(高清版)GB∕T 38642-2020 工業(yè)機(jī)器人生命周期風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)方法

ICS25.040.30工業(yè)機(jī)器人生命周期風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)方法國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB/T38642—2020 I 4基本原則 34.1風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和風(fēng)險(xiǎn)減小的策略 34.2風(fēng)險(xiǎn)減小目標(biāo) 3 45.1一般規(guī)定 45.2確定風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)對(duì)象 55.3成立風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)工作組 55.4收集評(píng)價(jià)對(duì)象相關(guān)信息 55.5生命周期劃分及危險(xiǎn)區(qū)域劃分 6 7 8 9 附錄A(資料性附錄)工業(yè)機(jī)器人(不含AGV)危險(xiǎn)源識(shí)別 附錄B(資料性附錄)AGV危險(xiǎn)源識(shí)別 附錄C(資料性附錄)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)和風(fēng)險(xiǎn)減小示例 IGB/T38642—2020本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海電器科學(xué)研究院、山東魯能智能技術(shù)有限公司、安徽省配天機(jī)器人技術(shù)有限海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司、上海電器設(shè)備檢測(cè)所有限公司、上海添唯認(rèn)證技術(shù)有限公司、佛山小林智慧科技發(fā)展有限公司。1GB/T38642—2020工業(yè)機(jī)器人生命周期風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)方法本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)機(jī)器人的生命周期風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)。本標(biāo)準(zhǔn)建立的安全原則可被其他類型的機(jī)器人參2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB11291.1—2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人GB11291.2機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T15706—2012機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小GB/T16855.1—2018機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計(jì)通則GB/T16856—2015機(jī)械安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估實(shí)施指南和方法舉例GB28526—2012機(jī)械電氣安全安全相關(guān)電氣、電子和可編程電子控制系統(tǒng)的功能安全3術(shù)語(yǔ)和定義3.1移動(dòng)式。在工業(yè)自動(dòng)化中使用?！刂破鳎窘毯泻湍承┩ㄓ嵔涌?硬件和軟件)。注2:這包括某些集成的附加軸。[GB/T12643—2013,定義2.9]3.2充分的風(fēng)險(xiǎn)減小adequateriskreduction至少符合法律法規(guī)的要求并考慮了現(xiàn)有技術(shù)水平的風(fēng)險(xiǎn)減小。注：確定風(fēng)險(xiǎn)是否充分減小的準(zhǔn)則在GB/T15706—2012的5.6.2中給出。[GB/T15706—2012,定義3.18]2GB/T38642—20203.33.4接觸區(qū)contactzone3.5安全防護(hù)空間safeguardedspace由周邊安全防護(hù)裝置確定的空間。[GB11291.2—2013,定義3.13.3]3.6控制站controlstation注：控制站可以是固定式的或移動(dòng)式的。3.7控制區(qū)controlzone機(jī)器人的控制站所在的區(qū)域。注：通常處于安全防護(hù)空間外。3.8[GB/T30030—2013,定義2.1]3.9包括風(fēng)險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)在內(nèi)的全過程。[GB/T15706—2012,定義3.17]3.10不是按設(shè)計(jì)者預(yù)定的方法而是按照常理可預(yù)見的人類習(xí)慣來使用機(jī)器。[GB/T15706—2012,定義3.24]采取保護(hù)措施之后仍然存在的風(fēng)險(xiǎn)。[GB/T15706—2012,定義3.13]3.12公共區(qū)commonzone沒有單獨(dú)預(yù)留給某個(gè)AGV的區(qū)域。[EN1525:1997,定3GB/T38642—20203.13[EN1525:1997,定義3.1.2]3.14僅授權(quán)者才能允許進(jìn)入的物理隔離的區(qū)域。[EN1525:1997,定義3.1.3]3.15性能等級(jí)performancelevel;PL3.16每種安全功能為達(dá)到所需的風(fēng)險(xiǎn)減小所應(yīng)用的性能等級(jí)(PL)。3.17安全完整性等級(jí)safetyintegritylevel;SIL一種離散的等級(jí)(三種可能的等級(jí)之一),用于規(guī)定分配給安全相關(guān)電氣控制系統(tǒng)(SRECS)安全相關(guān)控制功能的安全完整性要求。在這里，安全完整性等級(jí)3是最高的，安全完整性等級(jí)1是最低的。4基本原則4.1風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和風(fēng)險(xiǎn)減小的策略本標(biāo)準(zhǔn)是為了確保工業(yè)機(jī)器人滿足現(xiàn)行的標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)而確保在使用過程中對(duì)人員、環(huán)境及財(cái)產(chǎn)是安全的。風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和風(fēng)險(xiǎn)減小的策略如下：——識(shí)別危險(xiǎn)及其伴隨的危險(xiǎn)狀態(tài)；——評(píng)價(jià)風(fēng)險(xiǎn)并決定是否需要減小風(fēng)險(xiǎn)；—采取保護(hù)措施消除危險(xiǎn)或減小危險(xiǎn)伴隨的風(fēng)險(xiǎn)。風(fēng)險(xiǎn)減小過程迭代三步法應(yīng)符合GB/T15706—2012中第4章的要求。4.2風(fēng)險(xiǎn)減小目標(biāo)按5.6.2的規(guī)定，當(dāng)風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)小于或等于2時(shí)，無(wú)需進(jìn)行進(jìn)一步風(fēng)險(xiǎn)減?。划?dāng)風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)大于2時(shí)，應(yīng)進(jìn)行進(jìn)一步風(fēng)險(xiǎn)減小，并使剩余風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)小于或等于2;針對(duì)特殊應(yīng)用或工藝，應(yīng)進(jìn)行充分的風(fēng)4GB/T38642—20205風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)程序5.1一般規(guī)定后果嚴(yán)重程度評(píng)估、風(fēng)險(xiǎn)類別確定、風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)評(píng)定，以及風(fēng)險(xiǎn)減小和重新評(píng)價(jià)的迭代過程(見圖1),其工作程序一般包括下列9部分：——進(jìn)行子系統(tǒng)劃分、危險(xiǎn)狀態(tài)及危險(xiǎn)事件分析； 評(píng)估發(fā)生危險(xiǎn)的概率和后果嚴(yán)重程度；——確定風(fēng)險(xiǎn)類別；——出具風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)報(bào)告； 開始重重新評(píng)估降低?