計(jì)算機(jī)控制技術(shù)期末復(fù)習(xí)試題附答案

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)期末復(fù)習(xí)試題附答案第一章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的概念是什么？計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)是以計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制理論及自動(dòng)化技術(shù)相結(jié)合并應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過程的結(jié)果，是以自動(dòng)控制理論為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)為手段的控制系統(tǒng)。2、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)由哪些部分組成？并畫出方框圖。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)、外部設(shè)備、操作臺(tái)、輸入通道、輸出通道、檢測裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、被控對(duì)象以及相應(yīng)的軟件組成。外部設(shè)備外部設(shè)備操作臺(tái)輸入通道檢測裝置輸出通道執(zhí)行機(jī)構(gòu)

計(jì)

算

機(jī)

被

控

對(duì)

象3、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的主要性能指標(biāo)有哪些？穩(wěn)定性/動(dòng)態(tài)指標(biāo)/穩(wěn)態(tài)指標(biāo)/能控性與能觀性4、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的主要特點(diǎn)有哪些？各項(xiàng) 連續(xù)控制系統(tǒng) 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)信號(hào)形式 都是模擬信號(hào) 模擬信號(hào)、數(shù)字信號(hào)皆有6、Z變換的滯后定理和超前定理是如何描述的？9、脈沖傳遞函數(shù)定義是什么？零初始條件下，離散輸出信號(hào)的Z變換與離散輸入信號(hào)的Z變換之比。Y(z)Y(z)R(z)G(z)= 10、開環(huán)Z傳遞函數(shù)的求法：采樣系統(tǒng)穩(wěn)定的條件是什么？采樣系統(tǒng)穩(wěn)定的條件：閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的極點(diǎn)均位于z平面上以原點(diǎn)為圓心的單位圓內(nèi)。即|zi|<116、17、求該系統(tǒng)在三種典型信號(hào)的作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。掌握計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析：勞斯判據(jù)。19、已知一采樣控制系統(tǒng)，試求：(1)系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。(2)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(3)系統(tǒng)對(duì)階躍輸入和斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差。？？？第三、四章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的離散化設(shè)計(jì)1、D(z)的設(shè)計(jì)方法常見有哪兩種？（1）離散化設(shè)計(jì)方法－－直接設(shè)計(jì)方法（重點(diǎn)）思想：已知被控對(duì)象的Z傳遞函數(shù)G(Z)，根據(jù)所要求的性能指標(biāo)，設(shè)計(jì)數(shù)字控制器。（2）連續(xù)化設(shè)計(jì)方法－－間接設(shè)計(jì)方法思想：先設(shè)計(jì)控制器的傳遞函數(shù)D(s)，然后采用某種離散化方法，將它變成計(jì)算機(jī)算法。2、最少拍系統(tǒng)概念？最少拍控制中主要研究哪三種類型的設(shè)計(jì)方法？最少拍設(shè)計(jì)：就是系統(tǒng)在典型輸入下，設(shè)計(jì)數(shù)字控制器D(z)使閉環(huán)系統(tǒng)輸出在最少個(gè)采樣周期內(nèi)能準(zhǔn)確跟蹤輸入（或系統(tǒng)輸出穩(wěn)態(tài)誤差為0）。(1)最少拍控制器的設(shè)計(jì)：系統(tǒng)無誤差，簡單，但是本身缺陷多。(2)最少拍有紋波控制器的設(shè)計(jì)：系統(tǒng)無誤差，考慮了系統(tǒng)穩(wěn)定性，但輸出有紋波。(3)最少拍無紋波控制器的設(shè)計(jì)：系統(tǒng)無誤差，考慮了系統(tǒng)穩(wěn)定性，輸出無紋波。3、簡述數(shù)字控制器的離散化設(shè)計(jì)步驟。