T-CSGPC 024-2024 自動駕駛高精地圖動態(tài)數(shù)據(jù)交互模式及內(nèi)容

團學體會自動駕駛高精地圖動態(tài)數(shù)據(jù)交互模式及內(nèi)容國2024-04-16發(fā)布2024-04-16實施前言 1范圍 1 1 14縮略語 2 2 2 25.3通信方式 3 3 3 36.1一般規(guī)定 6.2道路實時信息 4 信息交互模式 8.1信息交互主體 8.4車-車交互模式 20 I中國測繪學會團體標準(CSGPC)佳線標佳線標起草本文件由中國測繪學會提出并歸。測繪學國會國團體標測繪學會測繪學會國(csGPC)cscPC)團體標國測繪學會國測繪團中國測繪學會團體標準(CSGPC)中國測繪學會團體標準(CSGPC)中國測繪學會團體標準(CSGPC)中國測繪學會團體標準(CSGPC)中國測繪學會團體標準(CSGPC)2規(guī)范性引用文件僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本CH/T4026道路高精導航電子地圖數(shù)據(jù)規(guī)范高精地圖動態(tài)數(shù)據(jù)dynamicdatafor(highdefinitionmap道路實時信息realtimeroadinfor車端vehicleterminal云端cloudterminal車-車交互vehicle-vehicle4縮略語APE:絕對位置表達(AbsolutePositionExpression)CGCS2000:2000國家大地坐標系(ChinaGeodeticCoordinateSystem2000)DDoS:分布式拒絕服務攻擊(DistributedDenialofService)DoS:拒絕服務(DenialofService)GNSS:全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GlobalNavigationSateIPE:獨立位置表達(IndependPositionExpression)RPE:相對位置表達(RelativePositionExpression)5.1高精地圖動態(tài)數(shù)據(jù)內(nèi)容和要求5.1.2高精地圖動態(tài)數(shù)據(jù)應滿足下列要求：5.2高精地圖動態(tài)數(shù)據(jù)邏輯模型高精地圖數(shù)據(jù)邏輯分層模型5.3通信方式5.4位置信息參考表達方式念學541絕對位置表達國測繪5.4.2相對位置表達a)計算位置點到參考線的投影點，即以投影點做參考線的切線s和垂線t,位置點在垂線t上；c)投影點到參考線起點的曲線距離為沿參考線距離x,沿參考線方向，在參考點前方為正，后方為d)在某參考線上，通過坐標(x,y)可以唯一確定一個點的位置；測繪參考線起點圖2沿道路參考線坐標系相對位置表達示意圖5.4.3獨立位置表達5.5信息數(shù)據(jù)安全要求33國T/CSGPC6.1一般規(guī)定6.1.1道路實時信息分為道路信息、車道信息、交通信號燈信息，交通流信息、事件信息、路面信息、天氣信息、交通管制信息以及可擴展信息。6.122道路實時信息來源包括車載傳感系統(tǒng)、路側傳感網(wǎng)絡以及交通管理、氣象管理等部門數(shù)據(jù)庫。6.2道路實時信息6.2.1道路信息應包含道路編號、行政區(qū)劃代碼、道路類型、道路起點ID、道路終點ID、道路幾何、道路長度、道路通行方向、路口標識，其數(shù)據(jù)表見表1。說明成道路關聯(lián)的行政區(qū)1城市主干路10內(nèi)部道路11其它12匝道口道路開始節(jié)點參照5.4.1點后兩位道路通行方向0順方向1雙方向2逆方向標識是否為路口內(nèi)1否6.2.2車道信息應包含車道編號、車道寬度、車道縱坡、車道橫坡、車速限制、通行方向、當前時間，其數(shù)據(jù)表見表2。