GB∕T 39134-2020 機(jī)床工業(yè)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng) 編程語言

J50中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)機(jī)床工業(yè)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)編程語言I—p國家市場監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB／T39134—2020 1范圍 2術(shù)語和定義 3編程語言與指令類型 4指令功能與用法 4.1運(yùn)動(dòng)指令 4.1.8SINGAREA指令 4.2力控制指令 4.2.2GRIPLOAD末端負(fù)載設(shè)置指令 4.2.3MECHUNITLOAD機(jī)械臂負(fù)載設(shè)置指令 4.2.4FORCEMODE力控模式選擇指令 4.2.5FORCECMD力追蹤目標(biāo)值設(shè)置指令 4.2.6FORCEPARA阻抗參數(shù)設(shè)置指令 4.3速度控制指令 4.3.2ACC加速度控制指令 4.3.3VORD速度修調(diào)指令 4.4坐標(biāo)系設(shè)置指令 4.4.3UF指令 4.5寄存器操作指令 4.5.2常規(guī)寄存器操作指令 ⅠⅡGB／T39134—20204.5.3位姿寄存器操作指令 4.5.4位姿寄存器單軸操作指令 4.5.5數(shù)字輸入輸出寄存器操作指令 4.5.6模擬量輸入輸出操作指令 4.6數(shù)據(jù)處理指令 4.6.2BITC復(fù)位指令 4.6.3BITS置位指令 4.6.4CLEARBUF串行輸入緩沖清除指令 4.7流程控制指令 4.7.2IF邏輯判斷指令 4.7.3SELECT條件選擇指令 4.7.4CALL程序調(diào)用指令 4.7.5GOTO程序跳轉(zhuǎn)指令 4.7.6LBL程序標(biāo)簽指令 4.7.7STOPMOTION暫停當(dāng)前程序運(yùn)動(dòng)行指令 4.7.8CALLBYV變量調(diào)用程序指令 4.8位置補(bǔ)償指令 4.8.1OFFSETCONDITION條件補(bǔ)償指令 4.8.2OFFSET運(yùn)動(dòng)附加指令 4.9運(yùn)算指令 4.9.2算數(shù)運(yùn)算指令 4.9.3邏輯運(yùn)算指令 4.10其他指令 4.10.2CLEARPATH當(dāng)前路徑清除指令 4.10.3TIMER[i]計(jì)時(shí)器指令 4.10.4WAITDI/DO等待指令 4.10.5TRIGGERIO信號觸發(fā)指令 4.10.6空間區(qū)域設(shè)定指令 附錄A（資料性附錄）典型編程程序格式框架 BL ⅢGB／T39134—2020本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC367)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：佛山智能裝備技術(shù)研究院、佛山華數(shù)機(jī)器人有限公司、重慶大學(xué)、華中科技大學(xué)、武漢華中數(shù)控股份有限公司、東莞理工學(xué)院。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：尹玲、周星、陳思敏、黃鍵、高萌、寧國松、楊林、歐道江、楊海濱、李國龍、張航軍、金健、陳吉紅。ⅣGB／T39134—2020當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用進(jìn)入爆發(fā)式增長，工業(yè)機(jī)器人在各類數(shù)控智能加工單元中與數(shù)控機(jī)床配套，已成為智能制造車間的核心組成部分，用數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對數(shù)控智能加工單元的控制成為當(dāng)前行業(yè)趨勢，這些不斷出現(xiàn)的新應(yīng)用形式對數(shù)控系統(tǒng)控制工業(yè)機(jī)器人的編程語言提出了新的要求。本標(biāo)準(zhǔn)完善了機(jī)床工業(yè)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)編程代碼體系，擴(kuò)充了代碼內(nèi)容和涵義，有助于統(tǒng)一機(jī)床工業(yè)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)編程代碼使用要求，引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)編程語言向功能性強(qiáng)、兼容性好、通用性高的方向發(fā)展，使工業(yè)機(jī)器人編程操作更安全、簡潔、高效，提升操作體驗(yàn)。