（1）求廣義對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)G(z);（2）根據(jù)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求和其它約束條件，確定所需要的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)Ф(z)和閉環(huán)誤差脈沖傳遞函數(shù)Фe(z);（3）求取數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)；（4）根據(jù)D(z)求取控制算法的遞推計(jì)算公式，就可編寫控制算法程序。4、不同輸入時(shí)，最少拍控制器設(shè)計(jì)綜合：5、最少拍控制器的局限性體現(xiàn)在哪幾個(gè)方面？最少拍控制器的設(shè)計(jì)只是使系統(tǒng)對(duì)某一典型輸入的響應(yīng)為最少拍，但對(duì)其他典型輸入不一定為最少拍，甚至引起靜差和超調(diào)：當(dāng)針對(duì)某一典型的輸入函數(shù)R(z)設(shè)計(jì)的D(z)，用于次數(shù)較高的R(z)，系統(tǒng)將不能完全跟蹤，產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差。當(dāng)針對(duì)某一典型的輸入函數(shù)R(z)設(shè)計(jì)的D(z)，用于次數(shù)較低的R(z)，系統(tǒng)將出現(xiàn)超調(diào)；顯然，一種典型的最少拍控制器只適應(yīng)一種特定的輸入，而不能適用于各種輸入。6、最少拍有紋波控制器的設(shè)計(jì)7、實(shí)例：設(shè)計(jì)最少拍有紋波控制系統(tǒng)。最小拍有紋波控制器出現(xiàn)紋波的原因？數(shù)字控制器輸出u(k)在若干拍后，不為0或常值，是震蕩收斂的。9、最小拍有紋波控制器出現(xiàn)紋波后對(duì)系統(tǒng)有什么影響？消除紋波辦法？輸出在采樣點(diǎn)之間有偏差；增加了執(zhí)行元件的功率損耗和機(jī)械元件的磨損。最小拍無紋波控制器能夠消除輸出紋波。10、有紋波和無紋波設(shè)計(jì)唯一區(qū)別是什么？有紋波和無紋波設(shè)計(jì)唯一區(qū)別在于：有紋波設(shè)計(jì)時(shí)，包含G(z)單位圓上和單位圓外的零點(diǎn)；無波紋設(shè)計(jì)時(shí)，包含G(z)單位圓內(nèi)、單位圓上、單位圓外的所有零點(diǎn)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的模擬化設(shè)計(jì)1．模擬控制器的離散化方法有哪些？各有什么特點(diǎn)？1、沖激不變法2、加零階保持器的Z變換法（常用）3、差分變換法4、雙線性變換法5、頻率預(yù)畸變雙線性變換法6、零極點(diǎn)匹配法沖激不變法的特點(diǎn)：①D(z)與D(s)的脈沖響應(yīng)相同。②若D(s)穩(wěn)定，則D(z)也穩(wěn)定。③D(z)不能保持D(s)的頻率響應(yīng)。（缺點(diǎn)）④D(z)將ωs的整數(shù)倍頻率變換到Z平面上的同一個(gè)點(diǎn)的頻率，因而出現(xiàn)了混疊現(xiàn)象。（缺點(diǎn)）加零階保持器Z變換法的特點(diǎn)：①若D(s)穩(wěn)定，則D(z)也穩(wěn)定。②D(z)不能保持D(s)的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。（缺點(diǎn)）后向差分變換法的特點(diǎn)：①穩(wěn)定的D(s)變換成穩(wěn)定的D(z)。②D(z)不能保持D(s)的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。（缺點(diǎn)）前向差分變換法的特點(diǎn)：穩(wěn)定的D(s)不能保證變換成穩(wěn)定的D(z)，且不能保證有相同的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。雙線性變換的特點(diǎn)：①將整個(gè)S平面的左半面變換到Z平面的單位圓內(nèi)，因而沒有混疊效應(yīng)。②穩(wěn)定的D(s)變換成穩(wěn)定的D(z)。③D(z)不能保持D(s)的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。（缺點(diǎn)）什么叫模擬PID調(diào)節(jié)器的數(shù)字實(shí)現(xiàn)？它對(duì)采樣周期有什么要求？理由何在？?位置式PID算法和增量式PID算法是什么？各有什么樣的優(yōu)缺點(diǎn)？位置式2、增量式當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)不需要控制量的全值，而是其增量，由位置式可以導(dǎo)出增量PID控制算法。利用增量型PID控制算法，可得到位置型PID控制算法的遞推形式，即兩者本質(zhì)相同，只是后者需要使用有附加積分作用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。但有如下優(yōu)點(diǎn)：(1)計(jì)算機(jī)只輸出控制增量，即執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的變化部分，因而誤動(dòng)作影響??