說明相反方向車道從-1車道寬度5能，說明點后兩位最高車速限制最低車速限制通行方向與車道參考線方向1直行3直行+左轉(zhuǎn)+掉頭7左轉(zhuǎn)+掉頭當前時間分-秒)6.2.3交通信號燈信息應包含信號燈ID、工作狀態(tài)、當前狀態(tài)、剩余時長、下說明參照5.4.1制車道的車道ID,多號分割。1機動車交通燈3人行橫道交通燈允許多個組合表達信號燈非列能，說明1交通信號燈正常當前狀態(tài)通行(紅燈)1車道接口處可以通行(黃燈)3信號燈狀態(tài)未知交通燈時間從信號機獲取該信號燈信息的系統(tǒng)時間下一狀態(tài)通行(紅燈)1車道接口處可以通行(綠燈)通行(黃燈)3信號燈狀態(tài)未知當前時間分-秒)說明0木列行程時間單位：分鐘空間占有率取值范圍：0-1排隊時間(說明1偶發(fā)性事件1絕對位置7說明范圍[0100參照5.4.1發(fā)生時間持續(xù)時間單位：分鐘1道路部分車道可以通行1道路中心線同向2道路中心線同向3道路中心線同向4道路中心線同向-1道路中心線反向-2道路中心線反向3道路中心線反向4道路中心線反向多個車道之間用半角分號分割。3交通管制7道路濕滑8道路封閉6.2.6路面信息應包含覆蓋物類型、覆蓋物深度、路面附著系數(shù)、路面溫度等，其數(shù)字段類型說明覆蓋物類型0未知物體1積水3積冰4落葉5污漬6汽油7路面坑洼9井蓋丟失字段類型能，說明以下為負圍：0-1,小數(shù)點后路面溫度點后保留兩位6.2.7天氣信息應包含網(wǎng)格ID、天氣預警、預警類型、發(fā)生時間、持續(xù)時間等，其數(shù)說明網(wǎng)格ID天氣信息發(fā)布的網(wǎng)實時天氣1暴雨4大風6高溫10霜凍 11霾12臺風13沙塵暴有預警類型1暴雨7干旱10霜凍11霾12沙塵暴發(fā)生時間持續(xù)時間6.2.8交通管制信息應包含開始時間、管制類型、限制車輛、限制方向、限制速度、限制高度、管制原說明開始時間預計結束時間管制類型0車道關閉9能，說明1限制通行車輛2限制通行方向3限制通行速度限制車輛10灑水車11摩托車限制方向啟1左轉(zhuǎn)關閉2右轉(zhuǎn)關閉3直行關閉4掉頭關閉限制速度數(shù)為低速限制。限制高度管制原因1惡劣天氣6.2.9可擴展信息包括停車位信息、停車場出入口信息等，見表9-14。說明停車位在停車場中的索引信息長寬高1平行式1小型車位到上依次編1無障礙車位說明出入口編號0車輛入口1車輛出口2行人入口3行人出口限高車輛高度限制限寬車輛寬度限制字說明收費桿編號方向出場1人工收費說明長設施長邊的長度寬設施短邊的長度高設施高度1電梯廳5導航標識7減速帶C說明編號編號字段類型說明特征在關鍵幀中的說明建筑類型1地下停車庫3混合停車場1機械式1私有區(qū)域點的絕對位置列表車道信息人行步道信息輪椅通道信息出入口信息停車場出入口信息收費桿信息停車場收費桿信息停車位信息停車場車位信息列表設施信息停車場設施信息列表點云信息停車場點云信息列表7.1.1車輛動態(tài)信息應包括車端感知處理的自車狀態(tài)、路面物體、臨時交通標志牌、突發(fā)事件、臨時物體等信息。7.1.2車輛動態(tài)信息獲取應以車端感知為主，云端支撐為輔。7.2,車輛動態(tài)信息7.2.1自車狀態(tài)信息應包含車輛位置(所在道路、所在車道、自車長度、自車寬度自車高度、自車速度、自車加速度、車頭方向、能源類型和自車類型等，其數(shù)據(jù)表見表15。說明1絕對位置參照5.4.1自車長度自車寬度自車高度自車速度自車加速度車頭方向0與車道通行方向同向與車道通行方向反向能源類型自車類型Al大型客車和A3、A3城市公交車和CiC1小型汽車和C2、C3低速載貨汽車和自動擋載客汽車說明1動態(tài)物體1絕對位置參照5.4.