否9.降低風(fēng)險(xiǎn)是結(jié)束圖1風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和風(fēng)險(xiǎn)減小程序5GB/T38642—20205.2確定風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)對(duì)象在進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)前，應(yīng)首先確定評(píng)價(jià)對(duì)象。本標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)對(duì)象為工業(yè)機(jī)器人。5.3成立風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)工作組在對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)及風(fēng)險(xiǎn)減小時(shí)，宜由一個(gè)評(píng)價(jià)組完成并且達(dá)成共識(shí)，該評(píng)價(jià)組應(yīng)由具備不同學(xué)科知識(shí)、多種經(jīng)驗(yàn)和專業(yè)技能的專家組成。宜明確實(shí)施項(xiàng)目的評(píng)價(jià)組組長(zhǎng)，按照本標(biāo)準(zhǔn)開展風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)工作并在執(zhí)行過程中全面負(fù)責(zé)，將評(píng)價(jià)結(jié)果和(或)建議報(bào)告給相關(guān)人員。實(shí)際工作中不一定總是要建立風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)評(píng)估組，因?yàn)橛行C(jī)械的危險(xiǎn)已被充分認(rèn)知。宜根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)需要的技能和專業(yè)知識(shí)選擇評(píng)價(jià)組成員。評(píng)價(jià)組中宜包括下列人員：——能回答關(guān)于機(jī)械設(shè)計(jì)和功能方面技術(shù)問題的人員；——了解類機(jī)器人產(chǎn)品事故歷史的人員；以及與所評(píng)價(jià)機(jī)械有關(guān)的具體安全問題的人員；--——了解人為因素的人員(見GB/T1570不同的團(tuán)隊(duì)針對(duì)相似的情況的分析所形成的詳細(xì)結(jié)果存在略微差異，應(yīng)盡量完善評(píng)價(jià)組的知識(shí)和專業(yè)技能，提高該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)結(jié)果的可信度。5.4收集評(píng)價(jià)對(duì)象相關(guān)信息對(duì)被評(píng)估的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行基本說明，至少包括電源要求、類型(例如關(guān)節(jié)機(jī)器人、SCARA機(jī)器使用說明應(yīng)包含以下內(nèi)容：——安全防護(hù)空間防護(hù)說明，例如互鎖功能的圍欄保護(hù)說明，或者對(duì)應(yīng)安全等級(jí)的保護(hù)設(shè)備說明；——被評(píng)估樣品防護(hù)等級(jí)說明；在工業(yè)機(jī)器人的生命周期中，所有與機(jī)器人有關(guān)的人員都應(yīng)經(jīng)過嚴(yán)格培訓(xùn)。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行在自動(dòng)定式防護(hù)裝置及安全光幕、安全光柵等具有安全等級(jí)的設(shè)備組成。末端執(zhí)行器應(yīng)按GB11291.2的要求來設(shè)計(jì)。機(jī)器人的系統(tǒng)集成在開始運(yùn)行之前，應(yīng)經(jīng)過安全評(píng)估。機(jī)器人應(yīng)按照要求進(jìn)行清潔/維護(hù)。應(yīng)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行預(yù)定使用的描述，如果存在與上述預(yù)定使用不一致的情況，應(yīng)在報(bào)告中說明。可合理預(yù)見的誤用是未按照設(shè)計(jì)者預(yù)定的方法而是按照常理可預(yù)見的人類習(xí)慣來使用工業(yè)機(jī)6GB/T38642—2020器人。——售后服務(wù)人員沒有經(jīng)過充分的培訓(xùn)而進(jìn)行售后服務(wù)或維護(hù)；——機(jī)械臂在調(diào)試時(shí)碰撞到其他設(shè)備或圍欄； ——非專業(yè)人員拆裝；——工作環(huán)境不合適；——其他。進(jìn)行良好維護(hù)。可導(dǎo)致危險(xiǎn)狀態(tài)的任務(wù)清單見表1。生命周期階段任務(wù)運(yùn)輸提升、加載、包裝、運(yùn)輸、卸載、拆包等安裝調(diào)試集成到產(chǎn)線、設(shè)備組裝、固定、連接電源、無(wú)負(fù)載手動(dòng)測(cè)試等示教調(diào)整以及設(shè)置保護(hù)設(shè)備及其他元件、機(jī)器功能參數(shù)(例如速度、氣壓、壓力、行程限制)的微調(diào)和設(shè)定、固定末端執(zhí)行器、示教程序、最終程序的驗(yàn)證運(yùn)行控制/檢查、自動(dòng)運(yùn)行、運(yùn)行期間的微小干預(yù)、停機(jī)后的重新啟動(dòng)清潔維護(hù)調(diào)整，重新標(biāo)定精度，清潔，拆卸/移除機(jī)器的部件、組件和裝置，隔離及能源耗散，潤(rùn)滑，更換磨損部件故障查找/故障排查故障查找，隔離及能源釋放，控制裝置和保護(hù)裝置失效后的恢復(fù)，阻塞之后的恢復(fù)，更換機(jī)器的部件、組件和裝置，營(yíng)救被困人員，重新標(biāo)定精度，重新設(shè)定拆卸停用斷開連接及能源消散、拆卸、提升、加載、包裝、運(yùn)輸、卸載注1:本表列舉的任務(wù)為工業(yè)機(jī)器人常見任務(wù)，某些情況下工業(yè)機(jī)器人/AGV的任務(wù)可能與表中不一致。附錄A、附錄B給出的是工業(yè)機(jī)器人/AGV的常見任務(wù)示例。注2:不宜照搬這些條目，以選擇和組織合適的文字，以最方便的方式進(jìn)行描述。7GB/T38642—2020工業(yè)機(jī)械臂危險(xiǎn)區(qū)域的示例如圖2所示，AGV危險(xiǎn)區(qū)域的示例如圖3所示。圖2工業(yè)機(jī)械臂危險(xiǎn)區(qū)域圖注：箭頭方向?yàn)锳GV運(yùn)動(dòng)方向。圖3AGV危險(xiǎn)區(qū)域圖5.6風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估針對(duì)工業(yè)機(jī)器人生命周期中各個(gè)階段可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)源，參考附錄A及附錄B進(jìn)行危險(xiǎn)源識(shí)別。注：并非所有在本標(biāo)準(zhǔn)描述的危險(xiǎn)都適用于每一臺(tái)機(jī)器人，同樣某一特定危險(xiǎn)情況的風(fēng)險(xiǎn)水平，在不同機(jī)器人間也可能有所不同，因此在本標(biāo)準(zhǔn)中識(shí)別的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)不同機(jī)器人可能會(huì)有不同，宜進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，明確危險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)。危險(xiǎn)估計(jì)按GB/T16856—2015中6.3規(guī)定的風(fēng)險(xiǎn)圖的方法實(shí)施。8GB/T38642—2020——S:傷害的嚴(yán)重程度；——F:暴露在危害環(huán)境下的頻率或時(shí)間；——O:危險(xiǎn)事件出現(xiàn)的可能性； A:避免或減少危害的可能性。根據(jù)圖4可以得到風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)。