某大學《工業(yè)機器人基礎應用》期末考試復習題及參考答案

1、工業(yè)機器人最顯著的特點是:

A.可編程

B.擬人化

C.通用性

D.先進性

ABC

難易程度：易

2、工業(yè)機器人的典型結構有：

A.直角坐標型

B.平面關節(jié)型

C.并聯(lián)型

D.串聯(lián)型

E.協(xié)作型

ABCDE

難易程度：易

3、工業(yè)機器人的安全注意事項:

A.與機器人保持足夠安全距離

B.緊急停止

C.示教器的安全

D.手動模式下的安全

E.自動模式下的安全

ABCDE

難易程度：中

4、ABB工業(yè)機器人必須連接的電纜：

A.動力電纜

B.SMB電纜

C.示教器電纜

D.通信電纜

ABC

難易程度：難

5、使能器按鈕分為兩檔，手動狀態(tài)下按第一檔，工業(yè)機器人處

于狀態(tài)；按下第二檔（用力按到底），工業(yè)機器人處

于狀態(tài)。

電動機開啟；防護裝置停止；

難易程度：中

6、ABB工業(yè)機器人示教器的英文名稱是o

FlexPendant；；

難易程度：中

7、使能器按鈕的作用？

使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員的人身安全而設置的。只有在按下

使能器按鈕，并保持在“電機開啟”的狀態(tài)，才能對工業(yè)機器人進行手動的操作

與程序的調(diào)試。當發(fā)生危險時，人本能地將使能器按鈕松開或按緊，工業(yè)機器人

會馬上停下來，保證安全。

難易程度：中

8、示教器使用時，將示教器放在手上，用手進行屏幕與按

鈕的操作。

左；右；

難易程度：易

9、定期對ABB工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)進行,是保證機器人正常工作

的良好習慣。備份的數(shù)據(jù)具有,不能將A機器人的備份恢復到

B機器人中去。

備份；唯一性;

難易程度：中

10、手動操縱工業(yè)機器人運動館共

有、和三種

模式。

單軸運動；線性運動；重定位運動；

難易程度：易

11、什么是工業(yè)機器人的單軸運動？

一般地，ABB工業(yè)機器人由六個伺服電動機分別驅(qū)動工業(yè)機器人的六個關節(jié)

軸，每次手動操縱一個關節(jié)軸的運動，稱為單軸運動。

難易程度：易

12、什么是工業(yè)機器人的線性運動？

線性運動是指安裝在工業(yè)機器人第六軸法蘭盤上的工具的TCP在空間中做線

性運動。

難易程度：易

13、什么是工業(yè)機器人的重定位運動？

工業(yè)機器人的重定位運動是指工業(yè)機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空

間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為工業(yè)機器人繞著工具TCP點做姿態(tài)調(diào)

整的運動。

難易程度：中

14、在什么情況下，需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作？

更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后；當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后；

轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與SMB測量板之間斷開以后；斷電后，工業(yè)機器人關節(jié)軸發(fā)生了

