343PULSEs

N

Sccw-1441/PULSE

COM1545COM-

SCLR10_10_CCLR

山DELTA

SON99SONa

ALM-828ALM+ACSERVOMotor

11COM+

27ALM-

UkJ

DC24V

DELTAA2

注:CR2為剎車用繼電器ACSERVOAmplifier

CN2編碼器接線為軍

規(guī)接頭，高解析度接法,

如是其他接頭，具體請

查看臺達(dá)手冊

參數(shù)僅供參考

伺服驅(qū)動器

參數(shù)號設(shè)置內(nèi)容備注

P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號

0：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，

P1-01100

扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同

P1-441電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P2-0040位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P2-150逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14

P2-160正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14

P2-170緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM13

P2-0810參數(shù)重置

5臺達(dá)B2系列:

Name幸PinName

A+21OA

A-22/OA

B+八--[25OB

B-7\23/OB

寸

Z+-A13OC

z-24/OCs

CW+1139SIGNo

cw-1237/SIGNa

①。

WCCW+1343PULSEs

Nccw-1441

S<

COM1527DO5-1

SCLR1010CCLR〕

山DELTA

SON99SON。

ALM-828ALM+ACSERVOMotor

ALM+711COM+

14COM-

UkJ

DC24V

+DELTAB2

ACSERVOAmplifier

注:CR2為剎車用繼電器

CN2編碼器接線為軍

規(guī)接頭，如是其他接頭,

具體請杳看臺達(dá)手冊

參數(shù)僅供參考

伺服驅(qū)動器

參數(shù)號設(shè)置內(nèi)容備注

P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號

0：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭

P1-01100

矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同

P1-4416電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P2-0040位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）

P2-150逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14

P2-160正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14

P2-170緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM13

P2-0810參數(shù)重置

CN127?28號腳(27接負(fù)(0V),28接正)【備注：1：上接線圖默

認(rèn)2-22為7,即DO5取警報(bào)輸出之意，所以如果按上圖焊線，用0

P2-2208點(diǎn)控制剎車即可；2：D01-D05為多功能輸出節(jié)點(diǎn)，可以通過自定義

其他DO的方式通過伺服控制剎車，修改P2-18-P2-22以及P2-37為

8即可】

二、安川連線及參數(shù)設(shè)置

1安川二型系列:

NamePinName

H

A+1PAO

A-234/PAO

B+亙35PBO

B-436/PBO

寸

Z+亙19PCO

屏蔽線|一叮?

山Z-620/PCOL

SCW+117CW

CW-128/CW

CCW+1311CCWN

CCW-1412/ccw

COM1532ALM-

SCLR1044SCLRCM安川

SON940SON

ALM-831ALM+ACSERVOMotor

ALM+47+24V

Q/J..U

/

DC24V

安川2

ACSERVOAmplifier

注:CR2為剎車用繼電器

CN2編碼器接線為增

量編碼器，如是絕對編

碼器，具體請查看安川

手冊

參數(shù)僅供參考

參數(shù)編號說明初始值設(shè)定值備注

PnOOO控制模式000000100000f速度模式

0010—位置模式

PnlOO速度回路增益4060（此值先為出廠值）

PnlOl積分常數(shù)20001200（此值先為出廠值）

Pnl02位置回路增益4050（此值先為出廠值）

Pn200位置控制指令型態(tài)000000040000f脈波列+方向訊號

0001—正轉(zhuǎn)脈波列+反轉(zhuǎn)脈波列

Pn201馬達(dá)一回轉(zhuǎn)輸出脈1638412000倍頻前

波數(shù)

（此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得）

Pn202電子齒輪比42048（此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得）

2安川五型系列:

NamePinPinName

A+133PAO

34滬

A-35pAO

B+36BO

B-19/pBO8

Z+208

Z-77/pc

CW+1183CW

CW-12/cCW

CCW+1311CCW

CCW-1412JCCW

COM1532ALM-

SCLR1044SCLR安川

SON940_SON

ALM-831ALM+ACSERVOMotor

ALM+747+24V

UU

DC24V

安川5

ACSERVOAmplifier

注:CR2為剎車用繼電器

CN2編碼器接線為增

量編碼器，如是絕對編

碼器，具體請查看安川

手冊

參數(shù)僅供參考

參數(shù)編說明初始值設(shè)定值備注

號

PnOOO控制模式000000100000f速度模式

001Of位置模式

0100―單相電源

PnOOb電源設(shè)定默認(rèn)三相0101

0101一伺服選擇單相電源，而且

可顯示所有參數(shù)。

PnlOO速度環(huán)增益400100

PnlOl速度環(huán)積分時間2000003.0

Pnl02位置環(huán)增益400060

Pn200脈沖指令輸入信號型000000040001CW+CCW,正邏輯

態(tài)

