項(xiàng)目一任務(wù)2：認(rèn)識(shí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)（課件）

認(rèn)識(shí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)一、課程導(dǎo)入汽車自發(fā)明以來(lái)，得到了快速的發(fā)展。但龐大的汽車存量卻造成了日益嚴(yán)重的交通擁堵、環(huán)境污染和能源消耗等問(wèn)題。而這時(shí)，自動(dòng)駕駛技術(shù)就被認(rèn)為是解決這些問(wèn)題的有效方法。課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)自動(dòng)駕駛技術(shù)思考討論題（2分鐘）一、課程導(dǎo)入你知道有哪些車企研發(fā)了自動(dòng)駕駛產(chǎn)品嗎？答：通用、福特、現(xiàn)代、特斯拉、蔚來(lái)、小鵬等。現(xiàn)代福特通用課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)二、認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛2.1駕駛自動(dòng)化分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)通常，企業(yè)在研發(fā)自動(dòng)駕駛產(chǎn)品時(shí)，會(huì)根據(jù)自動(dòng)駕駛技術(shù)等級(jí)進(jìn)行產(chǎn)品定位并制定技術(shù)路線圖。完全自動(dòng)化：無(wú)需人類駕駛者任何操作，全靠無(wú)人駕駛系統(tǒng)操作，在有需要時(shí)可切換至人工操作模式。應(yīng)急輔助：系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。部分駕駛輔助：系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。組合駕駛輔助：系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。有條件自動(dòng)駕駛：系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。高度自動(dòng)駕駛：系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。完全自動(dòng)駕駛：系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。高度自動(dòng)化：在限定的道路和環(huán)境中可由無(wú)人駕駛系統(tǒng)完成所有駕駛操作。有條件自動(dòng)化：由無(wú)人駕駛系統(tǒng)完成所有駕駛操作，根據(jù)系統(tǒng)請(qǐng)求，人類駕駛者提供適當(dāng)操作。駕駛支援：針對(duì)方向盤和加減速其中一項(xiàng)操作提供駕駛支援，其他由駕駛者操作。無(wú)自動(dòng)化：需要人類駕駛者全權(quán)操作。部分自動(dòng)化：針對(duì)方向盤和加速中多項(xiàng)操作提供行駛支援，其他由駕駛者操作。中國(guó)自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)美國(guó)SAE自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)二、認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛2.2自動(dòng)駕駛?cè)蠛诵沫h(huán)節(jié)自動(dòng)駕駛需要感知、決策、執(zhí)行三大核心環(huán)節(jié)的幾十種零部件高效、穩(wěn)定地配合工作才能完成。自動(dòng)駕駛?cè)蠛诵沫h(huán)節(jié)課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)三、認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)環(huán)境感知是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)獲取外部行駛道路環(huán)境信息并幫助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)定位的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)。而傳感器又是智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知的硬件基礎(chǔ)。