位移；當系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。

難易程度：中

15、工業(yè)機器人的數(shù)字量輸入有哪些？數(shù)字量輸出信號有哪些？

數(shù)字量輸入：各種開關反饋信號、傳感器反饋信號、接觸器、繼電器反饋信

號。

數(shù)字量輸出：控制繼電器線圈信號、控制指示類信號。

難易程度：中

16、ABB工業(yè)機器人的I/O通信方式有通

信、通信和

________________________通信。

ABB的標準通信；與PLC的現(xiàn)場通信；與PC的數(shù)據(jù)通信；

難易程度：中

17、DSQC651板用于個數(shù)字量輸入信號、個數(shù)字量輸出信

號和個模擬量輸出信號的處理。

8；8；2；

難易程度：易

18、DSQC652板用于個數(shù)字量輸入信號、個數(shù)字量輸出信

號的處理。

16；16；

難易程度：中

19、ABB標準I/O板是掛在網(wǎng)絡上的，要設定模塊在網(wǎng)絡

中的地址。端子X5的跳線用于模塊的地址，地址可用范圍

為。

DeviceNet；6~12；10~63；

難易程度：中

20、程序數(shù)據(jù)的建立分為哪幾種形式？

兩種。一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)；另一種是在

建立程序指令時，自動同時生成對應的程序數(shù)據(jù)。

難易程度：中

21、ABB工業(yè)機器人的程序數(shù)據(jù)共有個左右，可以根據(jù)實際情

況進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，這為工業(yè)機器人的程序設計帶來了無限的可能。

100；

難易程度：中

22、程序數(shù)據(jù)的存儲類型有哪些？

變量VAR、可變量PERS、常量CONST。

難易程度：中

23、請說明變量VAR與可變量PERS的區(qū)別？

變量VAR：在程序執(zhí)行過程中與停止時會保持當前的值，但如果程序指針復

位后，數(shù)值會恢復為聲明變量時賦予的初始值。

可變量PERS：無論程序指針如何變化，可變量型的數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的

值。

難易程度：中

24、讀一段程序,清回答以下問題

MODULEMainModule

VARnumlength:=O;

VARstringname:="TOM";

VARboolfinished:=FAISE;

PROCmain()

length:=10-l;

name:="John";

finished:=TURE;

ENDPROC

ENDMODULE

以上程序執(zhí)行完畢，指針復位后，length:、；name:=":;finished-.

0;TOM;FAISE;

難易程度：中

25、讀一段程序，請回答以下問題

MODULEMainModule

PERSnumnuml:=0;

PERSstringtext:="Hello";

PROCmain()

numl:=8;

text:="Hi";

ENDPROC

ENDMODULE

以上程序執(zhí)行完畢，指針復位后，numl:=_;text:=

8;Hi;

難易程度：中

26、常量CONST的特點是在定義時已經(jīng)賦予了數(shù)值，并不能在程序中進行修

改，智能手動修改。

對

難易程度：中

27、可變量型PERS數(shù)據(jù)，等待指針復位后，都將恢復為初始值。

錯

難易程度：中

28、變量型VAR數(shù)據(jù)，等待指針復位后，都將恢復為初始值。

對

難易程度：中

29、num型數(shù)據(jù)類型的值可以為整數(shù)，可為小數(shù)，但不可以為指數(shù)。

錯

難易程度：易

30、2.5E-1=___________________

0.25；

難易程度：中

31,3E2=_________________

300；

難易程度：中

32、bool型數(shù)據(jù)值可以為或o

TRUE;FAISE;

難易程度：易

33、字符串數(shù)據(jù)string可以出現(xiàn)單斜線。

錯

難易程度：中

34、robtarget是數(shù)據(jù)；jointtarget

是數(shù)據(jù)；speeddata是數(shù)據(jù)；

zonedata是數(shù)據(jù)。

位置；關節(jié)位置；速度；轉(zhuǎn)角區(qū)域；

難易程度：中

35、工業(yè)機器人終止位置的方式

有或。

停止點；飛躍點；

難易程度：中

36、停止點意味著工業(yè)機器人和外軸必須在使用下一個指令來繼續(xù)程序執(zhí)行

之前到達指定位置（靜止不動）。

對

難易程度：中

37、停止點意味著從未達到編程位置，而是在到達該位置之前改變運動方向。

錯

難易程度：中等

38、正式編程之前，需設定的工業(yè)機器人的三個關鍵程序數(shù)據(jù)