本標(biāo)準(zhǔn)的指定對于促進(jìn)本領(lǐng)域的技術(shù)交流和技術(shù)進(jìn)步，加快工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用推廣具有重要意義。1GB／T39134—2020機(jī)床工業(yè)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)編程語言本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了機(jī)床工業(yè)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)的編程語言，以及編程語言中的指令類型、功能和用法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于機(jī)床工業(yè)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)。其他用途的機(jī)器人控制系統(tǒng)可參照本標(biāo)準(zhǔn)。2術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。2.1v對工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制的相關(guān)指令。[GB/T29824—2013,定義2.1]2.2v在工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令中附加的、特定的參數(shù)設(shè)置或任務(wù)指令，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的特定任務(wù)。2.3對工業(yè)機(jī)器人在不同工作狀態(tài)、不同工作對象時(shí)的負(fù)載或力進(jìn)行設(shè)置和控制的相關(guān)指令。2.4對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)或運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度、加速度、加加速度進(jìn)行設(shè)置的相關(guān)指令。2.5工業(yè)機(jī)器人與其他設(shè)備協(xié)同作業(yè)時(shí)，對其與周邊設(shè)備的同步和時(shí)序作業(yè)進(jìn)行控制的相關(guān)指令。對工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置及操作的相關(guān)指令。2.7對工業(yè)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)編程時(shí)涉及的相關(guān)寄存器配置及操作的指令。2.8對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定、清除等操作的相關(guān)指令。改寫[GB/T29824—2013,定義2.2]2.9對工業(yè)機(jī)器人操作程序的執(zhí)行順序產(chǎn)生影響的指令。GB／T39134—2020對工業(yè)機(jī)器人的位置點(diǎn)進(jìn)行偏移補(bǔ)償?shù)闹噶?。對程序中相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行算數(shù)運(yùn)算或邏輯運(yùn)算的指令。實(shí)際使用工業(yè)機(jī)器人一般安裝夾具等輔助裝置，為了編程方便，以輔助裝置中心為原點(diǎn)建立工具坐標(biāo)系統(tǒng)。3編程語言與指令類型工業(yè)機(jī)器人編程語言由指令、寄存器、常量組成。指令包括運(yùn)動(dòng)指令、力控制指令、速度控制指令、坐標(biāo)系設(shè)置指令、寄存器操作指令、數(shù)據(jù)處理指令、流程控制指令、位置補(bǔ)償指令、運(yùn)算指令、其他指令；寄存器包括位姿寄存器、數(shù)值數(shù)據(jù)寄存器、輸入輸出寄存器；常量包括位姿常量、數(shù)值常量、字符串常量。具體如圖1所示。圖1工業(yè)機(jī)器人程序指令組成典型編程程序格式框架參見附錄A。4指令功能與用法運(yùn)動(dòng)指令指對工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)或TCP移動(dòng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的點(diǎn)到點(diǎn)、直線或圓弧指令。