汽車環(huán)境感知技術(shù)課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)三、認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)汽車環(huán)境感知傳感器3.1環(huán)境感知應(yīng)用的傳感器類型智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知使用的傳感器主要包括視覺(jué)傳感器、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)。視覺(jué)傳感器毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)超聲波雷達(dá)課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)三、認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)

最遠(yuǎn)探測(cè)距離探測(cè)精度功能優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)攝像頭50m一般車道線和交通標(biāo)志的識(shí)別、輔助定位、地圖構(gòu)建技術(shù)成熟、成本低、可以對(duì)物體幾何特征、表面紋理等信息進(jìn)行識(shí)別受光照強(qiáng)度影響大、易受惡劣天氣干擾超聲波雷達(dá)10m高短距離探測(cè)，如倒車?yán)走_(dá)技術(shù)成熟、成本低、受天氣干擾小探測(cè)范圍小毫米波雷達(dá)250m較高感知大范圍內(nèi)障礙物的動(dòng)態(tài)情況對(duì)煙霧、灰塵的穿透能力、較強(qiáng)抗干擾能力強(qiáng)探測(cè)精度高角度分辨率小、難以辨別物體的大小和形狀、無(wú)法探測(cè)行人激光雷達(dá)200m極高障礙檢測(cè)、動(dòng)態(tài)障礙檢測(cè)識(shí)別與跟蹤、定位和導(dǎo)航、路面檢測(cè)、環(huán)境建模分辨率高、探測(cè)精度高、可以繪制3D環(huán)境地圖受不良天氣影響大、技術(shù)不成熟、成本高昂3.1環(huán)境感知應(yīng)用的傳感器類型各傳感器優(yōu)劣勢(shì)對(duì)比：課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)三、認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)3.2多傳感器信息融合的分類隨自動(dòng)駕駛程度的遞進(jìn)，對(duì)汽車的性能要求也越來(lái)越高，環(huán)境感知的能力也需要相應(yīng)的提高。單一的傳感器難以滿足自動(dòng)駕駛復(fù)雜行駛路況信息的采集，因此多傳感器信息的融合是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的必由之路。多傳感器信息融合的方式分為前融合和后融合。多傳感器信息融合前融合后融合課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)三、認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)3.2多傳感器信息融合的分類1、前融合前融合只有一個(gè)感知算法，在原始層把各種傳感器的數(shù)據(jù)融合在一起，實(shí)現(xiàn)原始數(shù)據(jù)的同步，包括空間同步和時(shí)間同步。前融合技術(shù)課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)三、認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)3.2多傳感器信息融合的分類2、后融合有多個(gè)感知算法，每個(gè)傳感器首先各自獨(dú)立處理生成目標(biāo)數(shù)據(jù)，再由主處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。后融合技術(shù)課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)三、認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)3.2多傳感器信息融合的分類3、前后融合對(duì)比相較于后融合，前融合的優(yōu)勢(shì)在于：前融合將所有傳感器的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一算法處理，降低了整個(gè)感知架構(gòu)的復(fù)雜度和系統(tǒng)延遲。后融合感知會(huì)過(guò)濾掉的無(wú)效和無(wú)用的信息，而前融合可通過(guò)這些信息與其他傳感器數(shù)據(jù)融合后進(jìn)行綜合識(shí)別，感知系統(tǒng)穩(wěn)健性更高。課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)四、主流的環(huán)境感知方案4.1視覺(jué)主導(dǎo)方案視覺(jué)主導(dǎo)方案以特斯拉為代表，特斯拉NOA的量產(chǎn)化廣泛為行業(yè)所認(rèn)知。