是、

_________________________________和______________________________

____O

工具數(shù)據(jù)tooldata；工件坐標wobjdata；負荷數(shù)據(jù)loaddata；

難易程度：易

39、工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在工業(yè)機器人第六軸上的工具

的、、等參數(shù)數(shù)據(jù)。

TCP;質(zhì)量；重心；

難易程度：中

40、默認工具toolO的TCP位于工業(yè)機器人的中心。

安裝法蘭

難易程度：中

41、工具中心點的設定原理是什么？

1）在工業(yè)機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精準的固定點作為參考點。

2）在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）

3）用之前學習的手動操縱工業(yè)機器人的方法移動工具上的參考點，以最少

四種不同的工業(yè)機器人姿態(tài)與固定點盡可能剛好碰上。為了獲得更精準的TCP,

在以下的例子中使用六點法進行操作，第四點是工具的參考點垂直于固定點；第

五點設定延伸器點X,延伸器點X朝向固定參考點的方向即為X軸正方向；第六

點設定延伸器點Z,延伸器點Z朝向固定參考點的方向即為Z軸正方向。

4）工業(yè)機器人通過這六個位置點位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的

數(shù)據(jù)保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。

難易程度：中

42、工件坐標系對應工件，定義工件相對于的

位置。工件坐標系符合定則。

大地坐標系；右手

難易程度：中

43、工件坐標系只能設定唯一一個。

錯

難易程度：中

44、工件坐標系的設定方法

三點法。

難易程度：中

45、正式編程之前，需設定的工業(yè)機器人的三個關鍵程序數(shù)據(jù)是

A.工具數(shù)據(jù)tooldata

B.工件坐標wobjdata

C.負荷數(shù)據(jù)loaddata

D.位置數(shù)據(jù)robtarget

ABC

難易程度：中

46、ABB工業(yè)機器人的編程語言是

A.C語言

B.python

C.RAPID

D.java

C

難易程度：中

47、一個RAPID程序的組成部分有

A.系統(tǒng)模塊

B.例行程序

C.程序模塊

D.功能

AC

難易程度：中

48、在RAPID程序中，只有一個主程序main,存在于固定的程序模塊中，是

整個程序執(zhí)行的起點。

錯

難易程度：中

49、在RAPID程序中，可以創(chuàng)建多個程序模塊。便于分類管理不同用途的例

行程序與數(shù)據(jù)。

對

難易程度：中

50、每個程序模塊包含的對象有

A.程序數(shù)據(jù)

B.例行程序

C.中斷程序

D.功能

ABCD

難易程度：中

51、每個程序模塊都包含程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象。

錯

難易程度：中

52、“：=”是指令；賦值可以

是或o

賦值；常量；數(shù)學表達式；

難易程度：中

53、工業(yè)機器人在空間中運動的方式有

A.線性運動MoveL

B.關節(jié)運動MoveJ

C.圓弧運動MoveC

D.絕對位置運動MoveABSJ

ABCD

難易程度：中

54、請描述線性運動MoveL

工業(yè)機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。

難易程度：中

55、請描述關節(jié)運動MoveJ

工業(yè)機器人的TCP從起點到終點之間的路徑不一定為直線。

難易程度：中

56、請描述圓弧運動MoveC

工業(yè)機器人的TCP在空間范圍內(nèi)定義三個位置點，第一點是圓弧的起點，第

二點是圓弧的曲率，第三點是圓弧的終點。

難易程度：中

57、請描述絕對位置運動MoveABSJ

工業(yè)機器人的運動使用6個軸與外軸的角度值來定義目標點位置數(shù)據(jù)。

難易程度：中

58、解讀程序：MoveLpl,v200,zlO,tooll\Wobj:=wobjl;

工業(yè)機器人的TCP從當前位置向pl點以線性運動方式前進，速度是200mm/s,

轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm,距離pl點還有10mm開始轉(zhuǎn)彎，工具數(shù)據(jù)是tooll,工件數(shù)

據(jù)是wobjlo

難易程度：中

59、解讀程序：MoveLpl,vlOO,fine,tooll\Wobj:=wobjl;

工業(yè)機器人的TCP從當前位置向pl點以線性運動方式前進,速度是lOOmm/s,

轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine,工業(yè)機器人在p2點稍作停頓，工具數(shù)據(jù)是tooll,工件數(shù)