指令功能：以關(guān)節(jié)軸插補(bǔ)方式進(jìn)行的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。23GB／T39134—2020其中：；Value運(yùn)動(dòng)；示例：JP[1]Vel=100Acc=100Dec=100Cnt=10;P1100%100%指令功能：以笛卡爾坐標(biāo)插補(bǔ)方式進(jìn)行的直線運(yùn)動(dòng)。其中：mm/s示例：LP[1]Vel=100Acc=100Dec=100Cnt=10;P1100%指令功能：以笛卡爾坐標(biāo)插補(bǔ)方式執(zhí)行的圓弧運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過中間點(diǎn)，最終到目標(biāo)點(diǎn)。其中：mm/s注：如僅有兩個(gè)點(diǎn)，則執(zhí)行圓弧運(yùn)動(dòng)，其中P1為中間點(diǎn)點(diǎn)位信息，P2為末端點(diǎn)點(diǎn)位信息。如存在三個(gè)點(diǎn)，則進(jìn)行整圓運(yùn)動(dòng)，從P1,經(jīng)過P2,P3,最終停止在P1,P1點(diǎn)需設(shè)置為當(dāng)前位姿。示例：CP[1]P[2]Vel=100Acc=100Dec=100Cnt=10;指令功能：在運(yùn)動(dòng)不必是直線時(shí)，快速將工業(yè)機(jī)器人從一個(gè)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)位置或平滑路徑中間位置，設(shè)置（置位／復(fù)位）輸出信號。該指令下，工業(yè)機(jī)器人和外部軸沿著非線性路徑移動(dòng)到目標(biāo)位置，所有軸在同一時(shí)間到達(dá)目標(biāo)位置。其中：P—目標(biāo)點(diǎn)位信息；4GB／T39134—2020Value運(yùn)動(dòng)；?示例：JDOP[1]Vel=50DO[128]=ONCnt=50;信號DO[128]被置位；若后續(xù)有其他運(yùn)動(dòng)行，則在平滑的中間位置，輸出信號DO[128]被置位。指令功能：工業(yè)機(jī)器人以直線運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)位置或平滑路徑中間位置將相應(yīng)輸出信號設(shè)置為相應(yīng)值。其中：P—目標(biāo)點(diǎn)位信息；mm/s?示例：LDOP[1]Vel=1000DO[128]=ONCnt=50;置位；若后續(xù)存在其他運(yùn)動(dòng)行，則在平滑路徑的中間位置，輸出信號DO[128]被置位。指令功能：工業(yè)機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧軌跡運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)位置或平滑路徑的中間位置將相應(yīng)輸出信號設(shè)置為相應(yīng)值。該指令在C指令的基礎(chǔ)上增加信號輸出功能。其中：mm/s示例：CDOP[1]P[2]Vel=1000DO[128]=ONCnt=50;動(dòng)，則在P[2]位置，輸出信號DO[128]被置位；若后續(xù)存在其他運(yùn)動(dòng)行，則在平滑路徑的中間位置，輸出信號DO[128]被置。4.1.8SINGAREA指令指令功能：設(shè)定工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式。編程格式：SINGAREAWristON/WristOFF其中：軸軸線處于平行位置）報(bào)警停機(jī)，允許TCP的位姿在奇異位置附近有些許改變，避開奇異位置運(yùn)行。5GB／T39134—2020照編程軌跡運(yùn)行，是工業(yè)機(jī)器人的默認(rèn)狀態(tài)。當(dāng)前指令通過對工業(yè)機(jī)器人位姿進(jìn)行些許改變，可以絕對避免工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)報(bào)警停機(jī)，但是，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行路徑會(huì)受影響，位姿得不到控制，通常用于通過復(fù)雜姿態(tài)點(diǎn)，不能作為工作點(diǎn)使用。示例：SINGAREAWristON;啟用奇異點(diǎn)位姿調(diào)整。SINGAREAWristOFF;關(guān)閉奇異點(diǎn)位姿調(diào)整。4.2力控制指令用于設(shè)定工業(yè)機(jī)器人在不同工作狀態(tài)、不同工作對象時(shí)的負(fù)載或力控制功能，常用于搬運(yùn)、碼垛、拋光、打磨等工業(yè)機(jī)器人。