從硬件角度來(lái)看，視覺(jué)方案是以攝像頭為核心傳感器，毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)作為輔助傳感器來(lái)完成高級(jí)別自動(dòng)駕駛感知工作。（輔）（輔）（主）視覺(jué)主導(dǎo)方案?jìng)鞲衅髋渲谜n程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)四、主流的環(huán)境感知方案4.1視覺(jué)主導(dǎo)方案簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，視覺(jué)主導(dǎo)方案就是完全模擬人行走時(shí)的狀態(tài)，眼睛將看見的畫面?zhèn)鬏斀o大腦，然后大腦進(jìn)行處理判斷后給雙腳下達(dá)命令?！耙曈X(jué)主導(dǎo)方案”流程下發(fā)命令課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)四、主流的環(huán)境感知方案4.2激光雷達(dá)主導(dǎo)方案激光雷達(dá)雖然存在成本高這一痛點(diǎn)。但其本身能達(dá)到的效果比視覺(jué)主導(dǎo)方案的效果更好。從硬件角度來(lái)看，激光雷達(dá)主導(dǎo)方案以激光雷達(dá)為核心傳感器，使用攝像頭、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)輔之以達(dá)到精確感知的效果。激光雷達(dá)主導(dǎo)方案?jìng)鞲衅髋渲茫ㄝo）（輔）（主）（輔）課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)四、主流的環(huán)境感知方案4.2激光雷達(dá)主導(dǎo)方案簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，激光雷達(dá)主導(dǎo)方案就像是在人行走時(shí)，依靠雙眼看到物體的基礎(chǔ)上使用了拐杖，能夠?qū)⒏鼫?zhǔn)確的信息反饋給大腦。“激光雷達(dá)主導(dǎo)方案”流程下發(fā)命令課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)四、主流的環(huán)境感知方案4.3主流方案對(duì)比優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)視覺(jué)主導(dǎo)方案低成本、顏色和紋路識(shí)別能力強(qiáng)。樣本有限、距離檢測(cè)難度大、攝像頭檢測(cè)效果受環(huán)境影響大激光雷達(dá)主導(dǎo)方案探測(cè)距離遠(yuǎn)、探測(cè)精度高、響應(yīng)速度快發(fā)出的光束易受雨雪等極端天氣影響、成本和后維修成本高課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.1特斯拉Model3傳感器配置方案在感知傳感器配置方案的選擇上，特斯拉Model3采用的是視覺(jué)主導(dǎo)方案。配置的傳感器包括12個(gè)超聲波雷達(dá)、8個(gè)攝像頭和1個(gè)毫米波雷達(dá)。特斯拉Model3搭配傳感器的最大探測(cè)距離如下表:傳感器數(shù)量最大探測(cè)距離前視窄視野攝像頭1250m前視主視野攝像頭1150m前視寬視野攝像頭160m側(cè)方前視攝像頭280m側(cè)方后視攝像頭2100m后視攝像頭150m毫米波雷達(dá)1160m超聲波雷達(dá)128m課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.1特斯拉1、特斯拉Model3傳感器配置方案（1）前視三目攝像頭主視野攝像頭：視野能覆蓋大部分交通場(chǎng)景。寬視野攝像頭：能夠拍攝到交通信號(hào)燈、行駛路線上的障礙物和距離較近的物體。窄視野攝像頭：可以清晰拍攝遠(yuǎn)達(dá)250米的物體。同時(shí)可以記錄影像信息實(shí)現(xiàn)行車記錄功能。前視探測(cè)范圍特斯拉Model3前視三目攝像頭課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.1特斯拉1、特斯拉Model3傳感器配置方案（2）側(cè)方前視攝像頭90°角側(cè)方前視攝像頭位于車輛兩側(cè)的B柱上，最大監(jiān)測(cè)距離為80米。其能夠監(jiān)測(cè)到高速公路上突然并入當(dāng)前車道的車輛，在進(jìn)入視野受限的交叉路口時(shí)也可提供更多的安全保障。側(cè)方前視探測(cè)范圍B柱上的側(cè)方前視攝像頭側(cè)方前視實(shí)景圖課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.1特斯拉1、特斯拉Model3傳感器配置方案（3）側(cè)方后視攝像頭側(cè)方后視攝像頭位于車輛兩側(cè)的翼子板上，其最大監(jiān)測(cè)距離達(dá)100米，能監(jiān)測(cè)車輛兩側(cè)的后方盲區(qū)，在變道和匯入高速公路時(shí)起著重要作用。