據(jù)是wobjlo

難易程度：中

60、解釋fine的含義。

工業(yè)機器人的TCP到達目標點時，速度降為0,工業(yè)機器人的動作有所停頓

后再向下一點運動。

難易程度：中

61、轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，工業(yè)機器人的動作路徑就越圓滑與流暢。

對

難易程度：中

62、線性運動數(shù)據(jù)是對機器人路徑精度要求不高。

錯

難易程度：中

63、關節(jié)運動數(shù)據(jù)是對機器人路徑精度要求不高。

對

難易程度：中

64、線性運動指機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。

對

難易程度：中

65、關節(jié)運動是指機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。

錯

難易程度：中

66、關節(jié)運動指工業(yè)機器人的TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置

之間的路徑不一定是直線。

對

難易程度：中

67、線性運動指工業(yè)機器人的TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置

之間的路徑不一定是直線。

錯

難易程度：中

68、解讀以下程序MoveLplO,vlOOO,fine,,tooll\Wobj:=wobjl;MoveCp30,

p40,v200,zl,,tooll\Wobj:=wobjl;

工業(yè)機器人的TCP從當前位置向plO點以線性運動方式前進，速度是

100mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine,工業(yè)機器人在plO點稍作停頓，工具數(shù)據(jù)是tooll,

工件數(shù)據(jù)是wobjl。然后機器人從P10點開始做圓弧運動，速度是100mm/s,p30

決定圓弧運動的弧度，運動到終點p40,轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)是1mm。

難易程度：中

69、解讀以下程序MoveAbsJ*\NoEoffs,vlOOO,z50,,tooll\Wobj:=wobjl;

工業(yè)機器人的TCP回到絕對位置。

難易程度：中

70、圓弧運動指工業(yè)機器人的TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置

之間的路徑不一定是直線。

錯

難易程度：中

71、絕對位置運動指工業(yè)機器人的TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個

位置之間的路徑不一定是直線。

錯

難易程度：中

72、tooll指當前指令使用的工件坐標。

錯

難易程度：中

73、wobjl定義當前使用的工件坐標。

對

難易程度：中

74、z50比zl的轉(zhuǎn)彎半徑大，運動路徑更圓滑。

對

難易程度：中

75、v200指機器人的TCP速度是200mm/s.

對

難易程度：中

76、在手動限速狀態(tài)下，機器人的運動速度被限速

在mm/so

250

難易程度：中

77、工業(yè)機器人的TCP速度最高是mm/s.

5000

難易程度：中

78、在RAPID程序中，只有一個主程序main,存在于任意的程序模塊中，是

整個程序執(zhí)行的起點。

對

難易程度：中

79、RAPID程序由一系列程序模塊與系統(tǒng)模塊組成，一般只通過新建系統(tǒng)模

塊來構建工業(yè)機器人的程序。

錯

難易程度：中

80、在RAPID程序中，系統(tǒng)模塊僅用于系統(tǒng)方面的控制，構建程序需要新建

程序模塊來實現(xiàn)。

對

難易程度：中

81、Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)置位

為。

1;

難易程度：中

82、Reset數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)復位

為。

0；

難易程度：中

83、Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)置位為1。

對

難易程度：中

84、Reset數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)置位為1。

錯

難易程度：中

85、Do表示信號，Di表示信號，Ai表

示信號，Ao表示信號。

數(shù)字輸出；數(shù)字輸入；模擬輸入；模擬輸出；

難易程度：中

86、WaitDI用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標值一致。

錯

難易程度：中

87、WaitDO用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標值一致。

對

難易程度：中

88、WaitUntil信號判斷指令用

于、和信號值的判斷，條件

到達指令中的設定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設定了最大等

待時間。

布爾量；數(shù)字量；I/O；

難易程度：中

89、IF條件判斷指令是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。

對

難易程度：中

90、CompactIF條件判斷指令是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。

錯

難易程度：中

91、CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當一個條件滿足后，就執(zhí)行一句指

令。

對

難易程度：中

92、FOR重復執(zhí)行判斷指令用于一個或多個指令需要重復執(zhí)行指定次數(shù)的情

況。

對

難易程度：中

93、WHILE條件判斷指令用于一個或多個指令需要重復執(zhí)行指定次數(shù)的情況。

錯

難易程度：中

94、條件邏輯判斷指令有哪些？并具體解釋。

CompactIF緊湊型條件判斷指令；IF條件判斷指令；FOR重復執(zhí)行判斷指令;