嚴(yán)重程度暴露度Sl,輕微的FI,F201,02O3,游開始S2,嚴(yán)重的F1,很少的F2,頻繁的娠低02,低02,低避免的可能性Al,A2A1,A2MA2,不可能AAA2,不可能風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)123456說明：S1——輕微傷害(通常是可以恢復(fù)的傷害，例如擦傷、淤青、需簡(jiǎn)單包扎的輕傷等),損工時(shí)間不可超過2天。S2——重傷(不可恢復(fù)的傷害或死亡，包括大于2天的損工時(shí)間。F1--—每個(gè)班次暴露在危害環(huán)境下小于或等于2次，或者每個(gè)班次累計(jì)少于15min。F2——每個(gè)班次暴露在危害環(huán)境下大于2次，或者每個(gè)班次累計(jì)多于15min。02——中，過去兩年發(fā)生過技術(shù)問題；具有良好培訓(xùn)的工人且在工作崗位上已經(jīng)6個(gè)月，在工作崗位上存在不合適03——高，技術(shù)故障常發(fā)生(每6個(gè)月發(fā)生一次或者更頻繁);過去2年發(fā)生過技術(shù)問題；沒經(jīng)過良好培訓(xùn)的工人且在工作崗位上少于6個(gè)月，在工作崗位上存在不合適的行為。A1——在某種情況下有可能避開危害，運(yùn)動(dòng)速度小于0.25m/s,操作工熟悉面臨的風(fēng)險(xiǎn)，以及指明了危險(xiǎn)狀態(tài)或危險(xiǎn)事件，操作工能夠注意到危險(xiǎn)狀態(tài)且能夠?qū)ξｋU(xiǎn)狀態(tài)做出反應(yīng)。A2—-不可能避開危害，運(yùn)動(dòng)速度大于或等于0.25m/s,操作工不熟悉面臨的風(fēng)險(xiǎn)，以及危險(xiǎn)狀態(tài)或危險(xiǎn)事件，操作工不能夠注意到危險(xiǎn)狀態(tài)且不能夠?qū)ξｋU(xiǎn)狀態(tài)做出反應(yīng)。圖4用于風(fēng)險(xiǎn)估計(jì)的風(fēng)險(xiǎn)圖示例評(píng)價(jià)組在完成風(fēng)險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)評(píng)定工作后，應(yīng)出具風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)報(bào)告。評(píng)價(jià)報(bào)告至少包括以下——評(píng)價(jià)組成員名單；9GB/T38642—2020——評(píng)價(jià)時(shí)間和地點(diǎn)；5.8風(fēng)險(xiǎn)減小通過消除危險(xiǎn)，或通過分別或同時(shí)減小下述決定相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)的兩個(gè)因素，可以實(shí)現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)減小：——傷害發(fā)生的概率。5.8.2本質(zhì)安全設(shè)計(jì)措施本質(zhì)安全設(shè)計(jì)措施通過適當(dāng)選擇工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)特性和/或暴露人員與工業(yè)機(jī)器人的交互作用，消除危險(xiǎn)或減小相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)。如果通過提高控制系統(tǒng)性能來減小風(fēng)險(xiǎn)，宜按GB/T16855.1—2018或GB28526—2012等標(biāo)準(zhǔn)要求進(jìn)行控制系統(tǒng)功能安全評(píng)估，應(yīng)在資料中清楚地說明該控制系統(tǒng)所滿足的功能安全等級(jí)及評(píng)估時(shí)所采用的標(biāo)準(zhǔn)。風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)對(duì)應(yīng)的功能安全等級(jí)要求見表2。表2風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)相應(yīng)功能安全等級(jí)要求風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)PL,等級(jí)SIL等級(jí)1無(wú)對(duì)應(yīng)等級(jí)2345e36e3注：風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)的確定按GB/T16856—2015中6.3的規(guī)定；PLr的確定按GB/T16855.1—2018中附錄A的規(guī)定；PLr等級(jí)和SIL等級(jí)的對(duì)立關(guān)系按GB/T16855.1—2018中表3的規(guī)定。5.8.3安全防護(hù)和(或)補(bǔ)充保護(hù)措施考慮到預(yù)定使用和可合理預(yù)見的誤用，如果通過本質(zhì)安全設(shè)計(jì)措施消除危險(xiǎn)或充分減小與其相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)實(shí)際不可行，則可使用經(jīng)適當(dāng)選擇的安全防護(hù)和補(bǔ)充保護(hù)措施來減小風(fēng)險(xiǎn)。應(yīng)符合GB11291.1—2011中關(guān)于安全防護(hù)和/或補(bǔ)充保護(hù)措施的要求。5.8.4使用信息盡管采用了本質(zhì)安全設(shè)計(jì)措施、安全防護(hù)和(或)補(bǔ)充保護(hù)措施，但風(fēng)險(xiǎn)仍然存在時(shí)，則應(yīng)在使用信息中明確剩余風(fēng)險(xiǎn)。該信息應(yīng)包括但不限于下列內(nèi)容：———使用機(jī)械的操作程序符合機(jī)械使用人員或其他暴露于機(jī)械有關(guān)危險(xiǎn)的人員的預(yù)期能力；GB/T38642—2020——詳細(xì)描述使用該機(jī)械時(shí)推薦的安全操作方法和相關(guān)的培訓(xùn)要求；注：與每種運(yùn)行模式和干預(yù)程序相關(guān)的充分保護(hù)措施降低了在遇到技術(shù)困難時(shí)誘導(dǎo)操作人員采用危險(xiǎn)干預(yù)技術(shù)的應(yīng)符合GB11291.1—2011中關(guān)于使用信息的要求。工業(yè)機(jī)器人的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)和風(fēng)險(xiǎn)減小示例參見附錄C。6文件——風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)對(duì)象；——評(píng)價(jià)組組長(zhǎng)和成員；——評(píng)價(jià)對(duì)象相關(guān)信息；——工業(yè)機(jī)器人危險(xiǎn)狀態(tài)和危險(xiǎn)事件分析；——發(fā)生危險(xiǎn)的概率和后果嚴(yán)重程度的評(píng)估過程和結(jié)果；——風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)評(píng)定；——風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)報(bào)告；——降低風(fēng)險(xiǎn)的建議措施。(資料性附錄)工業(yè)機(jī)器人(不含AGV)危險(xiǎn)源識(shí)別工業(yè)機(jī)器人(不含AGV)的危險(xiǎn)源識(shí)別表參見表A.1。風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B—編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)1運(yùn)輸提升—機(jī)械危險(xiǎn)擠壓圍觀提升機(jī)械臂站在機(jī)械臂周圍抱閘滑動(dòng)引起機(jī)械臂意外運(yùn)動(dòng)，造成機(jī)械臂和固定物體之間的擠壓2提升過程不穩(wěn)定，造成機(jī)械臂和固定物體之間的擠壓3包裝—機(jī)械危險(xiǎn)剪切包裝時(shí)和機(jī)械臂接觸包裝時(shí)，操作工被剪切4加載—機(jī)械危險(xiǎn)擠壓在運(yùn)輸車上包裝不穩(wěn)定的機(jī)械臂托盤導(dǎo)致操作人員被擠壓5忘記將機(jī)器人固定到托盤上面導(dǎo)致操作人員被擠壓6運(yùn)輸—其他抱閘失效運(yùn)輸過程中由于路面顛簸導(dǎo)致包裝滑動(dòng)，進(jìn)而引起機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致對(duì)運(yùn)行車輛損壞7卸載同編號(hào)58同編號(hào)4表A.1(續(xù))風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)9運(yùn)輸放置到產(chǎn)線接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓當(