側(cè)方后視探測(cè)范圍翼子板上的側(cè)方后視攝像頭側(cè)方后視實(shí)景圖課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.1特斯拉1、特斯拉Model3傳感器配置方案（4）后視攝像頭后視攝像頭擁有50米最大監(jiān)測(cè)距離。應(yīng)用于復(fù)雜的泊車場(chǎng)景。后視探測(cè)范圍后視攝像頭課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.1特斯拉1、特斯拉Model3傳感器配置方案（5）毫米波雷達(dá)特斯拉Model3的車上只裝了一個(gè)毫米波雷達(dá)，最大探測(cè)距離為160米。毫米波雷達(dá)探測(cè)范圍課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.2谷歌Waymo1、Waymo自動(dòng)駕駛系統(tǒng)演進(jìn)歷程谷歌Waymo自動(dòng)駕駛解決方案為以激光雷達(dá)為主，攝像頭和毫米波雷達(dá)為輔的技術(shù)路線。技術(shù)演進(jìn)年份車型傳感器搭載情況第一代2009年豐田普銳斯混動(dòng)版搭載Velodyne64線激光雷達(dá)，博世與大陸的4個(gè)毫米波雷達(dá)和1個(gè)前視攝像頭等2012年4月雷克薩斯RX450h搭載Velodyne64線激光雷達(dá)，博世與大陸的4個(gè)毫米波雷達(dá)和1個(gè)前視攝像頭等第二代2015年5月雷克薩斯RX450h搭載自研激光雷達(dá)（1個(gè)車頂+4個(gè)車輛前后左右），4個(gè)改造毫米波雷達(dá)和1個(gè)前視攝像頭等第三代2014年5月螢火蟲（無(wú)方向盤和制動(dòng)踏板）搭載Velodyne64線激光雷達(dá)+4個(gè)自研短距激光雷達(dá)，4個(gè)改造毫米波雷達(dá)、1個(gè)前視攝像和1個(gè)超聲波雷達(dá)等2015年搭載自研激光雷達(dá)（1個(gè)車頂+4個(gè)車輛前后左右），4個(gè)改造毫米波雷達(dá)、1個(gè)前視攝像頭和1個(gè)超聲波雷達(dá)等第四代2017年克萊新勒大捷龍搭載自研激光雷達(dá)（2個(gè)車頂+4個(gè)車顆前后左右），6個(gè)自研毫米達(dá)、1個(gè)前視攝像頭和麥克風(fēng)列陣等第五代2020年3月捷豹I-Pace搭載自研激光雷達(dá)（1個(gè)車頂+4個(gè)車輛前后左右），6個(gè)自研毫米波雷達(dá)、自研29個(gè)攝像頭、麥克風(fēng)列陣等課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.2谷歌Waymo2、Waymo第五代車型傳感器配置方案谷歌Waymo第五代車型傳感器布局方案課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.2谷歌Waymo2、Waymo第五代車型傳感器配置方案（1）激光雷達(dá)Waymo的自動(dòng)駕駛汽車主要用到了2種技術(shù)體制的激光雷達(dá)，一種是360度的激光雷達(dá)，其最遠(yuǎn)可以探測(cè)300米以外的物體，可以形成實(shí)時(shí)的車輛鳥瞰圖，同時(shí)也能探測(cè)到路旁的騎行者和行人。Waymo第五代捷豹I-Pace車型車頂360度的激光雷達(dá)課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)360度激光雷達(dá)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.2谷歌Waymo2、Waymo第五代車型傳感器配置方案（1）激光雷達(dá)另一種是近程激光雷達(dá)，它分別安裝在車輛周圍的四個(gè)點(diǎn)。這四個(gè)激光雷達(dá)還能增加探測(cè)的視野范圍，這樣就能檢測(cè)正在靠近車輛的物體。近程激光雷達(dá)布局示意圖近程激光雷達(dá)布局位置課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.2谷歌Waymo2、Waymo第五代車型傳感器配置方案（2）毫米波雷達(dá)Waymo的新型高分辨率成像毫米波雷達(dá)可以追蹤靜態(tài)和動(dòng)態(tài)的物體、還可以看到遠(yuǎn)處的小物體，對(duì)間隔較近的物體加以區(qū)分。毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)和攝像頭形成互補(bǔ)，在特殊天氣條件下就能更大程度發(fā)揮其功能。毫米波雷達(dá)布局示意圖毫米波雷達(dá)布局位置課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.2谷歌Waymo2、Waymo第五代車型傳感器配置方案（3）攝像頭視覺(jué)系統(tǒng)由29個(gè)攝像頭組成，遠(yuǎn)距離探測(cè)視覺(jué)傳感器和360度視覺(jué)系統(tǒng)可以探測(cè)到更遠(yuǎn)的位置，讓車輛可以識(shí)別更多重要的細(xì)節(jié)，探測(cè)到500米以外的停車標(biāo)志。