WHILE條件判斷指令。

難易程度：中

95、WaitTime等待指令用

于________________________________________________________________________

___________________________________________O

程序在等待一個指定的時間后，再繼續(xù)向下執(zhí)行；

難易程度：中

96、ProcCall是指令，RETURN

是指令。

調(diào)用例行程序指令；返回例行程序指令;

難易程度：中

97、當RETURN返回例行程序指令被執(zhí)行時，馬上結束本例行程序的執(zhí)行，

返回程序指針到調(diào)用例行程序的位置。

對

難易程度：中

98、I/O控制指令有哪些？

SET數(shù)字輸出信號置位指令；Reset數(shù)字輸出信號復位指令；WaitDI數(shù)字輸

入信號判斷指令；WailDO數(shù)字輸出信號判斷指令；WaitUntil信號判斷指令

難易程度：中

99、以下哪幾個是I/O控制指令？

A.SET數(shù)字輸出信號置位指令

B.WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令

C.RETURN

D.WaitUntil信號判斷指令功能

ABD

難易程度：難

100、以下哪幾個是條件邏輯判斷指令？

A.CompactIF緊湊型條件判斷指令

B.IF條件判斷指令

C.FOR重復執(zhí)行判斷指令

D.Reset數(shù)字輸出信號復位指令

ABC

難易程度：難

101、解釋下面這段程序IFnuml=lTHEN

flagl：=TURE;

ELSEIFnum1=2THEN

flagl：=FALSE;

ELSE

Setdol；

如果numl為1,則flagl會賦值為TRUE；如果numl為2,則flagl會賦值

為FALSEo除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行dol置位為10

難易程度：中

102、解讀以下程序FORIFROM1TO10DO

numl：=numl-l；

當numl>num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行numl:=numT的操作，直

到條件numl>num2不滿足為止。

難易程度：中

103、解讀以下程序FORIFROM1TO10DO

Routinel；

例行程序Routinel,重復執(zhí)行10次。

難易程度：中

104、對RAPID程序進行調(diào)試的目的是什么？

檢查程序的位置點是否正確，檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。

難易程度：中

105、自工業(yè)機器人的應用的主要領域是？

A.電子

B.航天

C.通信

D.汽車

D

難易程度：中

106、機器人運動時，每個關節(jié)的運動通過驅(qū)動裝置和（）實現(xiàn)。

A.執(zhí)行機構

B.傳動機構

C.步進電機

D.控制程序

B

難易程度：中

107、為了確保安全,用示教編程器手動運行機器人時,機器人的最高速度限

制為（）

A.50mm/s

B.100mm/s

C.250mm/s

D.1600mm/s

C

難易程度：易

、

108、工業(yè)機器人機座有固定式和（）兩種。

A.移動式

B.行走式

C.旋轉(zhuǎn)式

D.電動式

C

難易程度：中

109、機器人的手部也稱末端執(zhí)行器，它是裝在機器人的（B）部上，直接抓

握工作或執(zhí)行作業(yè)的部件。

A.臂

B.腕

C.手

D.關節(jié)

B

難易程度：中

110、示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進而追加的功

能，當握緊力過大時，為（）狀態(tài)。

A不變

BON

COFF

D.自動

C

難易程度：中

111、工業(yè)機器人由主體、（）和控制系統(tǒng)三個基本部分組

成。

A.機柜

B.驅(qū)動系統(tǒng)

C.計算機

D.氣動系統(tǒng)

B

難易程度：中

112、目前工業(yè)機器人常用編程方法有()和離線編程兩種。

A.示教編程

B.在線編程

C.軟件編程

D.計算機編程

B

難易程度：中

113、機器人經(jīng)常使用的程序可以設置為主程序，每臺機器人可以設置()主

程序。

A.3個

B.5個

C.1個

D.無限制

C

難易程度：易

114、對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行.