4.2.2GRIPLOAD末端負(fù)載設(shè)置指令指令功能：設(shè)置當(dāng)前搬運(yùn)對象的載荷數(shù)據(jù)，包含質(zhì)量、重心、力矩軸方向和有效載荷轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。其中：示例：DO[128]=ON;夾具夾緊。GRIPLOADload1;DO[128]=OFF;夾具松開。GRIPLOADload0;load0。4.2.3MECHUNITLOAD機(jī)械臂負(fù)載設(shè)置指令指令功能：設(shè)置機(jī)械臂負(fù)載的載荷數(shù)據(jù)，包含質(zhì)量、重心、力矩軸方向和有效載荷轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。其中：6GB／T39134—2020示例：DO[128]=ON;夾具夾緊。MECHUNITLOADload1;DO[128]=OFF;夾具松開。MECHUNITLOADload0;4.2.4FORCEMODE力控模式選擇指令指令功能：設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的力控制模式。其中：0—2—示例：FORCEMODE1;設(shè)定當(dāng)前運(yùn)動(dòng)模式為阻抗模式。4.2.5FORCECMD力追蹤目標(biāo)值設(shè)置指令指令功能：設(shè)置力追蹤目標(biāo)值。注：可在每段運(yùn)動(dòng)前設(shè)置不同的目標(biāo)值以進(jìn)行動(dòng)態(tài)力控，僅在力追蹤模式下有效。示例：FORCEMODE2;設(shè)置當(dāng)前運(yùn)動(dòng)模式為力追蹤模式。FORCECMD50;設(shè)置下段運(yùn)動(dòng)的力控目標(biāo)值為50N。4.2.6FORCEPARA阻抗參數(shù)設(shè)置指令指令功能：設(shè)置各阻抗參數(shù)大小。其中：AxisDirection—XYZABC選參數(shù)，實(shí)際使用時(shí)如果指令中不包含該參數(shù)時(shí)，默認(rèn)會(huì)將參數(shù)設(shè)置到所有方向上；示例：FORCEPARAYStiff=2000;設(shè)置了Y方向的剛性系數(shù)為2000。7GB／T39134—2020FORCEPARAStiff=1000;設(shè)置X、Y、Z、A、B、C每個(gè)方向的剛性系數(shù)分別為1000。4.3速度控制指令速度控制指令指對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)或運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度、加速度、加加速度進(jìn)行設(shè)置的指令，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人不同負(fù)載情況，設(shè)置合適的值。4.3.2ACC加速度控制指令指令功能：修改加速度的值，平滑運(yùn)動(dòng)控制效果。當(dāng)處理較大負(fù)載時(shí)，使用ACC指令降低加速度或加速度坡度。它可以調(diào)節(jié)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)、軸的加速度和加速度變化，使工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平滑。其中：分之Value1。度的百分之Value1。示例：ACC100100;默認(rèn)加速度及加加速度。ACC30100;ACC10050;4.3.3VORD速度修調(diào)指令指令功能：對運(yùn)動(dòng)指令速度進(jìn)行比例修調(diào)。其中：Value。示例：VORD=50;50%LP[1]Vel=1000;4.4坐標(biāo)系設(shè)置指令坐標(biāo)系指令用于改變工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前工作所使用的坐標(biāo)系的設(shè)置。4.4.2UT指令指令功能：工具坐標(biāo)系選擇指令，改變當(dāng)前工具坐標(biāo)系的序號。8GB／T39134—2020其中：示例：UTNUM=1;設(shè)置工具坐標(biāo)系為UT[1]。UTNUM=-1;設(shè)置工具坐標(biāo)系為默認(rèn)工具坐標(biāo)系。指令功能：工件坐標(biāo)系選擇指令，改變當(dāng)前工件坐標(biāo)系的序號。其中：示例：UFNUM=1;設(shè)置工件坐標(biāo)系為UF[1]。UFNUM=-1;設(shè)置工件坐標(biāo)系為默認(rèn)工件坐標(biāo)系。