此外，探測(cè)車輛側(cè)邊的攝像頭系統(tǒng)可以和側(cè)邊激光雷達(dá)配合使用，為WaymoDriver系統(tǒng)提供另一個(gè)視角，更準(zhǔn)確辨認(rèn)正在靠近車輛的物體。遠(yuǎn)距離探測(cè)視覺(jué)傳感器布局示意圖360度視覺(jué)系統(tǒng)課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)1、蔚來(lái)ES6/ES8傳感器配置方案蔚來(lái)ES8/ES6采用的是視覺(jué)主導(dǎo)方案。配置的感知硬件包括：1個(gè)前向三目攝像頭、4個(gè)環(huán)視攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)以及1個(gè)DMS駕駛員檢測(cè)攝像頭。蔚來(lái)ES8/ES6傳感器搭配方案與探測(cè)范圍示意圖課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)1、蔚來(lái)ES6/ES8傳感器配置方案（1）毫米波雷達(dá)蔚來(lái)汽車總共搭載了5個(gè)毫米波雷達(dá)，1個(gè)安裝在車輛前保桿上的長(zhǎng)距離前向雷達(dá)和4個(gè)安裝在車輛四個(gè)角的近距離角雷達(dá)。前向毫米波雷達(dá)安裝位置毫米波雷達(dá)探測(cè)范圍示意圖課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)1、蔚來(lái)ES6/ES8傳感器配置方案（2）前向三目攝像頭廣角攝像頭的可視角度較寬，可以達(dá)到150°，能探測(cè)到車身側(cè)面和短距離插隊(duì)的車輛，長(zhǎng)焦鏡頭的可視角度為28°，負(fù)責(zé)識(shí)別遠(yuǎn)距離目標(biāo)和紅綠燈。另一個(gè)攝像頭的可視角度為52°，車輛依靠它可完成大部分路況檢測(cè)。三目攝像頭探測(cè)范圍示意圖課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)1、蔚來(lái)ES6/ES8傳感器配置方案（3）DMS駕駛員檢測(cè)攝像頭車內(nèi)的駕駛狀態(tài)檢測(cè)攝像頭主要用于檢測(cè)輔助駕駛開啟時(shí)，駕駛員的狀態(tài)，以完成人機(jī)交互。三目攝像頭與DMS攝像頭安裝位置DMS攝像頭探測(cè)范圍示意圖課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)1、蔚來(lái)ES6/ES8傳感器配置方案（4）環(huán)視攝像頭環(huán)視攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)1、蔚來(lái)ES6/ES8傳感器配置方案（5）超聲波傳感器蔚來(lái)ES6/ES8與其他車型一樣使用了超聲波雷達(dá)，其全車一共配備了12個(gè)。12個(gè)超聲波雷達(dá)和4個(gè)環(huán)視攝像頭用于完成低速的自主泊車功能。超聲波雷達(dá)探測(cè)范圍示意圖課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)2、蔚來(lái)ET7傳感器配置方案蔚來(lái)ET7采用的是激光雷達(dá)主導(dǎo)方案。全車搭建33個(gè)高性能感知硬件，包括1個(gè)激光雷達(dá)、11個(gè)800萬(wàn)像素的高清攝像頭（4個(gè)前向，3個(gè)后向，4個(gè)環(huán)視）、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波傳感器、2個(gè)高精度定位單元、1個(gè)車路協(xié)同感知和1個(gè)DMS駕駛員檢測(cè)攝像頭。蔚來(lái)ET7課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)2、蔚來(lái)ET7傳感器配置方案（1）激光雷達(dá)車輛頂部中央部位是一個(gè)來(lái)自Innovusion的等效300線MEMS固態(tài)激光雷達(dá)，它的水平視角和垂直視角范圍分別為120°和30°。采用的是人類不易察覺(jué)的1550nm激光光束。最遠(yuǎn)探測(cè)距離500米，分辨率為0.06度X0.06度。Innovusion激光雷達(dá)安裝位置課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)2、蔚來(lái)ET7傳感器配置方案（2）攝像頭蔚來(lái)ET7配置的11個(gè)攝像頭包括7個(gè)ADS攝像頭和4個(gè)環(huán)視攝像頭。其中ADS攝像頭包括2個(gè)前視（前風(fēng)擋）、2個(gè)側(cè)前視（車頂前部?jī)蓚?cè)）、2個(gè)側(cè)后視（翼子板）和1個(gè)后視（車頂后部居中）。