dāng)機(jī)械臂被提升時(shí)傾倒或跌落，并對(duì)人員造成砸傷提升設(shè)備異常，機(jī)械臂失去穩(wěn)定性，跌落并砸傷人員安裝調(diào)試放置到產(chǎn)線接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓提升設(shè)備正確安裝，但在提升時(shí)發(fā)生故障，造成機(jī)械臂跌落并砸傷人員機(jī)器的裝配接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)剪切當(dāng)連接線纜時(shí)接觸到機(jī)械臂當(dāng)線纜連接到機(jī)械臂時(shí)，機(jī)械臂上鋒利的邊緣造成剪切傷害機(jī)械危險(xiǎn)削切當(dāng)連接線纜時(shí)接觸到控制柜當(dāng)線纜連接到控制柜時(shí)，控制柜上鋒利的邊緣造成剪切傷害機(jī)械危險(xiǎn)擠壓連接機(jī)械臂到電源后，有人試圖測(cè)試機(jī)械臂機(jī)械臂沒有固定好，運(yùn)動(dòng)時(shí)失去穩(wěn)定性，機(jī)械臂跌落并砸傷人員電氣危險(xiǎn)電擊連接機(jī)械臂到電源后，有人試圖測(cè)試機(jī)械臂機(jī)械臂安裝不正確，導(dǎo)致帶電部件連接至機(jī)械臂，操作人員碰觸機(jī)械臂，造成電擊連接至電源接觸區(qū)電氣危險(xiǎn)電擊控制柜上電源插頭連接錯(cuò)誤，電源的一相連接至控制柜由于不正確的連接，控制柜帶電，操作人員碰觸控制柜，造成電擊固定，錨定接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)剪切緊固螺栓時(shí)，接觸到機(jī)械臂工具打滑，操作人員被機(jī)器人上的鋒利邊緣割傷表A.1風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)安裝調(diào)試無(wú)負(fù)載手動(dòng)模式下測(cè)試接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓在機(jī)器人正確安裝至底座之前，操作人員測(cè)試了機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，破壞其穩(wěn)定性，機(jī)械臂跌落，并對(duì)附近人員造成傷害機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/切削操作人員測(cè)試機(jī)器時(shí)沒有確認(rèn)與機(jī)械臂有關(guān)的人員已經(jīng)離開機(jī)器人附近區(qū)域測(cè)試過程中當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，正在安裝機(jī)器人的人員將會(huì)被撞傷或割傷機(jī)械危險(xiǎn)擠壓機(jī)械臂和控制柜的線纜連接好之后的第一次測(cè)試，操作人員近距離站在機(jī)械臂旁連接器之間的錯(cuò)配會(huì)導(dǎo)致機(jī)械臂在首次啟動(dòng)時(shí)的動(dòng)作不可預(yù)期。一些軸會(huì)移動(dòng)，造成機(jī)械臂撞向人火災(zāi)/爆炸機(jī)械臂安裝在易爆氣體環(huán)境中當(dāng)馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生火花引燃易爆氣體環(huán)境，操作人員因起火而受傷示教調(diào)整并設(shè)置保護(hù)裝置和其他部件安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)碰撞當(dāng)機(jī)械臂在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，操作人員在自動(dòng)模式下進(jìn)行程序測(cè)試，所建造的安全圍欄容許一個(gè)人進(jìn)入操作區(qū)域機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有人進(jìn)入機(jī)器人的可達(dá)范圍內(nèi)，機(jī)械臂撞傷人員機(jī)械危險(xiǎn)碰撞操作人員在自動(dòng)模式下進(jìn)行程序測(cè)試，安全回路沒有被正確地連接在聯(lián)鎖工作單元的安全裝置上在機(jī)械臂未停止的狀態(tài)下有人打開門并進(jìn)入機(jī)器人的可達(dá)范圍，機(jī)械臂撞到人身上表A.1(續(xù))風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)示教緊固末端執(zhí)行器接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)纏繞操作人員調(diào)整機(jī)械臂到位以安裝螺栓到法蘭盤上當(dāng)將精力集中在安裝末端執(zhí)行器和法蘭盤之間的螺栓時(shí)，導(dǎo)致頭發(fā)或一部分衣服卡在移動(dòng)的機(jī)械臂中安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)擠壓操作人員調(diào)整機(jī)械臂至合適位置以安裝末端執(zhí)行器當(dāng)將精力集中在末端執(zhí)行器和機(jī)械臂接口處時(shí)，導(dǎo)致操作人員在機(jī)械臂和某固定物體之間受到碰撞示教機(jī)器人語(yǔ)言程序接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/沖擊操作人員為了將位置看得更精確，在示教模式下靠近機(jī)器人當(dāng)將精力集中在機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，導(dǎo)致操作人員在機(jī)械臂和固定物體之間受到碰撞控制區(qū)人體工程學(xué)疲勞為了示教機(jī)器人，操作人員用示教盒長(zhǎng)時(shí)間示教示教盒的設(shè)計(jì)導(dǎo)致疲勞最終程序驗(yàn)證安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/沖擊當(dāng)操作人員處于安全防護(hù)空間內(nèi)，測(cè)試程序處于全速運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)程序的一些錯(cuò)誤引起機(jī)械臂的意外動(dòng)作，機(jī)械臂撞到操作人員接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)沖擊操作人員位于控制區(qū)處進(jìn)行全速運(yùn)轉(zhuǎn)測(cè)試機(jī)械臂碰到物體導(dǎo)致機(jī)械臂的一部分掉落砸到操作人員接觸區(qū)熱量/著火在測(cè)試過程中末端執(zhí)行器中儲(chǔ)能馬達(dá)過熱并起火，燙傷或燒傷操作人員運(yùn)行控制/檢查安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/沖擊操作人員進(jìn)入機(jī)械臂工作單元檢查停止的原因機(jī)械臂已經(jīng)停止正在等待信號(hào)，當(dāng)操作人員靠近機(jī)器人時(shí)信號(hào)被觸發(fā)，機(jī)械臂啟動(dòng)并撞到操作人員表A.1(續(xù)風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)運(yùn)行控制/檢查接觸區(qū)表面過熱操作人員進(jìn)入機(jī)械臂工作單元檢查停止的原因當(dāng)檢查機(jī)器人停止的原因時(shí)，操作人員靠近機(jī)械臂并將手或者身體的某一部分放在電動(dòng)馬達(dá)的表面安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)擠壓機(jī)械臂單元被設(shè)計(jì)成工作站，操作人員可以調(diào)出工件以進(jìn)行手動(dòng)檢查由于安全系統(tǒng)的某些錯(cuò)誤，機(jī)械臂沒有將工件移動(dòng)到指定的檢查位置。