說明0其它1警告標志2禁令標志3指示標志志7限速標志絕對位置參照5.4.17.2.4突發(fā)事件信息應包含事故類型、事故位置、影響程度、影響道說明1機動車與機動車2機動車與非機動1絕對位置參照5.4.1說明影響程度1道路車道全部無道路1D多個之間用半角分號分割車道ID,多個之間用半角分號分割其數(shù)據(jù)表見表19。字段類型說明靜止物體類型S1錐桶S2水馬S7防撞桶2綠植0兩種位置1絕對位置2相對位置參照5.4.1參照5.4.2半角分號分寶半角分號分割8信息交互模式8.1信息交互主體8.2信息交互模式信息交互模式可包括車端到云疆之間信息播報、車端與車端之間信息交互端到車端之間信息播報，如圖3所示?！?.3.1車-云播報規(guī)定圖3信息交互模式5中國測繪學會團體標準(CSGPC)中國測繪學會團體標準(CSGPC)車端信息接收端信息接收端云端圖4車-云播報模式示意圖8.3.2通信方式8.3.3通信保護要求8.3.4信息交互內(nèi)容數(shù)據(jù)類別說明車輛動態(tài)信自車狀信息1絕對位置數(shù)據(jù)類別說明自車長度自車寬度自車高度自車速度小時自車加速度車頭方向方向同向方向反向能源類型0其它3燃油自車類型(車和C和C2、用小型自動擋臨時物體信息物牌柱物數(shù)據(jù)類別說明S1錐桶S2水馬S7防撞桶物P1立桿障礙物02綠植置1絕對位置參照5.4.1臨時交通標志牌信息1(警告標惠2禁令標志3指示標志5旅游區(qū)標志7限速標志1絕對位置參照5.4.1號分隔號分割突發(fā)事件信息0其它3機動車與弱1絕對位置數(shù)據(jù)類別說明參照5.4.1號分割號分割8.4車-車交互模式8.4.1車-車交互規(guī)定車端→車端圖5車-車之間交互模式示意圖8.4.2通信方式車端與車端應具備無線通信能力，通過單播和廣播方式進行信息交互，實時發(fā)送車8.4.3通信保護要求8.4.4信息交互內(nèi)容數(shù)據(jù)類別說明車輛動態(tài)信息自車狀態(tài)信息1絕對位置參照5.4.1自車長度自車寬度自車高度自車速度時自車加速度路面物體信息1動態(tài)物體1絕對位置參照5.4.突發(fā)事件信息1絕對位置參照5.4.10未知1道路車道全部無法通行道緩慢通行8.5云-車交互模式8.5.1云-車播報規(guī)定昂信自個狀態(tài)信戶圖6云-車交互模式示意圖8.5.2通信方式8.5.3通信保護要求b)通信應具備加密功能和完整性保護功能；c)云端應具備對通信報文進行訪問控制的能力、安全監(jiān)控能力和攻擊行為的感知能力，當受到信息8.5.4信息交互內(nèi)容數(shù)據(jù)類別見表1車道信息交通信號燈交通流信息路面信息天氣信息交通管制可擾展信息車輛動態(tài)信息車輛狀態(tài)信息合合[BI-5678.2道路交通標志和標線第2部分念道路交通標志國測繪學[2]GB/T5678.3-2009道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線[3]GB/T29100-2012道路交通信息服務交通事件分類與編碼[4]GB/T29107-2012道路交通信息服務交通狀況描述[5]GB/T40861-2021汽車信息安全通用技術要求[6]GB/T42517.1-2023智能運輸系統(tǒng)智能駕駛電子道路圖數(shù)據(jù)模型與表達第1部分：封閉道路[7]GB/T42517.2-2023智能駕駛電子道路圖數(shù)據(jù)模型與表達第2部分：開放道路[8]DB11/T2041-2022自動駕駛地圖數(shù)據(jù)規(guī)范[9]T/CSAE