11個(gè)高清攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)2、蔚來(lái)ET7傳感器配置方案（2）攝像頭蔚來(lái)ET7配置的是超遠(yuǎn)距離視覺(jué)感知8MP高清攝像頭，相比于特斯拉Model3搭配的1.2MP攝像頭，蔚來(lái)ET7的高清攝像頭捕捉的圖像更加清晰，可檢測(cè)到680m外車輛、260m外的錐桶和220m外的行人。8MP與1.2MP攝像頭探測(cè)距離對(duì)比課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.3蔚來(lái)2、蔚來(lái)ET7傳感器配置方案（2）攝像頭蔚來(lái)ET7側(cè)前視攝像頭布置在車頂兩側(cè)，這種布置方案被稱為“瞭望塔式布局”，具有以下優(yōu)勢(shì)：1）能夠減小盲區(qū)，有效地提高安全性；2）視野廣，提高了前向視覺(jué)的冗余度。布置B柱（左）和布置在車頂（右）的視野效果對(duì)比課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.4小鵬1、小鵬P7傳感器配置方案2020年4月上市的小鵬P7XPilot3.0系統(tǒng)，其首發(fā)搭載博世第五代毫米波雷達(dá)。此外還搭載了4個(gè)前置攝像頭、5個(gè)增強(qiáng)感知攝像頭、4個(gè)環(huán)視攝像頭和12個(gè)超聲波雷達(dá)。與特斯拉一樣，小鵬P7也是采用的視覺(jué)感知為主的方案，但有所不同的是，無(wú)論是攝像頭數(shù)量還是像素，小鵬都更勝一籌。小鵬P7課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.4小鵬1、小鵬P7傳感器配置方案（1）攝像頭小鵬P7攝像頭配置方案課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.4小鵬1、小鵬P7傳感器配置方案（1）攝像頭1）前置安全輔助攝像頭:用于檢測(cè)駕駛員行駛狀態(tài)。2）三目攝像頭：位于車輛正前方，均為2M像素，幀率為15/60fps，按HFOV分為：HFOV28窄視角的前向攝像頭，可探測(cè)150m以上的路面情況。用于自動(dòng)緊急剎車（AEB）、自適應(yīng)巡航（ACC）和前向碰撞預(yù)警。HFOV52主前向攝像頭，用于交通信號(hào)燈檢測(cè)、AEB、ACC、前向碰撞預(yù)警和車道感知。HFOV100寬視角的前向攝像頭，用于交通信號(hào)燈檢測(cè)、雨量檢測(cè)和防加塞。課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.4小鵬1、小鵬P7傳感器配置方案（1）攝像頭3）后向攝像頭：是HFOV52，用于ALC、盲區(qū)檢測(cè)和追尾預(yù)警。4）環(huán)視攝像頭：4個(gè)環(huán)視攝像頭用于360度影像和自動(dòng)泊車功能的實(shí)現(xiàn)。5）側(cè)向攝像頭：分別安裝在左右車身，都是HFOV100，側(cè)前方攝像頭的幀率是60fps，側(cè)后方是30fps。這四個(gè)攝像頭可完成360度覆蓋。前視側(cè)邊攝像頭用于防加塞和側(cè)向車輛的檢測(cè)。后視側(cè)邊攝像頭用于自動(dòng)變道（ALC）、開門預(yù)警和盲區(qū)檢測(cè)。課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.4小鵬1、小鵬P7傳感器配置方案（2）毫米波雷達(dá)全車共5個(gè)毫米波雷達(dá)，分別在車頭和車身的四個(gè)角上。（右后向角雷達(dá)）（第五代雷達(dá)技術(shù)）（左后向角雷達(dá)）（右前向角雷達(dá)）（前向雷達(dá)）（左前向角雷達(dá)）小鵬P7毫米波雷達(dá)安裝位置課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.4小鵬2、小鵬P5傳感器配置方案小鵬P5延續(xù)了P7的傳感器設(shè)計(jì)，搭載了12個(gè)超聲波傳感器、5個(gè)毫米波雷達(dá)、13個(gè)攝像頭。除此之外，小鵬P5還搭載了2個(gè)激光雷達(dá)。小鵬P5課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.4小鵬2、小鵬P5傳感器配置方案（1）激光雷達(dá)小鵬P5選取的激光雷達(dá)為大疆Livox首款車規(guī)級(jí)棱鏡激光雷達(dá)HAP，HAP針對(duì)低反射率物體的探測(cè)距離可達(dá)150米，橫向視場(chǎng)角可達(dá)120度，角分辨率達(dá)到

0.16°*0.2°，激光波長(zhǎng)為905nm，點(diǎn)云密度等效于144