而操作人員處在檢查的位置并被機(jī)器人撞到安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)擠壓在工作單元的其他設(shè)備需要注意，操作人員穿過光束進(jìn)入工作單元由于光束太靠近機(jī)械臂，機(jī)械臂來不及停下來，機(jī)械臂撞向操作人員自動(dòng)運(yùn)行模式控制區(qū)人體工程學(xué)噪聲處于離機(jī)械臂非常近的位置機(jī)械臂的噪聲很大會(huì)導(dǎo)致聽力損傷機(jī)械危險(xiǎn)擠壓處于離機(jī)械臂非常近的位置由于連接機(jī)械臂和機(jī)器人底座的螺栓的疲勞，機(jī)械臂從底座脫離倒向操作人員機(jī)械危險(xiǎn)沖擊處于離機(jī)械臂非常近的位置工序中許多灰塵和碎屑積聚在平衡單元的底部，碎屑在累積到足夠高度時(shí)會(huì)阻止平衡單元的移動(dòng)，導(dǎo)致平衡單元轉(zhuǎn)軸的斷裂，機(jī)械臂傾覆倒向操作人員機(jī)械危險(xiǎn)擠壓處于離機(jī)械臂非常近的位置由于連接抓手和法蘭盤之間的螺栓斷裂，抓手飛離機(jī)械臂，擊中操作人員表A.1(續(xù))風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行模式控制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓處于離機(jī)械臂非常近的位置程序的一個(gè)錯(cuò)誤使機(jī)械臂碰到機(jī)械終點(diǎn)擋板，終點(diǎn)擋板的錯(cuò)誤安裝使得機(jī)械臂繼續(xù)活動(dòng)，從而導(dǎo)致操作人員受到碰撞機(jī)械危險(xiǎn)擠壓處于離機(jī)械臂非常近的位置程序的一個(gè)錯(cuò)誤使機(jī)械臂碰到錯(cuò)誤安裝的電子限位開關(guān)，機(jī)械臂超過終點(diǎn)繼續(xù)移動(dòng)并撞到操作人員安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)擠壓電力故障導(dǎo)致機(jī)械臂停止電力故障時(shí)的停止行為使得機(jī)械臂進(jìn)入受到安全電子開關(guān)限制的區(qū)域，以致機(jī)械臂撞到人機(jī)械危險(xiǎn)擠壓處于離機(jī)械臂非常近的位置機(jī)器人經(jīng)過奇異位置時(shí)，由于軸速過快將負(fù)載甩出，擊傷人員機(jī)械危險(xiǎn)擠壓電力故障后機(jī)械臂重啟啟動(dòng)的時(shí)候機(jī)械臂發(fā)生不可預(yù)期的動(dòng)作，撞傷操作人員機(jī)械危險(xiǎn)擠壓解除制動(dòng)板短路由于短路，一個(gè)或所有的抱閘松開。機(jī)械臂垮塌，撞傷操作人員機(jī)器環(huán)境機(jī)械危險(xiǎn)擠壓有潮濕空氣或水的軟管破損，濕氣或水落到電氣元件上濕氣導(dǎo)致電氣故障，機(jī)械臂發(fā)生不可預(yù)期的動(dòng)作，撞傷人員著火負(fù)載被錯(cuò)誤地定義為比實(shí)際負(fù)載小錯(cuò)誤的負(fù)載定義導(dǎo)致電機(jī)過熱，從而引發(fā)火災(zāi)表A.1(續(xù)風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行模式機(jī)器環(huán)境著火機(jī)械臂儲(chǔ)能儲(chǔ)能的機(jī)械臂導(dǎo)致電機(jī)過熱，從而引發(fā)火災(zāi)控制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)沖擊處在離機(jī)械臂非常近的位置部分線纜從機(jī)器人上脫離并擺動(dòng)，撞到操作人員身上原材料的送給、填充、加載安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)擠壓操作人員進(jìn)入機(jī)械臂工作單元，將新材料放入料管入口或清空料管出口機(jī)械臂靠近料管取出或者放下工件時(shí)，撞到操作人員機(jī)械危險(xiǎn)擠壓操作人員進(jìn)入機(jī)械臂工作單元，將新材料放入料管入口或清空料管出口剎車失靈導(dǎo)致制動(dòng)距離過長(zhǎng)，機(jī)械臂撞向操作人員機(jī)器功能參數(shù)的(例如速度、壓力和行程等)控制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)沖擊操作人員通過示教盒調(diào)整機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)，并且沒有在示教模式下完成測(cè)試就啟動(dòng)控飛出撞向操作人員控制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)沖擊操作人員通過示教盒調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)速度，并且沒有在示教模式下進(jìn)行測(cè)試就啟動(dòng)調(diào)整引起機(jī)器人的一些動(dòng)作，使得末端執(zhí)行器無(wú)法可靠抓取工件，工件飛落撞向操作人員控制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)沖擊操作人員調(diào)整機(jī)械擋塊該機(jī)械擋塊以不同于程序使用方式移動(dòng)，機(jī)械臂全速?zèng)_向擋塊，導(dǎo)致機(jī)械臂的零件飛出擊傷操作人員控制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)沖擊機(jī)械臂被重新校準(zhǔn)到一個(gè)錯(cuò)誤的位置機(jī)械臂移動(dòng)到不應(yīng)該到的區(qū)域并擊傷人員表A.1(續(xù))風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)運(yùn)行操作過程中的微小干預(yù)(例如：移除廢料，清除堵塞，局部清潔)安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)沖擊抓手已經(jīng)進(jìn)入儲(chǔ)能狀態(tài)，操作人員進(jìn)入工作單元矯正錯(cuò)誤抓手的氣動(dòng)系統(tǒng)中已經(jīng)儲(chǔ)存了能量。一旦釋放會(huì)發(fā)生突然的移動(dòng)安全防護(hù)空間熱危險(xiǎn)燙傷抓手的故障使得操作人員進(jìn)入機(jī)械臂工作單元去清除故障操作人員進(jìn)行清潔的時(shí)候就可能與馬達(dá)的高溫表面接觸安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)擠壓機(jī)械臂在安全防護(hù)空間的一些部分需要清潔，操作人員在沒有停止機(jī)器人的情況下進(jìn)行清潔由于機(jī)械臂護(hù)欄的錯(cuò)誤設(shè)計(jì)，導(dǎo)致在操作期間可以進(jìn)入。操作人員就有可能為了節(jié)省時(shí)間進(jìn)入，機(jī)械臂發(fā)生突然移動(dòng)擊傷操作人員人員在機(jī)械臂下作業(yè)，站立時(shí)撞到頭部在中斷或停止運(yùn)行后重啟機(jī)器控制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)沖擊機(jī)械臂已經(jīng)停止，但為了解決某些問題將它慢慢偏離既定路徑一旦機(jī)械臂不在既定路徑上，啟動(dòng)自動(dòng)模式，機(jī)械臂就會(huì)自動(dòng)選擇較短的返回路徑。過程中發(fā)生的碰撞會(huì)損壞抓手或機(jī)械臂，上面的零件松掉并飛出去擊傷操作人員監(jiān)督控制區(qū)人體工學(xué)噪聲停留在機(jī)器人附近機(jī)械臂發(fā)出的噪聲非常大會(huì)對(duì)聽力造成損傷表A.1風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)清潔維護(hù)調(diào)整———沒有發(fā)現(xiàn)已經(jīng)考慮到的風(fēng)險(xiǎn)清潔接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓停留在機(jī)械臂下方機(jī)械工作時(shí)制動(dòng)停止，由于密封破損導(dǎo)致油泄漏到剎車盤上，機(jī)械臂滑落砸傷人員熱危險(xiǎn)燙傷機(jī)械臂剛剛停止，在清理時(shí)仍然很熱清理機(jī)械時(shí)清潔人員與馬達(dá)的高溫表面發(fā)生接觸機(jī)械危險(xiǎn)擠壓清潔時(shí)人員站在機(jī)械臂下方有人不小心碰到抱閘松開按鈕，機(jī)械臂下落擊傷人員拆除/去除機(jī)器的零件、部件、設(shè)備接觸區(qū)熱危險(xiǎn)燙傷機(jī)械臂剛剛停止，在開始作業(yè)時(shí)仍然很熱當(dāng)維修人員開始工作時(shí)，有人接觸到高溫表面并被燙傷機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/削切機(jī)械臂在手動(dòng)模式下移動(dòng)到某個(gè)適合更換零件的位置當(dāng)維修人員緩緩移動(dòng)機(jī)械臂時(shí)，注意力集中在機(jī)械臂的某些部分，使得機(jī)械臂撞向自己或在上下兩臂之間被剪切到電氣危險(xiǎn)電擊在機(jī)械臂自動(dòng)歸位時(shí)觸碰機(jī)械臂由于機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的鋒利邊緣與帶電的線纜接觸，機(jī)械臂也會(huì)因此帶電導(dǎo)致人員觸電機(jī)械危險(xiǎn)擠壓提升沉重的部分起重設(shè)備沒有按預(yù)期工作，被提起的部分變得不穩(wěn)定，維修人員會(huì)被擠壓機(jī)械危險(xiǎn)擠壓在機(jī)械臂系統(tǒng)處于非固定的不穩(wěn)定位置時(shí)，操作人員移除馬達(dá)當(dāng)從齒輪中移馬達(dá)時(shí)，機(jī)械臂系統(tǒng)滑落并且會(huì)擊傷操作人員或附近的人表A.1(續(xù))風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)清潔維護(hù)潤(rùn)滑接觸區(qū)高溫流體機(jī)械臂剛剛停止，但是在執(zhí)行維修工作時(shí)仍然是高溫當(dāng)維修人員從齒輪中排空油時(shí)油溫是很高的，可能會(huì)被油燙傷手或者身體的其他部位人體工學(xué)過敏反應(yīng)排除潤(rùn)滑油在排油的過程中，維護(hù)人員可能會(huì)對(duì)沾在手上的油表現(xiàn)出過敏反應(yīng)高溫流體在齒輪中留存有高壓齒輪中的高壓使得油噴射而出擊中人員更換磨損的部件接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓和被起重設(shè)備提升的沉重部件站的過近起重設(shè)備沒有按照預(yù)期工作，被提起的部分變得不穩(wěn)定，維修人員被擠壓電氣危險(xiǎn)電擊在緩慢移動(dòng)機(jī)械臂時(shí)有人去碰它電線出現(xiàn)破損，與機(jī)械臂結(jié)構(gòu)接觸，機(jī)械臂帶電。