；(2)在k時(shí)刻的增量輸出△u(k)，只需用到此時(shí)刻的偏差e(k)、以及前一時(shí)刻的偏差e(k-1)、前兩時(shí)刻的偏差e(k-2)，這大大節(jié)約了內(nèi)存和計(jì)算時(shí)間；(3)在進(jìn)行手動(dòng)——自動(dòng)切換時(shí)，控制量沖擊小，能夠較平滑地過渡；試描述PID調(diào)節(jié)器中比例系數(shù)，積分時(shí)間常數(shù)和微分時(shí)間常數(shù)的變化對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)控制性能的影響（分別對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)性能影響）。1、比例控制對(duì)系統(tǒng)性能的影響對(duì)動(dòng)態(tài)性能影響Kp加大，使系統(tǒng)的動(dòng)作靈敏，速度加快；但當(dāng)Kp太大時(shí)，系統(tǒng)會(huì)趨于不穩(wěn)定；當(dāng)Kp太小時(shí)，使系統(tǒng)動(dòng)作緩慢。對(duì)穩(wěn)態(tài)性能影響加大比例控制Kp，在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，可以減少穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度，但不能完全消除穩(wěn)態(tài)誤差。積分控制Ti對(duì)系統(tǒng)性能的影響對(duì)動(dòng)態(tài)性能影響積分控制Ti通常使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。當(dāng)Ti太大時(shí)，系統(tǒng)會(huì)趨于不穩(wěn)定；當(dāng)Ti小時(shí)，對(duì)系統(tǒng)的性能影響減少。當(dāng)Ti合適時(shí)，過渡特性比較理想。對(duì)穩(wěn)態(tài)性能影響Ti能消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度，但Ti太大時(shí)，積分作用太弱，以至不能減小穩(wěn)態(tài)誤差。微分控制Td對(duì)系統(tǒng)性能的影響對(duì)動(dòng)態(tài)性能影響微分可以改善動(dòng)態(tài)特性，如減少超調(diào)量、調(diào)節(jié)時(shí)間縮短等。對(duì)穩(wěn)態(tài)性能影響微分控制中允許加大比例控制，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差減小，提高控制精度。但Td太大時(shí)，超調(diào)量較大、調(diào)節(jié)時(shí)間較長。Td偏小時(shí)，超調(diào)量也較大、調(diào)節(jié)時(shí)間也較長。只有合適時(shí)，可以得到比較滿意的過渡過程。PID參數(shù)整定有些什么樣的方法？它們各自的特點(diǎn)和適應(yīng)范圍如何？試湊法（常用）擴(kuò)充臨界比例度法歸一參數(shù)整定法擴(kuò)充響應(yīng)曲線法優(yōu)選法變參數(shù)的PID控制（常用）各自特點(diǎn)和適應(yīng)范圍：略離散系統(tǒng)的離散狀態(tài)空間分析法1、線性離散系統(tǒng)的離散狀態(tài)空間表達(dá)式的表示形式？狀態(tài)方程輸出方程2、由差分方程導(dǎo)出離散狀態(tài)空間表達(dá)式：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)簡述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容？1．研究被控對(duì)象、確定控制任務(wù)2．確定系統(tǒng)整體方案(1)確定系統(tǒng)的性質(zhì)和結(jié)構(gòu)(2)確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案(3)控制系統(tǒng)總體“黑箱”設(shè)計(jì)(4)控制系統(tǒng)層次以及硬件、軟件功能劃分3．建立數(shù)學(xué)模型，確定控制算法4．硬件的設(shè)計(jì)(1)確定過程的輸入、輸出通道及其處理方式(2)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)選擇(3)過程通道及接口設(shè)計(jì)(4)控制臺(tái)設(shè)計(jì)(5)可靠性設(shè)計(jì)(6)硬件調(diào)試5．軟件的設(shè)計(jì)（1）選擇編程語言①匯編語言②高級(jí)語言③混合語言軟件設(shè)計(jì)步驟①問題定義②細(xì)化設(shè)計(jì)③編制源程序④形成可執(zhí)行代碼⑤調(diào)試6．系統(tǒng)仿真與調(diào)試(1)實(shí)驗(yàn)室硬件聯(lián)調(diào)(2)實(shí)驗(yàn)室軟件聯(lián)調(diào)(3)實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)仿真7．現(xiàn)場安裝調(diào)試簡述過程輸入輸出通道的分類，組成及功能。一、過程輸入輸出通道的組成與功能根據(jù)過程信息的性質(zhì)及傳送方向，過程通道包括：模擬量輸入通道、模擬量輸出通道、數(shù)