線激光雷達(dá)。它布置在前保險(xiǎn)杠兩側(cè)，左右各一個(gè)。小鵬P5激光雷達(dá)安裝位置課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.4小鵬2、小鵬P5傳感器配置方案（1）激光雷達(dá)小鵬P5的激光安裝位置和蔚來(lái)ET7有所不同。蔚來(lái)ET7采用的是車頂安裝前向單激光的方案，小鵬P5采用的是左右兩側(cè)激光的安裝方式。兩種安裝方案對(duì)比如下：蔚來(lái)ET7（左）與小鵬P5（右）激光雷達(dá)探測(cè)范圍示意圖小鵬P5蔚來(lái)ET7探測(cè)范圍更高、更遠(yuǎn)盲區(qū)大小更小使用壽命更長(zhǎng)課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)五、不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案5.4小鵬2、小鵬P5傳感器配置方案（2）攝像頭攝像頭的安裝位置與小鵬P7一樣，包括一個(gè)前視三目攝像頭（前風(fēng)擋，2MP像素）、1個(gè)DMS攝像頭、2個(gè)側(cè)前視（后視鏡底座）、2個(gè)側(cè)后視（翼子板）、1個(gè)后視（牌照板上部）和四個(gè)環(huán)視攝像頭。攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)六、不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案6.1自動(dòng)緊急制動(dòng)功能（AEB）1、分類根據(jù)事故類型，E-NCAP將AEB系統(tǒng)分為城市專用AEB系統(tǒng)、高速公路專用AEB系統(tǒng)、行人保護(hù)專用AEB系統(tǒng)三類。城市和高速公路專用AEB系統(tǒng)更適合使用毫米波雷達(dá)，而行人保護(hù)專用AEB系統(tǒng)需在這兩個(gè)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上進(jìn)行圖像捕捉，因而需使用攝像頭。城市專用AEB系統(tǒng)多發(fā)生在交通擁堵的路口，速度慢（＜20km/h），碰撞程度低。行人保護(hù)專用AEB系統(tǒng)檢測(cè)行人與自行車，需預(yù)測(cè)其運(yùn)算路徑，算法復(fù)雜。高速公路專用AEB系統(tǒng)多發(fā)生于駕駛員疲勞的高速（50-80km/h）駕駛場(chǎng)景。課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)六、不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案6.1自動(dòng)緊急制動(dòng)功能（AEB）2、工作原理AEB可通過(guò)搭載視覺(jué)傳感器、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等傳感器實(shí)現(xiàn)功能，傳感器探測(cè)前車或障礙物與本車的距離，數(shù)據(jù)分析模塊將測(cè)出距離與安全距離、警報(bào)距離進(jìn)行比較，當(dāng)距離過(guò)小時(shí)，AEB系統(tǒng)則會(huì)發(fā)出碰撞預(yù)警，若駕駛員未能及時(shí)進(jìn)行制動(dòng)操作，AEB系統(tǒng)將對(duì)剎車系統(tǒng)發(fā)出剎車請(qǐng)求，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)制動(dòng)。傳感器數(shù)據(jù)傳送AEB系統(tǒng)結(jié)合安全距離模型進(jìn)行數(shù)據(jù)分析碰撞預(yù)警剎車請(qǐng)求常見的預(yù)警方式：視覺(jué)聽覺(jué)（如報(bào)警聲）觸覺(jué)（座椅震動(dòng)）常見的制動(dòng)措施：節(jié)氣門開度控制制動(dòng)力控制激光雷達(dá)視覺(jué)傳感器毫米波雷達(dá)AEB系統(tǒng)工作流程課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)六、不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案6.1自動(dòng)緊急制動(dòng)功能（AEB）3、傳感器配置方案綜合性能和成本情況考慮，AEB系統(tǒng)最佳傳感器配置為“毫米波雷達(dá)+視覺(jué)傳感器”組合。視覺(jué)傳感器具備明顯成本優(yōu)勢(shì)，但識(shí)別準(zhǔn)確度仍需提升，且受天氣影響大。成本約600元。毫米波雷達(dá)具備全天候全天時(shí)工作優(yōu)勢(shì)，但存在橫向輻射盲區(qū)。成本約為1500元。激光雷達(dá)除探測(cè)距離長(zhǎng)外，還可測(cè)量橫向位置，但易受天氣影響。成本達(dá)萬(wàn)元以上。課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)六、不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案6.2自適應(yīng)巡航功能（ACC）1、工作原理ACC系統(tǒng)是一種智能化的控制系統(tǒng)。