這時(shí)接觸的人員可能被電擊人體工學(xué)沒有起重設(shè)備而是用手提重物提升導(dǎo)致人員受傷故障查找/故障排查調(diào)整接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/切削在同步機(jī)械臂的時(shí)候，操作人員站的過近機(jī)械臂突然做出不可預(yù)期的動(dòng)作擊傷人員機(jī)械危險(xiǎn)削切通過示教盒移動(dòng)機(jī)器人時(shí)將注意力集中在調(diào)整上，站立位置離機(jī)器人過近操作人員的身體某些部位在上下臂中間被剪切到機(jī)械危險(xiǎn)沖擊操作人員將注意力集中在整個(gè)過程，此時(shí)他站的離機(jī)械臂過近機(jī)械臂突然做出意想不到的移動(dòng)擊傷人員表A.1(續(xù)風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)故障查找/故障排查故障排除接觸區(qū)電氣危險(xiǎn)電擊拆除電動(dòng)馬達(dá)的蓋子并緩慢移動(dòng)的機(jī)器人馬達(dá)的連接器破損，造成其與馬達(dá)外殼相連接。在這種情況下外殼帶電，接觸造成電擊隔離和能量消耗接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓人員在機(jī)械臂附近工作時(shí)，身體的某些部位和解除制動(dòng)的按鈕很近人員無(wú)意中按下解除制動(dòng)按鈕，導(dǎo)致軸落下砸傷自己或附近的人從控制與保護(hù)裝置故障中恢復(fù)安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)擠壓當(dāng)操作人員在故障后重啟控制柜的時(shí)候有人在安全防護(hù)空控制柜一旦重啟，機(jī)械臂就開始移動(dòng)，可能會(huì)擊傷或重傷安全防護(hù)空間內(nèi)的人員從干擾中恢復(fù)安全防護(hù)空間機(jī)械危險(xiǎn)擠壓機(jī)械臂沿著較短的路線回到編程路徑上這種捷徑使得機(jī)械臂在不可預(yù)期的路徑上運(yùn)動(dòng)，會(huì)擊傷操作人員維修———沒有發(fā)現(xiàn)在維護(hù)階段未被處理的風(fēng)險(xiǎn)更換機(jī)器的零件、部件、裝置———沒有發(fā)現(xiàn)在維護(hù)階段未被處理的風(fēng)險(xiǎn)被困人員的救援接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓當(dāng)有人被卡在機(jī)械臂和某固定物體之間時(shí)，另一個(gè)人使用解除制動(dòng)按鈕來解救被困人員當(dāng)按下解除制動(dòng)按鈕時(shí)，機(jī)械臂的自重使得機(jī)械臂下落的更多。導(dǎo)致被困人員受到更大的擠壓解救人員按錯(cuò)按鈕時(shí)，機(jī)械臂下落撞向被困人員重置沒有發(fā)現(xiàn)進(jìn)一步的風(fēng)險(xiǎn)GB/TGB/T38642—2020風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表：GB/T15706—2012中附錄B編號(hào)生命周期任務(wù)2012中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB11291.1—2011中表A.1,GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)拆卸停用斷開和能量耗散接觸區(qū)電氣危險(xiǎn)電擊保護(hù)性接地連接器斷開當(dāng)PE去掉后，短路使得機(jī)械臂帶電。人員碰到機(jī)械臂從而遭到電擊拆解——沒有發(fā)現(xiàn)在維護(hù)階段未被處理的風(fēng)險(xiǎn)提升接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓機(jī)械臂處在不正確的提升位置由于提升過程中的錯(cuò)誤位置導(dǎo)致穩(wěn)定性不好，機(jī)械臂傾倒落在正在提升的人員身上運(yùn)輸—其他機(jī)器人壽命結(jié)束之后，抱閘功能不可靠由于運(yùn)輸過程的顛簸，抱閘打滑導(dǎo)致機(jī)械臂移動(dòng)。移動(dòng)導(dǎo)致運(yùn)輸車輛發(fā)生事故卸載接觸區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/削切停用工人拆除電機(jī)軸沒有釋放，導(dǎo)致當(dāng)電機(jī)卸掉后機(jī)械臂下落擊中人員爆炸用剪切槍停用在剪切之前，電池沒有被去除，發(fā)生爆炸爆炸用剪切槍停用減速箱在排油的過程中，槍的熱量導(dǎo)致過壓和爆炸，使得停用工人受傷(資料性附錄)AGV危險(xiǎn)源識(shí)別AGV危險(xiǎn)源識(shí)別表參見表B.1。風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人-AGV樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表法：GB/T15706—2012中附錄A編號(hào)生命周期任務(wù)中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)1運(yùn)輸階段提升—機(jī)械危險(xiǎn)擠壓圍觀提升AGVAGV意外滑動(dòng)，對(duì)周邊或操作人員造成擠壓傷害2推行—機(jī)械危險(xiǎn)碰撞站在AGV周圍推行過程移動(dòng)機(jī)器人路線不固定，碰撞到周圍物體3包裝—機(jī)械危險(xiǎn)切割包裝時(shí)和AGV車體、殼體邊緣接觸包裝時(shí)，操作人員被切割4裝載—機(jī)械危險(xiǎn)擠壓在運(yùn)輸車上包裝不穩(wěn)定的AGV托盤導(dǎo)致操作人員被擠壓或車體墜落5運(yùn)輸—機(jī)械危險(xiǎn)碰撞AGV在運(yùn)輸車上發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)運(yùn)輸過程中由于路面顛簸導(dǎo)致AGV滑動(dòng)，產(chǎn)生碰撞導(dǎo)致?lián)p壞6卸載—機(jī)械危險(xiǎn)擠壓從運(yùn)輸車上卸載不穩(wěn)定的AGV托盤導(dǎo)致操作人員被擠壓7—機(jī)械危險(xiǎn)擠壓從運(yùn)輸車上卸載AGV未與托盤固定導(dǎo)致操作人員被擠壓表B.1(續(xù))風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人-AGV樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表法：GB/T15706—2012中附錄A編號(hào)生命周期任務(wù)中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)8運(yùn)輸階段拆包—機(jī)械危險(xiǎn)刺穿/刺破拆包時(shí)拆卸AGV固定支架運(yùn)輸過程中的木質(zhì)支架存在尖刺和鋸齒狀邊緣，對(duì)拆包人員造成刺穿或刺破傷害9安裝調(diào)試放置到產(chǎn)線限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓當(dāng)AGV被提升時(shí)傾倒或跌落，并對(duì)人員造成擠壓傷害提升設(shè)備不正常，AGV失去穩(wěn)定性，跌落并砸傷附近人員試車調(diào)試限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓AGV在試車調(diào)試時(shí)失速或避障傳感器不工作，與附近人員發(fā)生碰撞