0004A相+B相（4倍增），正

邏輯

對應(yīng)到系統(tǒng)參數(shù)381—383,當(dāng)伺

服設(shè)0001時，系統(tǒng)參數(shù)設(shè)0：CW；

當(dāng)伺服設(shè)0004時，系統(tǒng)參數(shù)設(shè)2：

ABo

Pn212馬達(dá)一轉(zhuǎn)輸出的脈沖163642048安川750W電機(jī)一圈分辨率為：

數(shù)8192四倍率后為：2048,與系統(tǒng)

參數(shù)Pr61-63設(shè)定一致。

PG分周比

Pn20E電子齒輪比（分子）00040001

Pn210電子齒輪比（分母）00010001

Pn401轉(zhuǎn)矩指今濾波時間參1000.6在很廣的頻率范圍內(nèi)都有效，但

數(shù)設(shè)定值較大（低頻率）時，伺服

系統(tǒng)會不穩(wěn)定，可能引起振動。

Pn408共震率波功能00000001使第1段陷波濾波器有效

Pn409共震率波頻率50005000第一段陷波濾波器第一段頻率，

Pn408,Pn409~Pn40E主要對

500^2000HZ頻率范圍內(nèi)的振動有

效，但如果設(shè)定不當(dāng)將會不穩(wěn)定，

有在線振動監(jiān)視

Fn207,EasyFFT,Fn206可作為陷

波設(shè)定的輔助功能.

Pn50A正轉(zhuǎn)行程極限210081002100一打開正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能

8100-關(guān)閉正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能

Pn50B反轉(zhuǎn)行程極限654365486543一打開反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能

6548-關(guān)閉反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能

Pnl70免調(diào)整類開關(guān)00000000設(shè)0001時打開

FnOOl自動調(diào)諧剛性設(shè)定40004設(shè)定越大，剛性越高，但如果機(jī)

臺組裝不好，振動也較大。

Pn506剎車指指令伺服OFF0——500030延遲伺服OFF動作，通過設(shè)定

廷遲時間Pn506,可消除機(jī)臺因自重或外力

的作用產(chǎn)生的微小移動量。

Pn507剎車指令輸出速度準(zhǔn)0-100000060伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)中發(fā)生報(bào)警時，伺

位服電機(jī)停止動作，制動信號

(/BK)OFF.此時，通過設(shè)定制動器

信號輸出速度值(Pn507)以及伺

服OFF-—制動器指令等待時間

(Pn508),可以調(diào)制動器信號

(/BK)輸出時間.

Pn508伺服OFF剎車等待時10—1000040

間

Pn509暫時保持時間20-100050020

Pn50E輸出信號選擇100000

Pn50F從使用00100CN1—25(+)CN1—26(―)

CN1-25/CN1-26輸出

/BK信號

Pn50F輸出信號選擇2從使00200CN1—27(+)CN1—28(―)

用CN1-27/CN1-28輸

出/BK信號

Pn50F輸出信號選擇2從使00300CN1—29(+)CN1—30(―)

用CN1-29/CN1-30輸

出/BK信號

三、三菱系列伺服接線與參數(shù)設(shè)定

1三菱J2S-A：

J-O'L1

HiL2

（紅）

＜，L3U》

I--■L11V~IM

W5（黑）」

■L12

FG-T

PmName

,LA

W

d16LAR,

S了LBi

L<

v17LBRw

oy、z

>5LZr

aA15LZR^

w/\

s3PP

37A13PG:r

9\

U2NP

A

S12NG

而SG

8CR三菱

5SON

18ALMEACSERVOMotor

L

13COMN

3VDDO

uu14L_RES

三菱J2S-A

ACSERVOAmplifier

注:CN2編碼器接線為增

量式，如是絕對式，具

體請查看三菱手冊

參數(shù)僅供參考

參數(shù)說明三菱J2三菱J2S備注

Pr00*0_0_:控制模式，回生電阻選00000000

擇

tt_控制模式：0:位置

12:速度

1_回生電阻選擇:不使用（0）

Pr01*_0_____:機(jī)能選擇100000000使用絕對位置檢測

定位方式：（出廠值）（出廠值）設(shè)：10__

0：使用增量

1:使用絕對位置檢測

Pr020________:自動調(diào)諧01020108

tt_應(yīng)答性（自動）（自動）

l_自動調(diào)諧選擇02020308

（手動）（半自動）

0408

（手動）

Pr03電子齒輪分子819232768J2:HC-MF馬達(dá)

HC-FF

=8192

Pr04電子齒輪分母25001250

pulse/rev

J2:HC-SF馬達(dá)

HC-RF

=16384

pulse/rev