與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員，處在機器人可動范圍外時，（）可進

行共同作業(yè)。

A.不需要事先接受過專門的培訓

B.必須事先接受過專門的培訓

C.沒有事先接受過專門的培訓也可以

D.無所謂

B

難易程度：易

115、機器人三原則是由（）提出的。

A.森政弘

B.約瑟夫?英格伯格

C.托莫維奇

D.阿西莫夫

D

難易程度：易

116、機械結構系統(tǒng)：由機身、手臂、手腕和（）四大件組成。

A.末端執(zhí)行器

B.步進電機

C.3相直流電機

D.驅(qū)動器

A

難易程度：中

117、當代機器人大軍中最主要的機器人為（）。

A.工業(yè)機器人

B.軍用機器人

C.服務機器人

D.特種機器人

A

難易程度：中

118、通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置

O,可提高工作效率。

A.相同

B.不同

C.分離越大越好

D.分離越小越好

A

難易程度：中

119、手部的位姿是由（）構成的。

A.位置與速度

B.姿態(tài)與位置

C.位置與運行狀態(tài)

D.姿態(tài)與速度

B

難易程度：中

120、傳感器的運用，使得機器人具有了一定的（）能力。

A.一般

B.重復工作

C.識別判斷

D.邏輯思維

B

難易程度：中

121、（）型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現(xiàn)機器人手部空

間位置的改變。

A.直角坐標

B.圓柱坐標

C.極坐標

D.關節(jié)

A

難易程度：中

122、機器人的（）是指單關節(jié)速度。

A工作速度

B運動速度

C最大運動速度

D最小運動速度

B

難易程度：中

123、機器人語言是由（）表示的和"1〃組成的字串機器碼。

A二進制

B十進制

C八進制

D十六進制

A

難易程度：易

124、模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是()。

A.載波頻率不一樣

B.信道傳送的信號不一樣

C.調(diào)制方式不一樣

D.編碼方式不一樣

B

難易程度：中

125、()曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱。

A.美國

B.英國

C.日本

D.中國

C

難易程度：易

126、用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數(shù)是

)

A.定位精度

B.速度

C.工作范圍

D.重復定位精度

D

難易程度：中

127、傳感器包括以下三個功能部件：敏感元件、傳感元件、（）元件。

A.輔助

B.控制

C.執(zhí)行

D.測量

D

難易程度：中

128、一個剛體在空間運動具有（）自由度。

A.3個

B.4個

C.5個

D.6個

D

難易程度：中

129、示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。

A.操作人員勞動強度大

B.占用生產(chǎn)時間

C.操作人員安全問題

D.容易產(chǎn)生廢品

B

難易程度：中

130、當代機器人大軍中最主要的機器人為（）。

A.工業(yè)機器人

B.軍用機器人

C.服務機器人

D.特種機器人

難易程度：中

131、使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同

時對電極頭的要求是（）。

A.更換新的電極頭

B.使用磨耗量大的電極頭

C.新的或舊的都行

A

難易程度：中

132、通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置

（）,可提高工作效率。

A.相同

B.不同

C.無所謂

D.分離越大越好

A

難易程度：中

133、正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到（）位

置上。

A.操作模式

B.編輯模式

C.管理模式

C

難易程度：中

135、對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部

設備發(fā)出的啟動信號（）。

A.無效

B.有效

C.延時后有效

A

難易程度：中

136、位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度，設定了合適的位

置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等

()O

A.PL值越小，運行軌跡越精準

B.PL值大小，與運行軌跡關系不大

C.PL值越大，運行軌跡越精準

A

難易程度：難

137、試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能，機

器人動作速度超過示教最高速度時，以()。

A.程序給定的速度運行

B.示教最高速度來限制運行

C.示教最低速度來運行

B

難易程度：中

138、手部的位姿是由（）構成的。

A.位置與速度

B.姿態(tài)與位置

C.位置與運行狀態(tài)