利用傳感器得到行車所需信息，當(dāng)發(fā)現(xiàn)前車減速或出現(xiàn)新目標(biāo)時(shí)，電控單元將發(fā)送執(zhí)行信號(hào)給發(fā)動(dòng)機(jī)或制動(dòng)系統(tǒng)，做出保持車距或自動(dòng)制動(dòng)等相關(guān)動(dòng)作。若前方?jīng)]有車輛，則恢復(fù)設(shè)定車速。無(wú)前方車輛追隨前方車輛檢測(cè)到前方車輛與前車距離變長(zhǎng)定速巡航跟蹤巡航減速控制加速控制ACC系統(tǒng)工作示意圖課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)六、不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案6.2自適應(yīng)巡航功能（ACC）2、分類及傳感器配置方案按照功能等級(jí)分類，可分為典型ACC系統(tǒng)和全速ACC系統(tǒng)。典型ACC系統(tǒng)全速ACC系統(tǒng)自動(dòng)加減速，讓車輛與前車保持一定距離或按預(yù)設(shè)速度行駛。速度低于30Km/h時(shí)，ACC狀態(tài)自動(dòng)退出。可以任何速度進(jìn)行巡航，包括在完全停止后隨著前車移動(dòng)而恢復(fù)之前的駕駛狀態(tài)。毫米波雷達(dá)為主原因：毫米波雷達(dá)具有較遠(yuǎn)的探測(cè)距離和較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力。毫米波雷達(dá)+攝像頭原因：配合攝像頭實(shí)現(xiàn)在低速?gòu)?fù)雜路況下的跟停跟走功能。傳感器方案課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)六、不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案6.3停車輔助功能（PA）1、工作原理PA系統(tǒng)通過(guò)檢測(cè)泊車位、生成泊車路徑和運(yùn)動(dòng)控制三大功能，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車輔助功能。在檢測(cè)到合適車位后，ECU會(huì)從速度和運(yùn)動(dòng)兩方面進(jìn)行泊車軌跡模擬。最后，控制器對(duì)汽車進(jìn)行橫向和縱向控制完成泊車動(dòng)作。泊車位搜索泊車路徑生成運(yùn)動(dòng)控制車速<30km/h時(shí)自動(dòng)搜索車位按照預(yù)定軌跡控制方向盤轉(zhuǎn)角進(jìn)行自動(dòng)泊車ECU進(jìn)行泊車軌跡模擬PA系統(tǒng)工作流程分析課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)六、不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案6.3停車輔助功能（PA）2、分類及傳感器配置方案按功能分類，目前已發(fā)展至第三代。分為APA系統(tǒng)、RPA遠(yuǎn)程遙控泊車和自學(xué)習(xí)泊車。未來(lái)將出現(xiàn)第四代PA系統(tǒng)，即AVP代客泊車。傳感器方案：8個(gè)UPA+4個(gè)APA+車載藍(lán)牙+4個(gè)魚眼攝像頭+1個(gè)前視攝像頭傳感器方案：8個(gè)UPA+4個(gè)APA+車載藍(lán)牙+4個(gè)魚眼攝像頭傳感器方案：4-8個(gè)UPA+4個(gè)APA傳感器方案：8個(gè)UPA+4個(gè)APA+車載藍(lán)牙應(yīng)用場(chǎng)景：地上/地下公共停車場(chǎng)應(yīng)用場(chǎng)景：固定車位應(yīng)用場(chǎng)景：垂直庫(kù)位、平行庫(kù)位應(yīng)用場(chǎng)景：狹窄車位、停車房駕駛員位于車外500m內(nèi)駕駛員位于車外50m內(nèi)，使用遙控器駕駛員位于車內(nèi)駕駛員位于車外5m內(nèi)，使用遙控器SAE等級(jí)：L4SAE等級(jí)：L3SAE等級(jí)：L2SAE等級(jí)：L2+APA自學(xué)習(xí)泊車AVPRPA課程導(dǎo)入不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案認(rèn)識(shí)自動(dòng)駕駛認(rèn)識(shí)環(huán)境感知技術(shù)主流的環(huán)境感知方案不同車企智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器布置方案總結(jié)六、不同ADAS功能的汽車傳感器布置方案6.4車道保持輔助功能（LKA）1、工作原理LKA系統(tǒng)通過(guò)傳感器采集車道信息和車輛信息，識(shí)別本車相對(duì)于車道中央的位置，如車輛靠近標(biāo)識(shí)線或偏離車道，則通過(guò)方向盤震動(dòng)或聲音來(lái)進(jìn)行警告，必要時(shí)通過(guò)自動(dòng)轉(zhuǎn)向干預(yù)使車輛回到車道內(nèi)。