4.5寄存器操作指令對程序所涉及的常規(guī)寄存器、特殊寄存器進(jìn)行設(shè)置和操作的指令。4.5.2常規(guī)寄存器操作指令指令功能：給常規(guī)寄存器賦值，寄存器是一個(gè)存儲數(shù)據(jù)的變量。常數(shù)或相同數(shù)據(jù)類型的寄存器值。示例：R[1]=100;將實(shí)際值100賦值給R[1]寄存器。TIMER[1]=R[1];將R[1]寄存器的值賦值給TIMER[1]寄存器。4.5.3位姿寄存器操作指令指令功能：位姿寄存器是一個(gè)存儲位姿數(shù)據(jù)的變量，該指令的功能是給位姿寄存器賦值。示例：JR[1]={0,-90,180,0,90,0};9GB／T39134—20204.5.4位姿寄存器單軸操作指令指令功能：位姿寄存器單軸數(shù)據(jù)賦值指令，在位姿寄存器上完成單軸位置賦值。示例：JR[1][1]=0.0;。4.5.5數(shù)字輸入輸出寄存器操作指令DI（數(shù)字輸入指令）和DO（數(shù)字輸出指令）是用來指示外部輸入狀態(tài)或系統(tǒng)輸出狀態(tài)的輸入輸出信號寄存器。指令功能：把數(shù)字輸入信號[ON(1)/OFF(0)]賦值給指定的R寄存器。編程格式：R[i]=DI[i]其中：i—示例：R[1]=DI[128];讀取數(shù)字輸入DI[128]的狀態(tài)并保存到R[1]寄存器中。寫操作指令包括以下三種形式：指令功能：把信號(ON/OFF)賦值給指定的數(shù)字輸出信號。其中：i—ONOFF指令功能：產(chǎn)生取反狀態(tài)脈沖。其中：i—sec)。c)DO[i]=R[i]指令功能：將指定寄存器的值賦值給指定數(shù)字輸出端口。當(dāng)指定的寄存器的值為0時(shí)，數(shù)字輸出OFF;當(dāng)為非零時(shí)，數(shù)字輸出為ON。編程格式：DO[i]=R[i]GB／T39134—2020其中：i—示例：DO[128]=ON;設(shè)置數(shù)字輸出DO[128]的狀態(tài)為ON狀態(tài)；DO[128]=PULSE1;ONOFF4.5.6模擬量輸入輸出操作指令指令功能：將模擬輸入信號賦值給指定的R寄存器。編程格式：R[i]=AI[i]其中：AI[i]i—示例：R[1]=AI[1];讀取模擬輸入AI[1]的值并保存到R[1]寄存器中。寫操作指令包括以下兩種形式：其中：AO[i]i—b)AO[i]=R[i]指令功能：將指定寄存器的值賦值給指定模擬輸出端口。編程格式：AO[i]=R[i]其中：AO[i]i—示例：AO[1]=5.5;將值5.5賦值給模擬量輸出AO[1];AO[1]=R[1];將寄存器R[1]的值賦值給模擬量輸出AO[1]。4.6數(shù)據(jù)處理指令數(shù)據(jù)處理指令對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行清除、設(shè)定相關(guān)操作。GB／T39134—20204.6.2BITC復(fù)位指令指令功能：清除（設(shè)定為0)定義的字節(jié)數(shù)據(jù)中一個(gè)特定的位。其中：示例：BITCR[i]8;變量R[i]中的第8位清0,若R[i]=130,則清零后，R[i]=2。4.6.3BITS置位指令指令功能：在定義的字節(jié)數(shù)據(jù)中把某一特定位設(shè)置為1。編程格式：BITSBitDataBitPos其中：示例：BITSR[i]8;變量R[i]中的第8位設(shè)為1,若R[i]=2,則設(shè)置特定位后，R[i]=130。4.6.4CLEARBUF串行輸入緩沖清除指令指令功能：清理串行通道的輸入緩沖區(qū)數(shù)據(jù)，所有來自串行通道的緩沖區(qū)字符將被丟棄。編程格式：CLEARBUFIodev其中：知，在每一次使用時(shí)，應(yīng)在指令后使用等待指令給操作以足夠的時(shí)間。示例：CLEARBUF“com2”;4.7流程控制指令流程控制指令指對工業(yè)機(jī)器人程序的執(zhí)行順序產(chǎn)生影響的指令。4.7.2IF邏輯判斷指令指令功能：邏輯條件判斷。示例：IFDO[1]=OFFGOTOLBL[2];當(dāng)條件DO[1]等于OFF成立時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到LBL[2]標(biāo)簽處繼續(xù)執(zhí)行；當(dāng)條件不成立，則繼續(xù)執(zhí)行該行程序后面的語句。GB／T39134—20204.7.3SELECT條件選擇指令指令功能：條件選擇判斷。編程格式：量表達(dá)式的值相等時(shí)，即執(zhí)行其后的語句；如果表達(dá)式的值與所有等號后的常量表達(dá)式均不相同時(shí)，則執(zhí)行ELSE后的語句。示例：SELECTR[1]=1GOTOLBL[1]=2CALLSub1ELSEGOTOLBL[3]于其他值時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽LBL[3]處繼續(xù)執(zhí)行。