D.姿態(tài)與速度

B

難易程度：中

139、為使機器人進行正確的直線插補、圓弧插補等插補動作，需正確地輸

入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點的位置。工具校驗是可以簡

單和正確的進行尺寸信息輸入的功能.進行工具校驗，需以控制點為基準示教5

個不同的姿態(tài)（TC1至E。實踐證明5個不同的姿態(tài)（）。

A.動作變化越大其工具控制點越精確

B.動作變化越大其工具控制點越不精確

C.動作變化與其工具控制點無關

A

難易程度：中

140、運動學主要是研究機器人的（）。

A.動力源是什么

B.運動和時間的關系

C.動力的傳遞與轉(zhuǎn)換

D.運動的應用

B

難易程度：難

141、動力學主要是研究機器人的（）。

A.動力源是什

B.運動和時間的關系

C.動力的傳遞與轉(zhuǎn)換

D.動力的應用

C

難易程度：難

142、傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換,

使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（）。

A.4?20mA、-5~5V

B.0?20mA、0?5V

C.-20mA?20mA、-5?5V

D.-20mA~20mA>0~5V

A

難易程度：中

143、傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值

代表傳感器的（）參數(shù)。

A.抗干擾能力

B.精度

C.線性度

D.靈敏度

D

難易程度：中

144、6維力與力矩傳感器主要用于（）。

A.精密加工

B.精密測量

C.精密計算

D.精密裝配

D

難易程度：中

145、機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節(jié)角的位置控制

系統(tǒng)的設定值。

A.運動學正問題

B.運動學逆問題

C.動力學正問題

D.動力學逆問題

B

難易程度：中

146、模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是()o

A.載波頻率不一樣

B.信道傳送的信號不一樣

C.調(diào)制方式不一樣

D.編碼方式不一樣

B

難易程度：中

147、日本日立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效

地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列()傳感器。

A.接觸覺

B.接近覺

C.力/力矩覺

D.壓覺

C

難易程度：中

148、機器人的定義中，突出強調(diào)的是？

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一樣思維

D.感知能力很強

C

難易程度：易

149、當代機器人主要源于以下兩個分支（）。

A.計算機與數(shù)控機床

B.遙操作機與計算機

C.遙操作機與數(shù)控機床

D.計算機與人工智能

C

難易程度：中

150、對機器人進行示教時，為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危

險，作業(yè)前必須進行的項目檢查有（）等。

A.機器人外部電纜線外皮有無破損

B.機器人有無動作異常

C.機器人制動裝置是否有效

D.機器人緊急停止裝置是否有效

ABCD

難易程度：中

151、通常構成機器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作（）。

A.機器人軸

B.基座軸

C.工裝軸

ABC

難易程度：中

152、原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原

點位置校準是在出廠前進行的，但在（）情況下必須再次進行原點位置校準。

A.改變機器人與控制柜（NX100）的組合時

B.更換電機、絕對編碼器時

C.存儲內(nèi)存被刪除時（更換NCP01基板、電池耗盡時等）

D.機器人碰撞工件，原點偏移時

ABCD

難易程度：中

153、控制點不變動作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點（控制點）

位置的操作，下面（）可以實現(xiàn)控制點不變動作。

A.關節(jié)坐標系

B.直角坐標系

C.圓柱坐標系

D.工具坐標系

E.用戶坐標系

BCDE

難易程度：難

154、機器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級:

