機(jī)器人實(shí)習(xí)報(bào)告

[機(jī)器人實(shí)習(xí)報(bào)告[機(jī)器人實(shí)習(xí)報(bào)告實(shí)習(xí)報(bào)告機(jī)器人組第四組陳曉光通過(guò)一周對(duì)于KRC4機(jī)器人從安全、產(chǎn)品、基本操作、基本程序、KRC4組件、設(shè)備安全、實(shí)際操作等方面的培訓(xùn)，我將所學(xué)到的知識(shí)進(jìn)行整理，梳理各個(gè)方面的關(guān)鍵點(diǎn)，再通過(guò)領(lǐng)導(dǎo)、老師的指導(dǎo)、本人的理解、小組的討論使此實(shí)習(xí)報(bào)告形成。安全：任何的工作必須在保證安全的前提下進(jìn)行，這里的安全包含人員安全和設(shè)備安全，機(jī)器人所在黃色警戒線(xiàn)內(nèi)除熟練操作人員，其他人員應(yīng)在工作人員指導(dǎo)下在指定位置觀(guān)看、尤其在機(jī)器人通電情況下，禁止站立在機(jī)器人正前方和兩側(cè)。一旦發(fā)生緊急情況應(yīng)立即按下SmartPAD前部紅色緊急停止按鈕。指令設(shè)定后，需先用較慢速率測(cè)試，避免直接運(yùn)行導(dǎo)致機(jī)器人發(fā)生碰撞，損壞設(shè)備。KUKA機(jī)器人的主要組成部件如下圖所示：機(jī)械手2.連接線(xiàn)纜3.機(jī)器人控制器4.手持式編程器主要學(xué)習(xí)內(nèi)容：學(xué)習(xí)使用機(jī)器人手持式編程器SmartPAD，SmartPAD?是用于工業(yè)機(jī)器人的手持編程器。?SmartPAD?具有工業(yè)機(jī)器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。SmartPAD?配備一個(gè)觸摸屏，可用手指或指示筆進(jìn)行操作，6個(gè)移動(dòng)鍵和1個(gè)6D鼠標(biāo)，用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，?無(wú)需外部鼠標(biāo)和外部鍵盤(pán)。與機(jī)器人相關(guān)的坐標(biāo)系。在工業(yè)機(jī)器人操作、編程和投入運(yùn)行時(shí)坐標(biāo)系具有重要的意義。世界坐標(biāo)系（基本），在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置下，世界坐標(biāo)系位于機(jī)器人底座中。軸坐標(biāo)系?；鴺?biāo)系，基坐標(biāo)系可以被單個(gè)測(cè)量，并可以經(jīng)常沿工件邊緣、工件支座或者貨盤(pán)調(diào)整姿態(tài)，可供選擇的基座標(biāo)系有32個(gè)。工具坐標(biāo)系，在工具坐標(biāo)系中手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，可根據(jù)之前所測(cè)工具的坐標(biāo)方向移動(dòng)機(jī)器人，可供選擇的工具坐標(biāo)系有16個(gè)。執(zhí)行機(jī)器人程序。KUKA機(jī)器人的初始化運(yùn)行稱(chēng)為BCO運(yùn)行。（BCO是Blockcoincidence（即程序段重合）的縮寫(xiě)。重合意為“一致”及“時(shí)間/空間事件的會(huì)合”）。如果要執(zhí)行一個(gè)機(jī)器人程序，則必須事先將其選中。機(jī)器人程序在導(dǎo)航器中的用戶(hù)界面上供選擇。通常，在文件夾中創(chuàng)建移動(dòng)程序。Cell程序（由PLC控制機(jī)器人的管理程序）始終在文件夾“R1”中。機(jī)器人程序的結(jié)構(gòu)。創(chuàng)建程序模塊，1.在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序，然后切換到文件列表。2.按下軟鍵新建。3.輸入程序名稱(chēng)，需要時(shí)再輸入注釋?zhuān)缓蟀碠K確認(rèn)。1.PTP-點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過(guò)程不詳，需測(cè)試避免碰撞2.LIN-直線(xiàn)型軌跡運(yùn)動(dòng)3.“DEF程序名()”始終出現(xiàn)在程序開(kāi)頭“END”表示程序結(jié)束4.“INI”行包含程序正確運(yùn)行所需的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的調(diào)用?！癐NI”行必須最先運(yùn)行5.自帶的程序文本，包括運(yùn)動(dòng)指令、等待/邏輯指令等，行駛指令“PTPHome”常用于程序開(kāi)頭和末尾，因?yàn)檫@是唯一的已知位置。5.等待功能。運(yùn)動(dòng)程序中的等待功能可以很簡(jiǎn)單地通過(guò)聯(lián)機(jī)表格進(jìn)行編程。在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時(shí)間有關(guān)的等待功能和與信號(hào)有關(guān)的等待功能。用WAIT可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)按編程設(shè)定的時(shí)間暫停。需要時(shí)可將多個(gè)信號(hào)（最多12個(gè)）按邏輯連接。如果添加了一個(gè)邏輯連接，則聯(lián)機(jī)表格中會(huì)出現(xiàn)用于附加信號(hào)和其它邏輯連接的欄。通過(guò)本次對(duì)KUKA機(jī)器人的學(xué)習(xí)，使我們對(duì)KUKA機(jī)器人有了一次比較全面的感性認(rèn)識(shí)，通過(guò)理論和實(shí)踐結(jié)合的方式，使理論在實(shí)際中得到了運(yùn)用。機(jī)器人的運(yùn)用范圍越來(lái)越廣泛，即使在很多的傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域中人們也在努力使機(jī)器人代替人類(lèi)工作，在食品工業(yè)中的情況也是如此。人們已經(jīng)開(kāi)發(fā)出的食品\t"/_blank"工業(yè)機(jī)器人有包裝罐頭機(jī)器人、自動(dòng)午餐機(jī)器人和切割牛肉機(jī)器人等，機(jī)器人在食品加工領(lǐng)域應(yīng)用得如魚(yú)水。在發(fā)達(dá)國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人\t"/_blank"自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來(lái)的發(fā)展方向。國(guó)外行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率