4.7.4CALL程序調(diào)用指令指令功能：子程序調(diào)用。示例：CALLSub1;4.7.5GOTO程序跳轉(zhuǎn)指令指令功能：程序跳轉(zhuǎn)。示例：JP[1]Vel=100Cnt=30GOTOLBL[1]LBL[1]LP[2]Vel=1000Cnt=504.7.6LBL程序標(biāo)簽指令指令功能：程序標(biāo)簽。注：作為GOTO跳轉(zhuǎn)語句的跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽使用。GB／T39134—2020示例：JP［1］Vel=100Cnt=30GOTOLBL［1］LP［2］Vel=1000Cnt=50設(shè)置跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽LBL［1執(zhí)行GOTOLBL［1］時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到該標(biāo)簽處，繼續(xù)執(zhí)行后面的程序指令。4.7.7STOPMOTION暫停當(dāng)前程序運(yùn)動(dòng)行指令指令功能：為了方便程序調(diào)試，在程序執(zhí)行的某個(gè)位置設(shè)置立即跳出，暫停當(dāng)前程序執(zhí)行。該指令立即停止程序執(zhí)行，不用等工業(yè)機(jī)器人或者外部軸到達(dá)其編程所規(guī)定的目的點(diǎn)。程序再次執(zhí)行時(shí)，從當(dāng)前位置的下一條指令開始執(zhí)行。編程格式：STOPMOTION示例：STOPMOTION執(zhí)行STOPMOTION指令時(shí)，工業(yè)機(jī)器人所有運(yùn)動(dòng)立即停止。4.7.8CALLBYV變量調(diào)用程序指令指令功能：通過字符串變量調(diào)用指定程序。其中：示例：CALLBYVVar；4.8位置補(bǔ)償指令4.8.1OFFSETCONDITION條件補(bǔ)償指令指令功能：此指令可以將程序運(yùn)動(dòng)行中確定的目標(biāo)位置點(diǎn)進(jìn)行偏移，偏移量由指令中設(shè)定的偏移位置決定。此指令執(zhí)行后，后續(xù)所有運(yùn)動(dòng)指令的點(diǎn)位都按照設(shè)定的偏移值進(jìn)行偏移。編程格式：OFFSETCONDITIONLR［i］示例：OFFSETCONDITIONLR［1LP［2］Vel=100；通過位置補(bǔ)償指令OFFSETCONDITION設(shè)置位置補(bǔ)償值為LR［1后續(xù)執(zhí)行LP［2］指令時(shí)，實(shí)際目標(biāo)位置為4.8.2OFFSET運(yùn)動(dòng)附加指令指令功能：此指令單獨(dú)設(shè)置運(yùn)動(dòng)行偏移，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)行的目標(biāo)位置偏移設(shè)定的補(bǔ)償量。不可單獨(dú)GB／T39134—2020使用。編程格式：OFFSETLR[i]示例：LP[3]Vel=100OFFSETLR[2];P[3]+LR[2]的位置上。運(yùn)算指令指對程序中相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行算數(shù)運(yùn)算或邏輯運(yùn)算的指令。算數(shù)運(yùn)算指令包括以下幾種，配合寄存器指令使用，作為其中某一運(yùn)算符號：a)SIN;b)ASIN;d)ACOS;e)ATAN2;f)MOD;指令功能：求給定角度的正弦值。其中：示例：R[1]=SIN(30);4.9.2.3ASIN指令指令功能：求給定值的反正弦值。其中：示例：R[1]=ASIN(0.6);計(jì)算0.6的反正弦值，并將結(jié)果賦值給R[1]。指令功能：求給定角度的余弦值。GB／T39134—2020其中：示例：R[1]=COS(30);指令功能：求給定值的反余弦值。其中：示例：R[1]=ACOS(0.6);計(jì)算0.6的反余弦值，并將結(jié)果賦值給R[1]。指令功能：求歐拉角度。示例：R[1]=ATAN2(1,2);計(jì)算1/2的反正切值，并將結(jié)果賦值給R[1]。指令功能：求余。示例：計(jì)算1除以2的余數(shù)，并將結(jié)果(1)賦值給R[1]。4.9.2.8DIV指令指令功能：求商的整數(shù)部分。示例：R[1]=1DIV2;計(jì)算得到1除以2的結(jié)果的整數(shù)部分，并將結(jié)果(0)賦值給R[1]。GB／T39134—2020邏輯運(yùn)算指令包括以下幾種，配合寄存器指令使用，作為其中某一運(yùn)算符號。