）o

A.PID控制器

B.位置控制器

C.作業(yè)控制器

D.運動控制器

E.驅(qū)動控制器

F.可編程控制器

CDE

難易程度：難

155、完整的傳感器應包括下面（）三部分。

A.敏感元件

B.計算機芯片

C.轉(zhuǎn)換元件

D.模數(shù)轉(zhuǎn)換電路

E.基本轉(zhuǎn)換電路

F.微波通信電路

ACE

難易程度：中

156、圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術和應用的新的交叉學

科。研究內(nèi)容包括（）三個層次及它們的工程應用。

A.圖像獲取

B.圖像處理

C.圖像增強

D.圖像恢復

E.圖像分析

F.圖像理解

BEF

難易程度：中

157、機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成（）。

A.圖像的獲取

B.圖像恢復

C.圖像增強

D.圖像的處理和分析

E.輸出或顯示

F.圖形繪制

ADE

難易程度：難

158、在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3

個反饋回路，分別是（）。

A.電壓環(huán)

B.電流環(huán)

C.功率環(huán)

D.速度環(huán)

E.位置環(huán)

F.加速度環(huán)

BDE

難易程度：難

159、諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人的（）軸的傳動。

A.S軸

B.L軸

C.U軸

D.R軸

E.B軸

F.T軸

DEF

難易程度：難

160、在機器人動作范圍內(nèi)示教時，需要遵守的事項有（）

A.保持從正面觀看機器人

B.遵守操作步驟

C.考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應變方案

D.確保設置躲避場所，以防萬一

ABCD

難易程度：易

161、對機器人進行示教時，示教編程器上手動速度可分為（）。

A.高速

B.微動

C.低速

D.中速

ABCD

難易程度：中

162、機器人的示教方式，有（）種方式。

A.直接示教

B.間接示教

C.遠程示教

ABC

難易程度：中

163、對機器人進行示教時，為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危

險，作業(yè)前必須進行的項目檢查有（）等。

A.機器人外部電纜線外皮有無破損

B.機器人有無動作異常

C.機器人制動裝置是否有效

D.機器人緊急停止裝置是否有效

ABCD

難易程度：中

164、通常構成機器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作（）。

A.機器人軸

B.基座軸

C.工裝軸

ABC

難易程度：中

165、集控式足球機器人的智能主要表現(xiàn)在（）兩個子系統(tǒng)。

A.機器人小車子系統(tǒng)

B.機器人通信子系統(tǒng)

C.機器人視覺子系統(tǒng)

D.機器人決策子系統(tǒng)

E.機器人總控子系統(tǒng)

DE

難易程度：中

166、美國發(fā)往火星的機器人是（）號。

A.勇氣

B.機遇

C.小獵兔犬

D.挑戰(zhàn)者

E.哥倫比亞

AB

難易程度：易

167、步進電動機按其工作原理主要分為（）類

A磁電式

B反應式

C互感式

D激勵式

AB

難易程度：中

168、機器人驅(qū)動方式有（）?

A手工驅(qū)動

B電力驅(qū)動

C氣壓驅(qū)動

D液壓驅(qū)動

BCD

難易程度：中

169、機器人工作空間和以下參數(shù)有關（）。

A自由度

B載荷

C速度

D關節(jié)類型

AD

難易程度：難

170、機械手亦可稱之為機器人。

對

難易程度：易

171、完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。

對

難易程度：中

172、關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構成的。

對

難易程度：易

173、任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合

成。

對

難易程度：中

174、關節(jié)i的坐標系放在i-1關節(jié)的末端。

錯

難易程度：難

175、手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。

錯

難易程度：難

176、對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義

為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。

錯

難易程度：難

177、由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。

對

難易程度：中

178、激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。

對

難易程度：中

179、運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比

的隨動系統(tǒng)。

對

難易程度：難

180、諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于

余弦波形的變化。

錯

難易程度：難

181、軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示

教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。

對

難易程度：難

182、格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。

錯

難易程度：難

183、圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2。

錯

難易程度：難

184、圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得

圖像效果清晰和顏色分明。

對

難易程度：難

185、RV減速器傳動比范圍小，傳動效率高。

錯