試車調(diào)試時(shí)出現(xiàn)人為失速或機(jī)器故障，對(duì)調(diào)試人員或周圍人員產(chǎn)生碰撞傷害無(wú)負(fù)載測(cè)試危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)碰撞人員與AGV范圍靠的太近AGV測(cè)試時(shí)，不按設(shè)定軌跡行走，運(yùn)行方向錯(cuò)亂碰撞到操作人員危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)卷入/擠壓AGV附加設(shè)備傷人人員受AGV附加的滾筒、舉升、皮帶等設(shè)備擠壓、卷入的傷害危險(xiǎn)區(qū)火災(zāi)/爆炸AGV在易燃易爆氣體中當(dāng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生火花易燃易爆氣體，人員因爆炸受傷危險(xiǎn)區(qū)電池著火爆炸電池發(fā)生短路AGV設(shè)備短路未能跳閘而引起電池爆炸，傷及人員危險(xiǎn)區(qū)熱量/著火在測(cè)試過程中末端執(zhí)行器儲(chǔ)能馬達(dá)過熱并起火加載調(diào)試限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓AGV負(fù)載跌落將調(diào)試人員砸傷進(jìn)行加載調(diào)試時(shí)，加載物未有效固定，加速時(shí)跌落砸傷人員表B.1風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人-AGV樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表法：GB/T15706—2012中附錄A編號(hào)生命周期任務(wù)中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)安裝調(diào)試料架/料車調(diào)試限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓連接不牢靠產(chǎn)生料架/料車脫落進(jìn)行料架/料車調(diào)試時(shí)，插銷或其他連接不牢靠導(dǎo)致料架/料車脫落，造成周圍人員傷害；或者轉(zhuǎn)彎時(shí)控制失當(dāng)，導(dǎo)致AGV翻車損壞上電調(diào)試限制區(qū)電擊上電后電擊操作人員上電調(diào)試過程中出現(xiàn)電池漏電，電纜線未正確安裝、裸漏，設(shè)備靜電未釋放到地等，對(duì)人員造成電擊拆裝接線限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)剪切調(diào)試出現(xiàn)問題時(shí)，擅自拆開無(wú)防護(hù)措施下拆裝人員被板材邊緣劃傷限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)剪切/擠壓調(diào)試人員在調(diào)試時(shí)未確認(rèn)與AGV有關(guān)的人員已離開機(jī)器運(yùn)行附近區(qū)域調(diào)試過程當(dāng)中AGV運(yùn)行時(shí)，正在拆裝AGV的人員會(huì)被碰撞或擠壓安裝調(diào)試集成到產(chǎn)線限制區(qū)火災(zāi)/爆炸AGV在易爆氣體環(huán)境中進(jìn)行調(diào)試當(dāng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生火花引燃易爆氣體環(huán)境，人員因起火而受傷示教調(diào)整以及設(shè)置保護(hù)設(shè)備及其他元件限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓示教時(shí)，安全傳感器功能沒有開啟，或故意屏蔽造成人員撞傷表B.1(續(xù))風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人-AGV樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表法：GB/T15706—2012中附錄A編號(hào)生命周期任務(wù)中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)運(yùn)行物料裝載危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓人工進(jìn)行背負(fù)式AGV物料裝載在裝載物料過程中，物料未固定穩(wěn)而發(fā)生墜落，砸傷人員危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓舉升式AGV物料舉升階段物料未進(jìn)行有效固定，在舉升階段發(fā)生墜落，砸傷人員危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)切割人工進(jìn)行料架/料車裝接用固定銷或其他手段對(duì)料架/料車裝接時(shí)，碰到鋒利的邊緣被割傷控制/檢查限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓操作人員進(jìn)入AGV行走路徑被碰撞操作人員進(jìn)入AGV行走路徑，且在安全傳感器感應(yīng)范圍外，或傳感器已損壞造成人員被撞傷限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/碰撞操作人員到AGV附近檢查停止的原因AGV已經(jīng)停止正在等待信號(hào)，當(dāng)操作人員靠近時(shí)信號(hào)被觸發(fā)，AGV啟動(dòng)并撞到操作人員限制區(qū)熱危險(xiǎn)燙傷操作人員進(jìn)入AGV附近檢查停止的原因當(dāng)檢查AGV停止的原因時(shí)，操作人員靠近AGV并將手或者身體的某一部分放在電機(jī)或電池的附近造成燙傷自動(dòng)/調(diào)度運(yùn)行危險(xiǎn)區(qū)噪聲危險(xiǎn)不適處于離AGV蜂鳴器或喇叭非常近的位置AGV的噪聲很大，長(zhǎng)時(shí)間導(dǎo)致聽力累積傷害危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓處于離機(jī)械臂非常近的位置由于連接機(jī)械臂和機(jī)器人底座的螺栓的疲勞，機(jī)械臂從底座脫離倒向操作人員風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人-AGV樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表法：GB/T15706—2012中附錄A編號(hào)生命周期任務(wù)中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)運(yùn)行自動(dòng)/調(diào)度運(yùn)行危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓處于離機(jī)械臂非常近的位置由于程序錯(cuò)誤使得AGV到達(dá)工作工位后仍繼續(xù)行走，碰撞到操作人員危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/碰撞AGV臨時(shí)停車，操作人員檢查AGV時(shí)未按下急停按鈕AGV停車，操作人員上前檢查后突然啟動(dòng)碰撞到操作人員危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓卷入檢查移動(dòng)機(jī)器人附件運(yùn)動(dòng)部件時(shí)未按要求操作操作人員檢查移動(dòng)機(jī)器人附加運(yùn)動(dòng)部件(舉升平臺(tái)、滾筒、翻蓋等)時(shí)，運(yùn)動(dòng)部件突然啟動(dòng)，造成人員受傷危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/碰撞AGV運(yùn)行過程中，激光避障功能失效、軌跡出錯(cuò)等情況出現(xiàn)，可能會(huì)導(dǎo)致AGV碰撞到現(xiàn)場(chǎng)的人員危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)碰撞現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度出錯(cuò)、激光避障功能失效等因素可能導(dǎo)致AGV撞車損毀危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓AGV轉(zhuǎn)彎時(shí)，在避障盲區(qū)產(chǎn)生對(duì)人員傷害AGV在轉(zhuǎn)彎時(shí)會(huì)存在明顯的避障盲區(qū)，導(dǎo)致人員受碰撞傷害危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)碰撞處于離AGV非常近的