a)AND,BAND;b)OR,BOR;c)NOT,BNOT;d)XOR,BXOR;e)NXOR,BNXOR。指令功能：求兩個(gè)數(shù)據(jù)的邏輯與。示例：R[1]=1AND2;計(jì)算1與2的邏輯與，并將結(jié)果(1)賦值給R[1]。指令功能：按位求兩個(gè)數(shù)據(jù)的邏輯與。示例：R[1]=1BAND2;按位計(jì)算1與2的邏輯與，并將結(jié)果(0)賦值給R[1]。指令功能：求兩個(gè)數(shù)據(jù)的邏輯或。示例：R[1]=2OR3;計(jì)算2與3的邏輯或，并將結(jié)果(1)賦值給R[1]。指令功能：按位求兩個(gè)數(shù)據(jù)的邏輯或。示例：R[1]=1BOR2;按位計(jì)算1與2的邏輯或，并將結(jié)果(3)賦值給R[1]。指令功能：求數(shù)據(jù)的邏輯非。GB／T39134—2020示例：IFNOTDI[1]GOTOLBL[2];DI[1]為ON時(shí)，條件表達(dá)式為假，繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)指令行；DI[1]為OFF時(shí)，條件表達(dá)式為真，程序跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽LBL[2]處繼續(xù)執(zhí)行。指令功能：按位求數(shù)據(jù)的邏輯非。示例：R[1]=BNOT10;計(jì)算十進(jìn)制數(shù)10反碼，將結(jié)果(5)賦值給R[1]。指令功能：求兩個(gè)數(shù)據(jù)的邏輯異或。示例：R[1]=1XOR2;計(jì)算1與2的邏輯異或，將結(jié)果(0)賦值給R[1]。指令功能：按位求兩個(gè)數(shù)據(jù)的邏輯異或。示例：R[1]=1XOR2;按位計(jì)算1與2的邏輯異或，將結(jié)果(3)賦值給R[1]。指令功能：求兩個(gè)數(shù)據(jù)的邏輯同或。示例：R[1]=1NXOR2;計(jì)算1與2的邏輯同或，將結(jié)果(1)賦值給R[1]。指令功能：按位求兩個(gè)數(shù)據(jù)的邏輯同或。示例：R[1]=1BNXOR2;按位計(jì)算1與2的邏輯同或，將結(jié)果(0)賦值給R[1]。GB／T39134—2020工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床或其他設(shè)備協(xié)同作業(yè)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)通過協(xié)作控制指令對設(shè)備間的同步和時(shí)序進(jìn)行控制。4.10.2CLEARPATH當(dāng)前路徑清除指令指令功能：清除當(dāng)前運(yùn)動(dòng)路徑層上的整個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑。運(yùn)動(dòng)路徑指在指令執(zhí)行時(shí)，已經(jīng)執(zhí)行但是工業(yè)機(jī)器人沒有完成的所有運(yùn)動(dòng)路徑。此指令執(zhí)行前工業(yè)機(jī)器人應(yīng)處于停止?fàn)顟B(tài)，或者用STOPMOTION指令停止工業(yè)機(jī)器人。編程格式：CLEARPATH示例：JP[1]Vel=100WAITDO[1]=ONSTOPMOTIONCLEARPATH機(jī)器人運(yùn)行，然后執(zhí)行CLEARPATH將之前未完成的運(yùn)行指令從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中全部清除。指令功能：計(jì)時(shí)功能。TIMER[i]清零。示例：TIMER[1]STARTJP[1]Vel=100Acc=100Dec=100Cnt=10TIMER[1]STOPR[1]=TIMER[1]14.10.4WAITDI／DO等待指令指令功能：等待數(shù)字輸入信號、數(shù)字輸出信號對應(yīng)的狀態(tài)與設(shè)定狀態(tài)一致，則繼續(xù)之后后續(xù)指令；若不一致，則阻塞程序運(yùn)行。。示例：JP[1]Vel=100Acc=100Dec=100Cnt=30WAITDO[1]=ONJP[2]Vel=100Acc=100Dec=100Cnt=30GB／T39134—20204.10.5TRIGGERIO信號觸發(fā)指令指令功能：工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的同時(shí)精確輸出相應(yīng)信號。編程格式：其中：Mode—運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)；ms);?示例：TRIGGERIOMode=DISTLSTART100DO[128]=ONLP[1]Vel=1