位置AGV轉(zhuǎn)彎時(shí)，速度過大或者負(fù)載過大，導(dǎo)致AGV和/或負(fù)載慣性偏離軌道撞到人員危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓處于離AGV非常近的位置現(xiàn)場(chǎng)人員離AGV過近時(shí)，特別在AGV轉(zhuǎn)彎過程中存在被壓傷腳的風(fēng)險(xiǎn)危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)碰撞處于離AGV非常近的位置剎車失靈，導(dǎo)致AGV撞向誤入運(yùn)行軌跡上的人員表B.1(續(xù))風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人-AGV樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表法：GB/T15706—2012中附錄A編號(hào)生命周期任務(wù)中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)運(yùn)行操作過程中的微小干預(yù)(例如：移除廢料，清除堵塞，局部清潔)限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/碰撞AGV已經(jīng)進(jìn)入上電狀態(tài)，操作人員上前對(duì)裝載物姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整或添加裝載物AGV失控突然移動(dòng)，撞傷工作人員限制區(qū)熱危險(xiǎn)燙傷AGV臨時(shí)故障(如傳感器頭落灰或遮擋)時(shí)，人員去清除故障或清潔設(shè)備操作人員進(jìn)行故障清除或清潔設(shè)備的時(shí)候就可能與電機(jī)等高溫表面接觸發(fā)生灼傷物料運(yùn)輸危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)、碰撞AGV搬運(yùn)物料到工作臺(tái)AGV運(yùn)送物料件時(shí)撞傷人員危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)碰撞AGV搬運(yùn)物料運(yùn)輸過程中AGV受安全檢測(cè)區(qū)域范圍限制，在盲區(qū)內(nèi)有人員經(jīng)過被碰撞到危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)碰撞AGV搬運(yùn)物料運(yùn)輸過程中AGV剎車控制失靈而碰撞到人員參數(shù)微調(diào)和設(shè)置限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)碰撞動(dòng)AGVAGV失控，非正常行駛撞傷人員限制區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)碰撞AGV行走路徑錯(cuò)誤AGV設(shè)置的任務(wù)點(diǎn)不在范圍內(nèi)，造成失控撞傷人員限制區(qū)熱危險(xiǎn)燙傷AGV故障，操作人員檢修操作人員檢修碰到電機(jī)造成燙傷鋁風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人-AGV樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表法：GB/T15706—2012中附錄A編號(hào)生命周期任務(wù)中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)運(yùn)行在中斷或停止運(yùn)行后重啟設(shè)備危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)碰撞AGV已停止但某些原因而偏離停車點(diǎn)偏離軌道后重啟，如果機(jī)器人不能重新獲取當(dāng)前位置，則會(huì)停止不動(dòng)；若知道當(dāng)前位置則調(diào)整姿態(tài)時(shí)碰撞到操作人員監(jiān)督危險(xiǎn)區(qū)噪聲危險(xiǎn)不適人員停留在AGV附近AGV的噪聲很大，長(zhǎng)時(shí)間導(dǎo)致聽力累積傷害清潔、維護(hù)調(diào)整沒有發(fā)現(xiàn)已經(jīng)考慮到的風(fēng)險(xiǎn)充電危險(xiǎn)區(qū)著火/爆炸動(dòng)力電池充電時(shí)間過長(zhǎng)，未及時(shí)斷電過充、短路等原因造成AGV電池起火、爆炸充電接線限制區(qū)電氣危險(xiǎn)電擊充電過程中，有工作人員待電線出現(xiàn)破損，與AGV結(jié)構(gòu)接觸，與AGV接觸的人員可能被電擊軌道清潔危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓軌道偏移、破損軌道偏移、破損，不能正確引導(dǎo)AGV,導(dǎo)致AGV偏離預(yù)定軌道擠傷人員防撞條危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓AGV誤碰到人員或者固定物體防撞條老化或損壞，不能有效地減輕AGV與人員或者固定物體碰撞時(shí)的沖擊，造成人員受傷或物體受損清潔危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓有人停留AGV周圍地面不平整、制動(dòng)系統(tǒng)失效或誤操作啟動(dòng)AGV引起AGV異動(dòng)擠傷人員危險(xiǎn)區(qū)熱危險(xiǎn)燙傷AGV剛剛停止運(yùn)行，在清理時(shí)仍然很熱清理機(jī)械時(shí)清潔人員與高溫表面發(fā)生接觸表B.1(續(xù))風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人-AGV樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表法：GB/T15706—2012中附錄A編號(hào)生命周期任務(wù)中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012中表B.4)清潔、維護(hù)拆除/去除機(jī)器的零件，部件，設(shè)備危險(xiǎn)區(qū)熱危險(xiǎn)燙傷AGV剛剛停止運(yùn)行，在開始作業(yè)時(shí)仍然很熱當(dāng)維修人員開始工作時(shí)，有人接觸到高溫表面并被燙傷危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓拆除零部件擠壓到手操作人員保養(yǎng)維修設(shè)備拆除零部件，未采取適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)措施，造成機(jī)械部件擠壓操作人員危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓提升沉重的部分起重設(shè)備不能正常工作，被提起的部分變得不穩(wěn)定而導(dǎo)致傾覆，維修人員會(huì)被擠壓危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓/沖擊—操作人員未按規(guī)范操作起重設(shè)備，被提起的部分變得不穩(wěn)定而導(dǎo)致傾覆，維修人員會(huì)被擠壓危險(xiǎn)區(qū)油污打滑摔傷液壓設(shè)備漏油液壓設(shè)備拆除維修或密封圈損壞造成漏油，操作人員因地滑而摔傷潤(rùn)滑危險(xiǎn)區(qū)人體工學(xué)過敏反應(yīng)排除潤(rùn)滑油在排油的過程中，維護(hù)人員可能會(huì)對(duì)沾在手上的油表現(xiàn)出過敏反應(yīng)更換磨損部件危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓和被起重設(shè)備提升的沉重部件站的過近起重設(shè)備沒有按照預(yù)期工作，被提起的部分變得不穩(wěn)定，維修人員被擠壓危險(xiǎn)區(qū)機(jī)械危險(xiǎn)擠壓和被起重設(shè)備提升的沉重部件站的過近起重設(shè)備不能正常工作，被提起的部分變得不穩(wěn)定而導(dǎo)致傾覆，維修人員會(huì)被擠壓危險(xiǎn)區(qū)人體工學(xué)沒有起重設(shè)備而是用手提重物提升導(dǎo)致人員受傷風(fēng)險(xiǎn)分析(危險(xiǎn)識(shí)別)產(chǎn)品名稱工業(yè)機(jī)器人-AGV樣品編號(hào)原始資料規(guī)范、初始設(shè)計(jì)范圍機(jī)器生命周期方法檢查表法：GB/T15706—2012中附錄A編號(hào)生命周期任務(wù)中表B.3)危險(xiǎn)區(qū)域事故場(chǎng)景危險(xiǎn)(GB/T15706—2012中表B.1)危險(xiǎn)狀態(tài)(GB/T15706—2012中表B.3)危險(xiǎn)事件(GB/T15706—2012